CN117342044B - 电解液灌装机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及灌装技术领域，尤其涉及一种电解液灌装机，包括：机架；移动机构，可以进行升降动作；快速接头插拔装置，安装在移动机构上，包括插拔执行机构、夹箍机构和解锁机构；关球阀装置，安装在移动机构上，包括伸出机构、夹爪机构、关阀机构和顶升机构；称台，设置在机架内部的下方。本发明所提出的一种电解液灌装机，通过快速接头插拔装置和关球阀装置机械结构以及气动原理的设计，可以实现快速接头公头和母头的自动插拔，以及球阀的自动关闭，实现电解液吨桶的自动化灌装，代替人工操作。
Description
技术领域
本发明涉及灌装技术领域，尤其涉及一种电解液灌装机。
背景技术
电解液的包装容器一般采用电解液吨桶，电解液吨桶上一般设置有两个进出口，每一个进出口上均设置一个球阀，球阀的前端设置有快速接头的公头，快速接头母头连接在电解液来料管路一端，电解液吨桶灌装时，需要将电解液来料管路通过快速接头母头插接到快速接头公头上，灌装完成后，将电解液来料管路连同快速接头母头拔离快速接头公头，然后在将球阀关闭。
目前，上述灌装作业操作只能通过人工操作完成，由于电解液属于化工产品，在灌装过程中会有少量的电解液泄漏到外部环境，遇到空气中的水蒸气会发生反应产生酸性气体，危害操作人员身体健康。
发明内容
本发明的目的是提供一种电解液灌装机，以解决电解液吨桶自动化灌装的术问题。
为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的：
一种电解液灌装机，包括：
机架1；
第一移动机构2，可以在竖直方向上进行升降运动；
快速接头插拔装置3，安装在所述第一移动机构2上，包括插拔执行机构31、夹箍机构32和解锁机构33，所述插拔执行机构31可驱动所述夹箍机构32和所述解锁机构33沿快速接头插拔方向运动，所述夹箍机构32包括夹箍321，以及驱动所述夹箍321打开或关闭的夹紧执行机构322；所述解锁机构33包括卡件331，以及驱动所述卡件331沿快速接头插拔方向运动的解锁执行机构332；
关球阀装置4，安装在所述第一移动机构2上，包括伸出机构41、夹爪机构42、关阀机构43和顶升机构44；所述夹爪机构42具有可沿径向张开或夹紧的夹紧套422；所述关阀机构43设置在所述夹爪机构42上方，包括关阀执行元件431和卡套432，所述关阀执行元件431可转动的安装在所述伸出机构41上，其输出端与所述卡套432铰接连接;所述顶升机构44具有顶升执行元件441，其输出端与所述关阀执行元件431连接，可驱动所述关阀执行元件431绕与所述伸出机构41的铰接点转动；
称台5，设置在所述机架1内部的下方。
进一步地，所述的一种电解液灌装机还包括料管储存架6，设置在所述机架1内部，包括安装架61，所述安装架61上至少设置一个与电解液吨桶上相同的快速接头公头。
进一步地，所述料管储存架6还包括第二移动机构62，所述第二移动机构62安装在所述机架1上，可以驱动所述安装架61在竖直方向或者水平方向上运动。
进一步地，所述插拔执行机构31具有安装吊板312，以及驱动所述安装吊板312沿快速接头插拔方向运动的插拔执行元件311；所述插拔执行元件311采用带导杆气缸，其尾部设置有锁定机构313，所述锁定机构313包括锁板3131和锁定执行元件3132，所述锁板3131的边缘设置有锁槽3131a，所述锁定执行元件3132固定在所述插拔执行元件311的尾部，其输出端沿与快速接头插拔方向垂直的方向运动，并与所述锁板3131连接。
进一步地，所述夹箍321由固定部3211和两个活动部3212围设而成，所述固定部3211的中间部分构造成弧形夹持部3211a，两端设置有铰接耳3211b，两个所述活动部3212分别与两端的所述铰接耳3211b铰接连接，在所述夹紧执行机构322驱动下绕所述固定部3211的端部旋转打开或关闭。
进一步地，所述夹紧执行机构322包括：
两个转轴3221，分别穿过两个所述铰接耳3211b，与所述活动部3212固定连接；
两个转臂3222，各自的一端分别与两个所述转轴3221连接，另一端作为自由端向相反的方向伸出；
连杆3223，其两端分别与两个所述转臂3222的自由端铰接连接；
夹紧执行元件3224，安装在一个所述转轴3221上，其输出端与另一个所述转轴3221上的所述转臂3222的自由端铰接连接。
进一步地，所述夹紧执行机构322通过安装座323与所述安装吊板312连接，所述安装座323上远离所述夹箍321的一侧端面上开设有两个沿快速接头插拔方向的第一锥形孔3231，两个所述转轴3221分别穿过两个所述第一锥形孔3231，并在所述第一锥形孔3231位置设置有第一锥形导向部3221a，所述安装座323靠近所述夹箍321的一侧端面和所述夹箍321之间压接有弹簧324。
进一步地，所述卡件331中部构造为圆弧状的卡接部；所述解锁执行机构332包括滑动件3321、连接杆3322和解锁执行元件3323，所述滑动件3321可滑动的套设在两个所述转轴3221上，并通过所述连接杆3322与所述卡件331的两端连接，所述解锁执行元件3323安装在所述安装座323上，其输出端沿快速接头插拔方向运动，并与所述滑动件3321连接。
进一步地，所述伸出机构41包括伸出执行元件411、安装挂板412、柔性机构413和缓冲机构414；所述安装挂板412连接在所述伸出执行元件411输出端；所述柔性机构413包括设置在所述伸出执行元件411和所述安装挂板412之间的导杆4131，所述导杆4131的前端穿过所述安装挂板412并设置有第二锥形导向部4132，对应的所述安装挂板412上设置有与所述第二锥形导向部4132配合的第二锥形孔4133；所述缓冲机构414包括挡板4141、支杆4142和弹性件4143，所述挡板4141设置在所述安装挂板412相对所述伸出执行元件411的另一侧，并与所述第二锥形导向部4132的端面连接，所述支杆4142一端穿过所述挡板4141与所述安装挂板412连接，另一端具有限位结构，所述弹性件4143套设在所述支杆4142上，两端受压于所述挡板4141和所述限位结构之间。
进一步地，所述卡套432一端设置为铰接部4321，另一端设置为卡套部4322，所述卡套部4322为门字形构件，其前端和底部敞口，所述卡套部4322的前端侧壁上还设置有推板4323；所述铰接部4321与所述关阀执行元件431输出端设置的双耳座4311通过铰轴4324连接，所述铰轴4324上套设有扭簧4325。
进一步地，所述关球阀装置4还包括换向机构45，所述换向机构45包括滑杆451、滑环座452、旋转驱动机构453，所述滑杆451水平设置，一端与所述安装挂板412连接，所述滑环座452可旋转的套设在所述滑杆451上，所述旋转驱动机构453包括旋转执行元件4531和齿轮传动组件4532，所述旋转执行元件4531安装在所述安装挂板412上，所述齿轮传动组件4532包括一对相互啮合、并分别与所述旋转执行元件4531的输出端和所述滑环座452连接的齿轮；所述夹爪机构42、关阀机构43和顶升机构44均通过所述换向机构45与所述安装挂板412间接连接。
进一步地，所述称台5包括：
支架51，具有上下分布的上支架511和下支架512，二者之间设置有称重传感器513；
输送带52，设置在所述上支架511上；
挡件53，设置在所述上支架511的一端；
两个正桶机构54，分布设置在所述上支架511的两侧，所述正桶机构54具有推件541和正桶执行元件542，所述推件541可沿与所述输送带52输送方向垂直的方向滑动的连接在所述上支架511上，并在所述正桶执行元件542的驱动下运动；两个所述正桶机构54中，至少有一个所述正桶机构54的所述正桶执行元件542通过传动机构543驱动所述推件541，该所述正桶执行元件542输出端的输出方向与所述输送带52输送方向相同，所述传动机构543包括与所述正桶执行元件542的输出端连接的导向板5431，和设置在所述推件541上的导轮5432，所述导向板5431的一侧边与所述导轮5432抵接，该侧边的中部为斜边段，斜边段的两端为直边段；
勾桶机构55，设置在所述上支架511上相对所述挡件53的另一端，包括勾件551和勾桶执行元件552，所述勾件551可转动的连接在所述上支架511上，其中部与所述勾桶执行元件552的输出端铰接连接，所述勾桶执行元件552输出端的输出方向与所述输送带52输送方向相同。
进一步地，所述第一移动机构2、插拔装置3和关球阀装置4均具有两个，每一个所述插拔装置3和关球阀装置4为一组，安装在一个所述第一移动机构2上。
进一步地，两个所述第一移动机构2中的一个为摆臂移动机构21，包括悬臂211、摆臂212、吊板213、拉杆214、摆转执行元件215、安装板216和平移执行元件217，所述悬臂211一端安装在所述机架1上，并与所述摆臂212、吊板213和拉杆214相互铰接连接组成四边形连杆机构，所述摆转执行元件215安装在所述机架1上，其输出端水平输出并与所述摆臂212铰接连接，所述安装板216可滑动的连接在所述吊板213的底面，并通过所述平移执行元件217驱动运动。
进一步地，采用机械臂作为所述第一移动机构2。
进一步地，所述的一种电解液灌装机还包括机器视觉定位装置。
与现有技术相比本发明的有益效果是：
本发明所提出的一种电解液灌装机，通过快速接头插拔装置和关球阀装置机械结构以及气动原理的设计，可以实现快速接头公头和母头的自动插拔，以及球阀的自动关闭，实现电解液吨桶的自动化灌装，代替人工操作。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明：
图1是一个实施例中一种电解液灌装机的侧视图；
图2是一个实施例中摆臂移动机构的结构示意图；
图3是一个实施例中机架顶部结构的俯视图；
图4是一个实施例中快速接头插拔装置和关球阀装置与第一移动机构连接结构示意图；
图5是一个实施例中快速接头插拔装置的结构示意图；
图6是一个实施例中插拔执行机构中锁定机构的结构示意图；
图7是一个实施例中快速接头插拔装置的部分结构示意图；
图8是一个实施例中转轴和安装座配合结构的剖面图；
图9是一个实施例中关球阀装置的结构示意图；
图10是一个实施例中关球阀装置的侧视图；
图11是一个实施例中柔性机构的剖面图；
图12是一个实施例中缓冲机构的局部剖面示意图；
图13是一个实施例中卡套的结构示意图；
图14是一个实施例关球阀装置的工作原理示意图；
图15是一个实施例中称台的结构示意图；
图16是一个实施例中下支架的侧视图；
图17是一个实施例中上支架的仰视图；
图18是一个实施例中第一正桶机构的结构示意图；
图19是一个实施例中第二正桶机构初始状态下的结构示意图；
图20是一个实施例中第二正桶机构工作状态下的结构示意图；
图21是一个实施例中快速接头插拔装置拾取来料管路过程示意图；
上述图中：
1.机架；
2.第一移动机构、21.摆臂移动机构、211.悬臂、212.摆臂、213.吊板、214.拉杆、215.摆转执行元件、216.安装板、217.平移执行元件、22.两轴移动机构、221.平移气缸组、2211.一阶段气缸、2212.二阶段气缸、222.平移安装板、223.升降气缸、224.过渡安装板；
3.快速接头插拔装置、31.插拔执行机构、311.插拔执行元件、312.安装吊板、313.锁定机构、3131.锁板、3131a.锁槽、3131b.弹性垫、3132.锁定执行元件、32.夹箍机构、321.夹箍、3211.固定部、3211a.夹持部、3211b.铰接耳、3212.活动部、322.夹紧执行机构、3221.转轴、3221a.第一锥形导向部、3221b.限位部、3221c.键、3222.转臂、3223.连杆、3224.夹紧执行元件、323.安装座、324.弹簧、3231.第一锥形孔、33.解锁机构、331.卡件、332.解锁执行机构、3321.滑动件、3322.连接杆、3323.解锁执行元件；
4.关球阀装置、41.伸出机构、411.伸出执行元件、412.安装挂板、413.柔性机构、4131.导杆、4132.第二锥形导向部、4133.第二锥形孔、414.缓冲机构、4141.挡板、4142.支杆、4143.弹性件、4144.螺钉、42.夹爪机构、421.夹爪、422.夹紧套、43.关阀机构、431.关阀执行元件、4311.双耳座、432.卡套、4321.交接部、4322.卡套部、4323.推板、4324.铰轴、4325.扭簧、44.顶升机构、441.顶升执行元件、442.复位拉簧、45.换向机构、451.滑杆、452.滑环座、453.旋转驱动机构、4531.旋转执行元件、4532.齿轮传动组件；
5.称台、51.支架、511.上支架、5111.球面槽、5111a.第一圆形球面槽、5111b.长条形球面槽、5111c.第二圆形球面槽、5111d.第三圆形球面槽、512.下支架、513.称重传感器、5131.支撑柱、52.输送带、53.挡件、54.正桶机构、54a.第一正桶机构、54b.第二正桶机构、541.推件、541a.第一推件、541b.第二推件、5411.螺纹支杆、542.正桶执行元件、542a.第一正桶执行元件、542b.第二正桶执行元件、543.传动机构、5431.导向板、5432.导轮、544.复位弹簧、545.滑动立架、5451.立架、5452.导轨副；55.勾桶机构、551.勾件、552.勾桶执行元件；
6.料管储存架、61.安装架、62.第二移动机构；
7.快速接头、71.快速接头公头、72.快速接头母头；
8.来料管；
9.球阀、91.阀口、92.开关手柄、93.锁环；
X.第一方向、Y.第二方向、Z.第三方向。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明作详细的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例提供一种电解液灌装机，适用于电解液吨桶的灌装，可以完成电解液吨桶快速接头的自动化插拔，以及电解液吨桶球阀的自动化关闭，进而实现电解液吨桶的自动化灌装。
本实施例中，为了方便描述，将快速接头插拔方向定义第一方向X，在水平面内与所述第一方向X垂直的方向定义为第二方向Y，在竖直面内与所述第一方向X垂直的方向定义为第三方向Z。
参阅图1，所述的灌装机包括：机架1、第一移动机构2、快速接头插拔装置3、关球阀装置4、称台5、料管储存架6以及机器视觉定位装置。
所述机架1为上述其它机构提供安装基础，所述机架1外围由板件密封，在所述第一方向X上，其一端设置有升降门。
本实施例中，所述快速接头插拔装置3和所述关球阀装置4均设置两套，对应的所述第一移动机构2也具有两个，每一套所述快速接头插拔装置3和所述关球阀装置4为一组，安装在一个所述第一移动机构2上；其中一组的操作对象为液相管路，另一组的操作对象为气相管路。
本实施例中，两个所述第一移动机构2均安装在所述机架1上，其中，一个为摆臂移动机构21，另一个为两轴移动机构22。
在另外的实施例中，所述第一移动机构2还可以采用多轴机器臂，带动上述机构进行多轴运动。
在参阅上述附图的基础上，再参阅图2，所述摆臂移动机构21包括悬臂211、摆臂212、吊板213、拉杆214、摆转执行元件215、安装板216和平移执行元件217，所述悬臂211一端安装在所述机架1的立柱上，并与所述摆臂212、吊板213和拉杆214相互铰接连接组成平行四边形连杆机构，所述摆转执行元件215安装在所述机架1的立柱上，其输出端水平输出并与所述摆臂212铰接连接，所述安装板216可滑动的连接在所述吊板213的底面，并通过所述平移执行元件217驱动运动，所述安装板216用于安装所述快速接头插拔装置3和所述关球阀装置4。
本实施例中采用所述摆臂移动机构21的目的在于，正常工作时，所述摆臂移动机构21摆转伸出到工作位置，当设备需要检修时，所述摆臂移动机构21摆转避让，提供操作空间。
在参阅上述附图的基础上，再参阅图3、图4，所述两轴移动机构22包括平移气缸组221、平移安装板222、两个升降气缸223和两个过渡安装板224，所述平移气缸组221包括两个并排设置的一阶段气缸2211和一个二阶段气缸2212，两个所述一阶段气缸2211的输出端通过连接板连接，所述二阶段气缸2212的缸体安装连接板上；所述平移安装板222通过导轨副可滑动的安装在所述机架1上，并与所述二阶段气缸2212的输出端连接；两个所述升降气缸223的输出端竖直向下穿过所述平移安装板222，分别连接两个所述过渡安装板224，两个所述过渡安装板224用于安装所述快速接头插拔装置3和所述关球阀装置4。
在参阅上述附图的基础上，再参阅图5至图8，所述快速接头插拔装置3包括插拔执行机构31、夹箍机构32和解锁机构33。
所述插拔执行机构31，包括插拔执行元件311和安装吊板312，所述插拔执行元件311安装在一个所述过渡安装板224上，其输出端的输出方向为所述第一方向X，所述安装吊板312与所述插拔执行元件311的输出端连接；所述插拔执行元件311采用带导杆气缸，其尾部设置有锁定机构313，所述锁定机构313包括锁板3131和锁定执行元件3132，所述锁板3131设置在所述插拔执行元件311的导杆的上方，所述锁板3131边缘在对应导杆的位置设置有锁槽3131a，所述锁槽3131a内设置有弹性垫3131b，所述锁定执行元件3132采用气缸，通过一个安装板固定在所述插拔执行元件311的尾部，其输出端输出方向为所述第三方向Z，并与所述锁板3131连接。
当所述插拔执行元件311的输出段伸出后，所述锁定执行元件3132的输出端伸出，带动所述锁板3131向下运动，通过所述锁槽3131a与导杆接触，所述弹性垫3131b受压变形，为导杆提供锁定力，保证前端的所述安装吊板312不发生位移。
所述安装吊板312构造为L形挂板结构，其立板与所述插拔执行元件311的输出端连接，其横板为所述夹箍机构32和所述解锁机构33提供安装基础，所述插拔执行机构31可驱动所述夹箍机构32和所述解锁机构33沿所述第一方向X运动。
所述夹箍机构32包括夹箍321和夹紧执行机构322，所述夹箍321在所述夹紧执行机构322驱动下打开或关闭。
所述夹箍321由固定部3211和两个活动部3212围设而成，形成夹持空间；所述固定部3211的中间部分构造成弧形夹持部3211a，两端设置有铰接耳3211b，两个所述活动部3212分别与两端的所述铰接耳3211b铰接连接，在所述夹紧执行机构322驱动下绕所述固定部3211的端部旋转打开或关闭。
所述夹紧执行机构322包括：两个转轴3221、两个转臂3222、一个连杆3223和夹紧执行元件3224。
两个所述转轴3221分别穿过两个所述铰接耳3211b，并与所述活动部3212固定连接，所述转轴3221上设置有限位部3221b和键3221c，所述限位部3221b限制所述固定部3211无法沿所述转轴3221进行轴向运动，所述键3221与所述活动部3212上的槽配合，使所述活动部3212跟随所述转轴3221一起转动。
两个所述转臂3222各自的一端分别与两个所述转轴3221连接，另一端作为自由端向相反的方向伸出。
所述连杆3223的两端分别与两个所述转臂3222的自由端铰接连接。
所述夹紧执行元件3224采用气缸，其缸体尾部可转动的安装在一个所述转轴3221上，其输出端与另一个所述转轴3221上的所述转臂3222的自由端铰接连接。
所述夹紧执行元件3224的输出端、所述连杆3223和两个所述转臂3222构成连杆机构，通过所述夹紧执行元件3224输出端的伸缩，可带动与两个所述转臂3222连接的两个所述转轴3221共同向外侧或内侧旋转，连接在两个所述转轴3221上的两个所述活动部3212可同时向外翻转打开或向内翻转关闭夹紧。
所述夹紧执行机构322通过安装座323与所述安装吊板312连接，所述安装座323远离所述夹箍321一侧的端面上开设有两个沿所述第一方向X的第一锥形孔3231，两个所述转轴3221分别穿过两个所述第一锥形孔3231，为其它部件提供安装基础，所述转轴3221在所述第一锥形孔3231位置设置有第一锥形导向部3221a，所述安装座323靠近所述夹箍321一侧的端面和所述夹箍321之间压接有弹簧324。
所述解锁机构33通过所述安装座323间接的安装在所述安装吊板312上，包括卡件331和解锁执行机构332，所述解锁执行机构332可驱动所述卡件331沿所述第一方向X运动。
所述卡件331在所述第一方向X上，位于所述夹箍321的前方，所述卡件331中部构造为圆弧状的卡接部；所述解锁执行机构332包括滑动件3321、连接杆3322和解锁执行元件3323，所述滑动件3321可滑动的套设在两个所述转轴3221上，中间通过连接件连接，连接件通过两个所述连接杆3322与所述卡件331两端连接，所述解锁执行元件3323采用气缸，其缸体尾部通过一个安装板安装在所述安装座323上，其输出端输出方向为所述第一方向X，并与所述滑动件3321连接。
本实施例提供的所述快速接头插拔装置3的工作原理：
快速接头母头的拔下过程：
所述插拔执行元件311的输出端沿所述第一方向X伸出，使所述夹箍321和所述卡件331运动至快速接头母头72的下方，所述夹紧执行元件3224的输出端伸出，带动两个所述活动部3212同时向外翻转打开。
所述升降气缸223带动所述快速接头插拔装置3向上运动，使所述卡件331的卡接部与快速接头母头72的锁套卡接配合，同时使所述夹箍321的固定部3211与连接快速接头母头72上连接的来料管路8接触，此时所述夹紧执行元件3224的输出端缩回，带动两个所述活动部3212同时向内翻转关闭，将来料管路8夹紧。
所述解锁执行元件3323的输出端向后伸出，通过所述连接杆3322拉动所述卡件331向后运动，将快速接头母头72的锁套解锁，此时，所述插拔执行元件311的输出端缩回，带动所述夹箍321和所述卡件331向后运动，将快速接头母头72拔出。
快速接头母头的插上过程：
所述插拔执行元件311的输出端伸出，带动所述夹箍321和所述卡件331向快速接头公头71方向运动，将所述夹箍321上夹持的快速接头母头72插入快速接头公头71，然后所述夹紧执行元件3224的输出端伸出，带动两个所述活动部3212同时向外翻转打开，最后所述升降气缸223带动所述快速接头插拔装置3整体下降，使所述夹箍321和所述卡件331脱离快速接头母头72和来料管路8，所述插拔执行元件311的输出端缩回复位。
在插入过程中，如果快速接头公头71出现歪斜情况，导致快速接头母头72无法完成对准，在快速接头母头72与快速接头公头71刚刚接触时，快速接头公头71会给快速接头母头72一个反向的推力，通过所述夹箍321传递给所述转轴3221，使所述转轴3221向后方小位移的移动，此时所述转轴3221上的第一锥形导向部3221a与所述安装座323上的所述第一锥形孔3231分离，所述第一锥形导向部3221a外壁与所述第一锥形孔3231的内壁之间形成调整间隙，使装置具有一定柔性，在所述插拔执行元件311的推力作用下，快速接头母头72可顺利插入快速接头公头71。
在参阅上述附图的基础上，再参阅图9至图14，所述关球阀装置4包括伸出机构41、夹爪机构42、关阀机构43、顶升机构44和换向机构45。
所述伸出机构41包括伸出执行元件411、安装挂板412、柔性机构413和缓冲机构414。
所述伸出执行元件411采用带导杆气缸，其缸体安装在另一个所述过渡安装板224上，所述安装挂板412与所述伸出执行元件411的输出端连接，为上述部件提供安装基础。
所述柔性机构413包括设置在所述伸出执行元件411和所述安装挂板412之间的导杆4131，本实施例中所述导杆4131利用所述伸出执行元件411自身的导杆，所述导杆4131的前端穿过所述安装挂板412并设置有第二锥形导向部4132，对应的所述安装挂板412上设置有与所述第二锥形导向部4132配合的第二锥形孔4133。
所述缓冲机构414包括挡板4141、支杆4142和弹性件4143，所述挡板4141设置在所述安装挂板412相对所述伸出执行元件411的另一侧，通过螺钉4144与所述第二锥形导向部4132的端面连接，所述支杆4142一端穿过所述挡板4141与所述安装挂板412连接，另一端具有限位结构，所述弹性件4143套设在所述支杆4142上，两端受压于所述挡板4141和所述限位结构之间。
本实施例中，所述夹爪机构42、关阀机构43和顶升机构44均通过所述换向机构45间接的与所述安装挂板412连接。
所述换向机构45包括滑杆451、滑环座452、旋转驱动机构453，所述滑杆451水平设置，一端与所述安装挂板412连接，所述滑环座452可旋转的套设在所述滑杆451上，所述旋转驱动机构453包括旋转执行元件4531和齿轮传动组件4532，所述旋转执行元件4531采用摆转气缸，其缸体安装在所述安装挂板412上，所述齿轮传动组件4532包括一对相互啮合的主动齿轮和从动齿轮，并分别与所述旋转执行元件4531的输出端和所述滑环座452连接，所述旋转驱动机构453可驱动所述滑环座452绕所述滑杆451旋转。
所述夹爪机构42包括夹爪421和夹紧套422，所述夹爪421连接在所述滑杆451的另一端，所述夹爪421具有三个可沿径向夹紧的夹指4211，所述夹紧套422分割为三瓣结构，每一瓣分别连接在所述夹指4211上，所述夹紧套422在所述夹爪421驱动下可沿径向张开或夹紧，夹紧时，可以将球阀的阀口夹紧。
所述关阀机构43设置在所述夹爪机构42上方，包括关阀执行元件431和卡套432。
所述关阀执行元件431采用气缸，其缸体尾部铰接连接在所述滑环座452上。
所述卡套432与所述关阀执行元件431的输出端铰接连接，所述卡套432一端设置为铰接部4321，另一端设置为卡套部4322，所述卡套部4322为门字形构件，其前端和底部敞口，所述卡套部4322的前端侧壁上还设置有推板4323。
所述铰接部4321构造为双耳结构，其根部设置有容置槽，所述关阀执行元件431的输出端设置有双耳座4311，其根部同样设置有容置槽，所述铰接部4321与所述双耳座4311通过铰轴4324连接，所述铰轴4324上套设有扭簧4325，所述扭簧4325两端的扭臂卡接在两个容置槽内。
所述顶升机构44包括顶升执行元件441和复位拉簧442。
顶升执行元件441采用气缸，其缸体安装在所述滑环座452上，其输出端与所述关阀执行元件431连接，可驱动所述关阀执行元件431绕与所述滑环座452的铰接点转动。
所述复位拉簧442一端连接在所述滑环座452上，另一端连接在所述关阀执行元件431上。
本实施例提供的所述关球阀装置4的工作原理：
电解液吨桶灌装完成，需要关闭球阀9时，所述关球阀装置4在所述第一移动机构2带动下，运动至电解液吨桶上球阀9的前方；所述夹爪421带动所述夹紧套422打开；所述伸出执行元件411的输出端伸出，带动所述夹爪机构42、关阀机构43、顶升机构44和换向机构45向球阀9方向运动，使所述夹紧套422套在球阀9的阀口91外围，所述卡套432的卡套部4322套在球阀9的开关手柄92上，如果是带有锁环93的开关手柄92，所述卡套部4322前端的推板4323可以将锁环93推出解锁；然后所述关阀执行元件431的输出端伸出，带动所述卡套432向前运动，由于所述卡套432与所述关阀执行元件431的输出端铰接连接，所述卡套432可将开关手柄92转动90°关闭；关闭完成后，所述顶升执行元件441的输出端向上伸出，将所述关阀执行元件431顶起，绕铰接点转动，此时所述卡套432与开关手柄92脱离；最后，所述伸出执行元件411的输出端收缩退回，装置复位。
一般情况下，开关手柄92会位于球阀9的正上方，但个别情况下，当开关手柄92没有位于球阀9正上方时，所述旋转执行元件4531的输出端摆转运动，通过所述齿轮传动组件4532传动，带动所述滑环座452旋转，使所述卡套432旋转至与开关手柄92对应的方向。
电解液吨桶长时间时候后，球阀9经过反复开关，或者受到外力撞击，会出现倾斜的情况，此时进行关球阀操作时，当所述卡套432接触到开关手柄92时，开关手柄92会给所述卡套432一个反作用力，此作用力传递给所述安装挂板412，推动安装挂板412向后发生小位移移动，此时所述安装挂板412上的第二锥形孔4133与所述第二锥形导向部4132分离，所述安装挂板412具有一定的晃量，使前端的所述卡套432可以调整角度，顺利套入开关手柄92。
在参阅上述附图的基础上，再参阅图15至图20，所述称台5设置在所述机架1内部的下方。
所述称台5包括：支架51、输送带52、挡件53、正桶机构54和勾桶机构55。
本实施例中，将所述输送带52的输送方向设置为所述第一方向X。
所述支架51包括上下分布的上支架511和下支架512，所述上支架511和所述下支架512之间设置有称重传感器513。
所述称重传感器513具有四个，分布在所述上支架511的底部四角，并安装在所述下支架512上，每个所述称重传感器513的载荷施加点上均设置有顶端为球面的支撑柱5131，对应的所述上支架511底部四角设置有与所述支撑柱5131顶端配合的球面槽5111。
在所述第一方向X上，位于所述上支架511一端的两个所述球面槽5111中，一个设置为大小与所述支撑柱5131顶端球面相适配的第一圆形球面槽5111a，另一个设置为沿所述第二方向Y延伸的长条形球面槽5111b；所述上支架511另一端的两个所述球面槽5111，设置为尺寸比所述支撑柱5131顶端球面大的第二圆形球面槽5111c和第三圆形球面槽5111d。
所述输送带52具有两条，在所述第二方向Y上，间隔分布设置在所述上支架511上，所述输送带52可以正向输送，也可反向输送。
所述挡件53，在所述第一方向X上，设置在所述上支架511的一端，构造为具有平板和立板的L形板件，其底部的平板上开设有沿所述第一方向X的长条孔，通过螺栓与所述上支架511连接，通过所述长条孔的设置，可以调整所述挡件53在所述第一方向X上的位置。
所述正桶机构54具有两个，在所述第二方向Y上，相对的分布设置在所述上支架511的两侧，并位于所述输送带52的外侧，所述正桶机构54包括推件541、正桶执行元件542和滑动立架545，所述推件541通过所述滑动立架545与所述上支架511滑动连接，并在所述正桶执行元件542的驱动下沿所述第二方向Y运动。
所述滑动立架545包括立架5451和沿所述第二方向Y设置的导轨副5452，所述立架5451与所述导轨副5452的滑块连接；所述推件541的背面设置有沿所述第二方向Y的螺纹支杆5411，所述螺纹支杆5411穿过所述立架5451，并通过螺母固定，通过所述螺纹支杆5411，可以调节所述推件541在所述第二方向Y上的位置，实现两个所述推件541之间的间距调节，以适应不同大小的电解液吨桶。
本实施例中，两个所述正桶机构54设置为第一正桶机构54a和第二正桶机构54b。
所述第一正桶机构54a的第一正桶执行元件542a采用气缸，其缸体安装在所述上支架511上，输出端的输出方向沿所述第二方向Y向外，并与所述立架5451连接，初始状态下，所述第一正桶执行元件542a的输出端伸出，工作时，所述第一正桶执行元件542a的输出端缩回，拉动所述立架5451连同第一推件541a沿所述第二方向Y向内运动。
所述第二正桶机构54b的第二正桶执行元件542b通过传动机构543驱动第二推件541b，所述第二正桶执行元件542b采用气缸，其缸体安装在所述上支架511上，其输出端的输出方向为所述第一方向X，所述传动机构543包括导向板5431和导轮5432，所述导向板5431与所述第二正桶执行元件542b的输出端连接，所述导轮5432设置在所述立架5451上，并与所述导向板5431的一侧边接触，所述导向板5431该侧边的中部为斜边段，斜边段的两端为直边段，所述导向板5431被构造为一端宽、一端窄的板件。
初始状态下，所述第二正桶执行元件542b的输出端伸出，所述导向板5431窄端的直线段与所述导轮5432接触；工作时，所述第二正桶执行元件542b的输出端缩回，带动所述导向板5431沿所述第一方向X运动，所述导向板5431的斜边段经过所述导轮5432，将所述立架5451连同所述第二推件541b沿所述第二方向Y向内推动，当所述第二正桶执行元件542b的输出端完全缩回后，所述导向板5431宽端的直线段停留在与所述导轮5432接触的位置，保持在所述第二方向Y上对所述第二推件541b的限位。
所述第二正桶机构54b还包括复位弹簧544，所述复位弹簧544的两端分别与所述立架5451和所述上支架511连接，当所述第二推件541b被推动沿所述第二方向Y向所述上支架511内侧运动时，所述复位弹簧544被拉伸，当推动力和限位消除之后，所述复位弹簧544拉动所述第二推件541b复位。
在所述第一方向X上，所述勾桶机构55设置在所述上支架511上相对所述挡件53的另一端，所述勾桶机构55包括勾件551和勾桶执行元件552，所述勾件551可转动的连接在所述上支架511上，其中部与所述勾桶执行元件552的输出端铰接连接，所述勾桶执行元件552输出端的输出方向为所述第一方向X，所述勾桶执行元件552输出端伸出，推动所述勾件551在所述第一方向X上向所述上支架511的外侧翻转，此时所述勾件551的最高点低于所述输送带52承载面，不干涉电解液吨桶在所述输送带52上的输送，当电解液吨桶输送到位之后，所述勾桶执行元件552输出端缩回，拉动所述勾件551向内侧翻转，对电解液吨桶进行所述第一方向X的限位。
在参阅上述附图的基础上，再参阅图21，所述料管储存架6设置在所述机架1内部，包括安装架61和第二移动机构62，所述安装架61上至少设置一个与电解液吨桶上相同的快速接头公头，所述第二移动机构62安装在所述机架1上，可以沿所述第二方向Y驱动所述安装架61运动。
所述安装架61上设置的多个快速接头公头，可以用于存放多个连接了电解液来料管路的快速接头母头，所述第二移动机构62带动所述安装架61平移运动，供所述快速接头插拔装置4选取不同的电解液来料管路。
所述机器视觉定位装置用于定位电解液吨桶上快速接头公头72和球阀9的位置，并将位置信息反馈给电解液灌装机的控制系统，控制系统控制所述第一移动机构2动作，使所述快速接头插拔装置3和所述关球阀装置4对准快速接头公头72和球阀9。
参阅图1至图21，本实施例提供的所述电解液灌装机的工作原理：
电解液吨桶上一般设置有两个进出口，每一个进出口上均设置一个球阀9，球阀9的前端设置有快速接头公头72，快速接头母头71连接在电解液来料管路8一端，电解液吨桶灌装时，需要将电解液来料管路8通过快速接头母头72插接到快速接头公头71上，灌装完成后，将电解液来料管路8连同快速接头母头72拔离快速接头公头71，然后在将球阀9关闭。
电解液吨桶通过所述输送带52的输送，经所述机架1一端设置的升降门进入所述称台5，当电解液吨桶接触到所述挡件53时，所述输送带52停止运动；电解液吨桶接触到所述挡件53时，可能会有轻微的回弹，通过所述勾桶执行元件552输出端缩回，拉动所述勾件551翻转，将电解液吨桶向所述挡件53方向推动，使电解液吨桶在所述第一方向X上停在指定位置。
电解液吨桶停稳后，首先所述第二正桶执行元件542b动作，推动所述第二推件541b沿所述第二方向Y向内运动至指定位置，然后所述第一正桶执行元件542a动作，推动所述第一推件541a沿所述第二方向Y向内运动至指定位置，在所述第一推件541a和所述第二推件541b相对的推动下，使电解液吨桶在所述第二方向Y上调整至指定位置。
所述第二移动机构62动作，带动所述安装架61运动，使需要拾取的来料管路8对准所述快速接头插拔装置3，所述快速接头插拔装置3进行快速接头母头拔下过程。
所述两轴移动机构22动作，带动夹持了来料管路8和快速接头母头72的所述快速接头插拔装置3运动至电解液吨桶一个进出口的前方，然后所述快速接头插拔装置3进行快速接头母头插上过程，然后开始灌装操作，灌装过程中通过所述称重传感器130实时读取灌装重量。
灌装完成后，所述两轴移动机构22动作，带动所述关球阀装置3运动至电解液吨桶的进出口前方，所述关球阀装置3进行关球阀操作，然后，所述第一推件541a和所述第二推件541b复位，所述勾桶执行元件552输出端伸出，推动所述勾件551翻转避让，所述输送带52反向运动，将电解液吨桶输送出所述称台5。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (16)
1.一种电解液灌装机，吨桶的进出口上均设置一个球阀（9），球阀（9）的前端设置有快速接头公头（71），快速接头母头（72）连接在电解液来料管路（8）的一端，其特征在于，包括：
机架（1）；
第一移动机构（2），安装在所述机架（1）上，可以在竖直方向上进行升降运动；
可以实现快速接头公头（71）和快速接头母头（72）自动插拔的快速接头插拔装置（3），安装在所述第一移动机构（2）上，所述快速接头插拔装置（3）包括插拔执行机构（31）、夹箍机构（32）和解锁机构（33），所述插拔执行机构（31）包括插拔执行元件（311）和安装吊板（312），所述插拔执行元件（311）安装在所述第一移动机构（2）上，所述插拔执行元
件（311）的输出端的输出方向与快速接头插拔方向相同，所述安装吊板（312）与所述插拔执行元件（311）的输出端连接；所述夹箍机构（32）包括夹箍（321），以及驱动所述夹箍（321）打开或关闭的夹紧执行机构（322）；所述插拔执行机构（31）可驱动所述夹箍机构（32）和所述解锁机构（33）沿快速接头插拔方向运动，将所述夹箍（321）上夹持的快速接头母头（72）插入快速接头公头（71）；所述解锁机构（33）包括卡件（331），以及驱动所述卡件（331）沿快速接头插拔方向运动的解锁执行机构（332），所述卡件（331）与快速接头母头（72）的锁套卡接配合，所述解锁执行机构（332）包括滑动件（3321）、连接杆（3322）和解锁执行元件（3323），所述解锁执行元件（3323）的输出端向后伸出，通过所述连接杆（3322）拉动所述卡件（331）向后运动，将快速接头母头（72）的锁套解锁，此时，所述插拔执行元件（311）的输出端缩回，带动所述夹箍（321）和所述卡件（331）向后运动，将快速接头母头（72）拔出；
可以实现球阀的自动关闭的关球阀装置（4），安装在所述第一移动机构（2）上，所述关球阀装置（4）包括伸出机构（41）、夹爪机构（42）、关阀机构（43）和顶升机构（44）；所述伸出机构（41）包括伸出执行元件（411），所述伸出执行元件（411）的输出端伸出，带动所述夹爪机构（42）、关阀机构（43）和顶升机构（44）向球阀（9）的方向运动；所述夹爪机构（42）具有可沿径向张开或夹紧的夹紧套（422）；所述关阀机构（43）设置在所述夹爪机构（42）上方，包括关阀执行元件（431）和卡套（432），所述关阀执行元件（431）可转动的安装在所述伸出机构（41）上，所述关阀执行元件（431）的输出端与所述卡套（432）铰接连接;所述顶升机构（44）具有顶升执行元件（441），其输出端与所述关阀执行元件（431）连接，可驱动所述关阀执行元件（431）绕与所述伸出机构（41）的铰接点转动；
称台（5），设置在所述机架（1）内部的下方。
2.根据权利要求 1 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，还包括料管储存架（6），设置在所述机架（1）内部，包括安装架（61），所述安装架（61）上至少设置一个与电解液吨桶上相同的快速接头公头。
3.根据权利要求 2 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述料管储存架（6）还包括第二移动机构（62），所述第二移动机构（62）安装在所述机架（1）上，可以驱动所述安装架（61）在竖直方向或者水平方向上运动。
4.根据权利要求 1 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述插拔执行元件（311）采用带导杆气缸，其尾部设置有锁定机构（313），所述锁定机构（313）包括锁板（3131）和锁定执行元件（3132），所述锁板（3131）的边缘设置有锁槽（3131a），所述锁定执行元件（3132）固定在所述插拔执行元件（311）的尾部，其输出端沿与快速接头插拔方向垂直的方向运动，并与所述锁板（3131）连接。
5.根据权利要求 1 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述夹箍（321）由固定部（3211）和两个活动部（3212）围设而成，所述固定部（3211）的中间部分构造成弧形夹持部（3211a），两端设置有铰接耳（3211b），两个所述活动部（3212）分别与两端的所述铰接耳（3211b）铰接连接，在所述夹紧执行机构（322）驱动下绕所述固定部（3211）的端部旋转打开或关闭。
6.根据权利要求 5 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述夹紧执行机构（322）包括：
两个转轴（3221），分别穿过两个所述铰接耳（3211b），与所述活动部（3212）固定连接；
两个转臂（3222），各自的一端分别与两个所述转轴（3221）连接，另一端作为自由端向相反的方向伸出；
连杆（3223），其两端分别与两个所述转臂（3222）的自由端铰接连接；
夹紧执行元件（3224），安装在一个所述转轴（3221）上，其输出端与另一个所述转轴（3221）上的所述转臂（3222）的自由端铰接连接。
7.根据权利要求 6 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述夹紧执行机构（322）通过安装座（323）与所述安装吊板（312）连接，所述安装座（323）上远离所述夹箍（321）的一侧端面上开设有两个沿快速接头插拔方向的第一锥形孔（3231），两个所述转轴（3221）分别穿过两个所述第一锥形孔（3231），并在所述第一锥形孔（3231）位置设置有第一锥形导向部（3221a），所述安装座（323）靠近所述夹箍（321）的一侧端面和所述夹箍（321）之间压接有弹簧（324）。
8.根据权利要求 7 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述卡件（331）中部构造为圆弧状的卡接部；所述解锁执行机构（332）的所述滑动件（3321）可滑动的套设在两个所述转轴（3221）上，并通过所述连接杆（3322）与所述卡件（331）的两端连接，所述解锁执行元件（3323）安装在所述安装座（323）上，其输出端沿快速接头插拔方向运动，并与所述滑动件（3321）连接。
9.根据权利要求 1 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述伸出机构（41）还包括安装挂板（412）、柔性机构（413）和缓冲机构（414）；所述安装挂板（412）连接在所述伸出执行元件（411）输出端；所述柔性机构（413）包括设置在所述伸出执行元件（411）和所述安装挂板（412）之间的导杆（4131），所述导杆（4131）的前端穿过所述安装挂板（412）并设置有第二锥形导向部（4132），对应的所述安装挂板（412）上设置有与所述第二锥形导向部（4132）配合的第二锥形孔（4133）；所述缓冲机构（414）包括挡板（4141）、支杆（4142）和弹性件（4143），所述挡板（4141）设置在所述安装挂板（412）相对所述伸出执行元件（411）的另一侧，并与所述第二锥形导向部（4132）的端面连接，所述支杆（4142）一端穿过所述挡板（4141）与所述安装挂板（412）连接，另一端具有限位结构，所述弹性件（4143）套设在所述支杆（4142）上，两端受压于所述挡板（4141）和所述限位结构之间。
10.根据权利要求 9 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述卡套（432）一端设置为铰接部（4321），另一端设置为卡套部（4322），所述卡套部（4322）为门字形构件，其前端和底部敞口，所述卡套部（4322）的前端侧壁上还设置有推板（4323）；所述铰接部（4321）与所述关阀执行元件（431）输出端设置的双耳座（4311）通过铰轴（4324）连接，所述铰轴（4324）上套设有扭簧（4325）。
11.根据权利要求 9 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述关球阀装置（4）还包括换向机构（45），所述换向机构（45）包括滑杆（451）、滑环座（452）、旋转驱动机构（453），所述滑杆（451）水平设置，一端与所述安装挂板（412）连接，所述滑环座（452）可旋转的套设在所述滑杆（451）上，所述旋转驱动机构（453）包括旋转执行元件（4531）和齿轮传动组件（4532），所述旋转执行元件（4531）安装在所述安装挂板（412）上，所述齿轮传动组件（4532）包括一对相互啮合、并分别与所述旋转执行元件（4531）的输出端和所述滑环座（452）连接的齿轮；所述夹爪机构（42）、关阀机构（43）和顶升机构（44）均通过所述换向机构（45）与所述安装挂板（412）间接连接。
12.根据权利要求 1 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述称台（5）包括：
支架（51），具有上下分布的上支架（511）和下支架（512），二者之间设置有称重传感器（513）；
输送带（52），设置在所述上支架（511）上；
挡件（53），设置在所述上支架（511）的一端；
两个正桶机构（54），分布设置在所述上支架（511）的两侧，所述正桶机构（54）具有推件（541）和正桶执行元件（542），所述推件（541）可沿与所述输送带（52）输送方向垂直的方向滑动的连接在所述上支架（511）上，并在所述正桶执行元件（542）的驱动下运动；两个所述正桶机构（54）中，至少有一个所述正桶机构（54）的所述正桶执行元件（542）通过传动机构（543）驱动所述推件（541），该所述正桶执行元件（542）输出端的输出方向与所述输送带（52）输送方向相同，所述传动机构（543）包括与所述正桶执行元件（542）的输出端连接的导向板（5431），和设置在所述推件（541）上的导轮（5432），所述导向板（5431）的一侧边与所述导轮（5432）抵接，该侧边的中部为斜边段，斜边段的两端为直边段；
勾桶机构（55），设置在所述上支架（511）上相对所述挡件（53）的另一端，包括勾件（551）和勾桶执行元件（552），所述勾件（551）可转动的连接在所述上支架（511）上，其中部与所述勾桶执行元件（552）的输出端铰接连接，所述勾桶执行元件（552）输出端的输出方向与所述输送带（52）输送方向相同。
13.根据权利要求 1 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，所述第一移动机构（2）、插拔装置（3）和关球阀装置（4）均具有两个，每一个所述插拔装置（3）和关球阀装置（4）为一组，安装在一个所述第一移动机构（2）上。
14.根据权利要求 13 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，两个所述第一移动机构（2）中的一个为摆臂移动机构（21），包括悬臂（211）、摆臂（212）、吊板（213）、拉杆（214）、摆转执行元件（215）、安装板（216）和平移执行元件（217），所述悬臂（211）一端安装在所述机架（1）上，并与所述摆臂（212）、吊板（213）和拉杆（214）相互铰接连接组成四边形连杆机构，所述摆转执行元件（215）安装在所述机架（1）上，其输出端水平输出并与所述摆臂（212）铰接连接，所述安装板（216）可滑动的连接在所述吊板（213）的底面，并通过所述平移执行元件（217）驱动运动。
15.根据权利要求 1 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，采用机械臂作为所述第一移动机构（2）。
16.根据权利要求 1 所述的一种电解液灌装机，其特征在于，还包括机器视觉定位装置。
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