CN217434364U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种抓取装置。抓取装置用于抓取被操作对象，包括：安装座；多个第一导向杆，各第一导向杆沿其长度方向可移动地设置于安装座上；多个连杆组，与多个第一导向杆一一对应地设置，各连杆组连接于对应的第一导向杆的一端；和抓手，包括用于夹持被操作对象的多个夹持元件，多个夹持元件与多个连杆组一一对应地设置，各夹持元件铰接于对应的连杆组上。本公开的抓取装置结构简单，操作方便。

Description

抓取装置

技术领域

本公开涉及物品转移设备，特别涉及一种抓取装置。

背景技术

在机械设备中，尤其是自动化设备中，往往需要对物品进行转移操作，物品转移设备可采用抓取装置实现对被操作对象的取放和持有。

发明内容

本公开的目的在于提供一种结构简单、方便操作的抓取装置。

本公开提供的抓取装置，用于抓取被操作对象，包括：

安装座；

多个第一导向杆，各所述第一导向杆沿其长度方向可移动地设置于所述安装座上；

多个连杆组，与所述多个第一导向杆一一对应地设置，各所述连杆组连接于对应的所述第一导向杆的一端；和

抓手，包括用于夹持所述被操作对象的多个夹持元件，所述多个夹持元件与所述多个连杆组一一对应地设置，各所述夹持元件铰接于对应的所述连杆组上。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括与所述多个第一导向杆一一对应地设置的多个直线轴承，各所述直线轴承安装于所述安装座上，各所述第一导向杆安装于对应的所述直线轴承内并与所述直线轴承滑动配合。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括连接支架，各所述第一导向杆的远离对应的所述连杆组的一端连接于所述连接支架上。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括弹簧，所述弹簧的两端分别连接于所述安装座和所述连接支架，所述弹簧被配置为向各所述夹持元件施加使其趋于抓紧所述被操作对象的力。

在一些实施例中，所述抓取装置包括两个以上所述弹簧，两个以上所述弹簧连接于所述连接支架的不同位置。

在一些实施例中，所述弹簧的数量为两个，两个所述弹簧对称设置。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括驱动装置，所述驱动装置与所述连接支架驱动连接以通过所述连接支架、所述多个第一导向杆和所述多个连杆组驱动所述多个夹持元件动作。

在一些实施例中，所述驱动装置包括电机、马达、气缸或油缸。

在一些实施例中，所述连杆组包括：

第一连杆，与对应的所述第一导向杆连接；

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆铰接于第一铰点，所述第二连杆的另一端与对应的所述夹持元件铰接于第二铰点；和

第三连杆，所述第三连杆的一端与所述第一连杆铰接于第三铰点，所述第三连杆的另一端与对应的所述夹持元件铰接于第四铰点，其中，所述第一铰点与所述第二铰点的距离等于所述第三铰点和所述第四铰点的距离，所述第一铰点与所述第三铰点的距离等于所述第二铰点和所述第四铰点的距离。

在一些实施例中，所述多个夹持元件围绕所述抓手的用于容纳所述被操作对象的夹持空间布置，各所述夹持元件包括主体部和设置于所述主体部上的夹持部，所述主体部与对应的所述连杆组铰接，所述夹持部被配置为与所述被操作对象形状配合，所述夹持部包括从所述主体部朝向所述夹持空间凸出的凸出部和/或从所述主体部朝向远离所述夹持空间的方向凹入的凹入部和/或粗糙表面。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括与所述多个夹持元件一一对应地设置的多个夹持元件导向部，各所述夹持元件导向部被配置为引导对应的所述夹持元件动作。

在一些实施例中，所述夹持元件导向部包括：

导向槽，设置于所述安装座上；和

第二导向杆，设置于对应的所述连杆组和/或所述夹持元件上，所述第二导向杆沿所述导向槽的延伸方向可滑动地设置于所述导向槽内。

在一些实施例中，所述第二导向杆与所述连杆组的不同连杆之间的一个铰接点同轴或与所述连杆组的一个连杆与所述夹持元件之间的一个铰接点同轴。

在一些实施例中，所述多个夹持元件围绕所述抓手的用于容纳所述被操作对象的夹持空间布置，垂直连接同一所述第二导向杆的分别处于所述导向槽内的两个运动极限位置时的该第二导向杆的中心线的连接线与对应的所述第一导向杆的长度方向之间具有夹角，且所述连接线从靠近对应的所述第一导向杆的一侧至远离所述第一导向杆的一侧朝向所述夹持空间倾斜。

在一些实施例中，所述导向槽的形状为L形，包括沿对应的所述第一导向杆的轴向延伸的第一槽段和与所述第一槽段成夹角的第二槽段。

在一些实施例中，所述抓取装置所述抓手的所述夹持元件的数量为两个，两个所述夹持元件及对应的两个所述第一导向杆和两个所述连杆组均对称设置。

基于本公开提供的抓取装置，通过多个第一导向杆相对于安装座动作，可以带动多个连杆组动作，进而带动抓手的各夹持单元动作，实现各夹持单元对被操作对象的夹持和放开动作，从而实现抓取装置的取放和持有功能。采用导向杆和连杆组配合的方式，使本公开的抓取装置结构简单，操作方便。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开实施例的抓取装置的结构示意图。

图2为图1所示实施例的抓取装置抓取被操作对象时的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

图1为本公开实施例的抓取装置的结构示意图。图2为图1所示实施例的抓取装置抓取被操作对象时的结构示意图。如图1和图2所示，本公开实施例的抓取装置用于抓取被操作对象O，主要包括安装座1、多个第一导向杆2、多个连杆组3和抓手。

多个第一导向杆2中各第一导向杆2沿其长度方向可移动地设置于安装座1上。多个连杆组3与多个第一导向杆2一一对应地设置，各连杆组3连接于对应的第一导向杆2的一端。抓手包括用于夹持被操作对象O的多个夹持元件4，多个夹持元件4与多个连杆组3一一对应地设置，各夹持元件4铰接于对应的连杆组3上。

本公开实施例的抓取装置中，通过多个第一导向杆2相对于安装座1的动作，可以带动多个连杆组3动作，进而带动抓手的各夹持单元4动作，实现各夹持单元4对被操作对象O的夹持和放开动作，从而实现抓取装置的取放和持有功能。采用导向杆和连杆组配合的方式，使本公开实施例的抓取装置结构简单，操作方便。

其中，安装座1的结构不限，例如，安装座1可以是铸造形成的整体结构，也可以是焊接形成的框架结构等，也可以是两个以上组成部分的组装结构等等。

如图1和图2所示，各第一导向杆2均为沿第一方向Z(图1和图2中的上下方向)布置的圆柱形杆，各第一导向杆2的长度方向均沿第一方向Z延伸。各连杆组3连接于对应的第一导向杆2的下端。

夹持元件4及对应的连杆组3和第一导向杆2的数量可根据被操作对象O合理设置，本公开对此不作限定，例如可以为两个、三个、四个或五个以上等。如图1和图2所示的实施例中，夹持元件4及对应的连杆组3和第一导向杆2的数量均为两个。两个夹持元件4及对应的两个第一导向杆2和两个连杆组3均对称设置(图1和图2中为左右对称)。

被操作对象O可以是需要抓取的相关物品，例如，本公开实施例的抓取装置可以应用于海关的自动施封设备中用于抓取电子锁，此时电子锁的锁体即为被操作对象O。

如图1和图2所示，在一些实施例中，抓取装置还包括与多个第一导向杆2一一对应地设置的多个直线轴承5，各直线轴承5安装于安装座1上，各第一导向杆2安装于对应的直线轴承5内并与直线轴承5滑动配合。

设置直线轴承5与第一导向杆2配合，可以使第一导向杆2的动作更加顺畅准确，利于抓手准确抓取被操作对象O。

如图1和图2所示，安装座1具有与多个第一导向杆2对应设置的多个导向孔和与多个导向孔分别同轴设置的多个轴承孔，各直线轴承5分别安装于对应的轴承孔内，位于对应的导向孔的一端(图1和图2中，各直线轴承5位于对应的导向孔的上端)。各第一导向杆2分别插入对应的直线轴承5和导向孔内。

如图1和图2所示，在一些实施例中，抓取装置还包括连接支架6，各第一导向杆2的远离对应的连杆组3的一端连接于连接支架6上。

设置连接支架6，将各第一导向杆2均连接于连接支架6上，利于各第一导向杆2动作同步，从而利于抓手的夹持元件4的动作同步，可以提高抓取的效率和成功率。

连接支架6的形式不限，如图1和图2所示的实施例中，连接支架6为L形板，各第一导向杆2的远离对应的连杆组3的一端(图1和图2的上端)与连接支架6通过螺纹连接件9连接。在未图示的实施例中，各第一导向杆2与连接支架6可以为其它连接形式，例如焊接或铰接等。

如图1和图2所示，在一些实施例中，抓取装置还包括弹簧7，弹簧7的两端分别连接于安装座4和连接支架6，弹簧7被配置为向各夹持元件4施加使其趋于抓紧被操作对象O的力。

设置弹簧7可以使抓取装置在抓取被操作对象O后，在外界不向其施力的状态下仍能维持抓手抓牢被操作对象O，防止被操作对象O从抓手上脱离。

如图1和图2所示，在一些实施例的抓取装置中，抓取装置包括两个以上弹簧7，两个以上弹簧7连接于连接支架6的不同位置。

设置两个以上弹簧7且两个以上弹簧7连接于连接支架6的不同位置利于维持连接支架6与各第一导向杆2之间力的平衡，利于各第一导向杆2与安装座1之间处于能相对顺畅滑动的状态，从而利于抓手活动自如，提高抓取成功率和效率。

如图1和图2所示的实施例中，抓取装置包括两个弹簧7，两个弹簧7对称布置。两个弹簧7的与连接支架6连接的一端分隔。该设置利于维持连接支架6与各第一导向杆2之间力的平衡，从而利于各第一导向杆2与安装座1之间处于能相对顺畅滑动的状态，从而利于抓手活动自如，提高抓取成功率和效率。

如图1和图2所示，在一些实施例中，抓取装置还包括驱动装置，驱动装置与连接支架6驱动连接以通过连接支架6、多个第一导向杆2和多个连杆组3驱动多个夹持元件4动作。

驱动装置通过连接支架6驱动各第一导向杆2、各多个连杆组3和各夹持元件4动作，一方面可以减少驱动装置数量，减化操作，另一方面利于各夹持元件4保持动作同步，利于提高抓取效率和成功率。

驱动装置的形式不限，例如驱动装置可以包括电机、马达、气缸或油缸等。电机可以是旋转电机或直线电机。马达可以是气动马达或液压马达。驱动装置包括旋转电机或马达时，可以通过齿轮齿杆机构、丝杠螺杆机构等传动机构使旋转电机或液压马达或气动马达与连接支架驱动连接。

本公开实施例中，驱动装置为直线电机，直线电机驱动连接支架6沿第一方向Z往复运动，从而带动各第一导向杆2沿第一方向Z相对于安装座1移动。

如图1和图2所示，在一些实施例的抓取装置中，连杆组3包括第一连杆31、第二连杆32和第三连杆33。第一连杆31与对应的第一导向杆2连接。第二连杆32的一端与第一连杆31铰接于第一铰点A，第二连杆32的另一端与对应的夹持元件4铰接于第二铰点B。第三连杆33的一端与第一连杆31铰接于第三铰点C，第三连杆33的另一端与对应的夹持元件4铰接于第四铰点D。第一铰点A与第二铰点B的距离等于第三铰点C和第四铰点D的距离，第一铰点A与第三铰点C的距离等于第二铰点B和第四铰点D的距离。

如图1和图2所示的实施例中，第一连杆31与对应的第一导向杆2固定连接。

以上设置使各连杆组3与对应的夹持元件4形成平行四连杆机构，利于连杆组3带动夹持元件4时动作流畅，夹持元件4的活动范围较大，利于提高抓手的抓取成功率。

如图1和图2所示，在一些实施例的抓取装置中，多个夹持元件4围绕抓手的用于容纳被操作对象O的夹持空间S布置，各夹持元件4包括主体部41和设置于主体部41上的夹持部42，主体部41与对应的连杆组3铰接，夹持部42被配置为与被操作对象O形状配合，夹持部42包括从主体部41朝向夹持空间S凸出的凸出部和/或从主体部41朝向远离夹持空间S的方向凹入的凹入部和/或粗糙表面。

设置主体部41和夹持部42，利于抓手牢固地抓取和持有被操作对象O，有效防止被操作对象O脱离抓取装置。

如图1和图2所示，在一些实施例的抓取装置中，抓取装置还包括与多个夹持元件4一一对应地设置的多个夹持元件导向部，各夹持元件导向部被配置为引导对应的夹持元件4动作。

设置夹持元件导向部利于多个夹持元件按规划路径动作，从而利于准确抓取被操作对象，提高抓取成功率和效率。

如图1和图2所示，在一些实施例的抓取装置中，夹持元件导向部包括导向槽11和第二导向杆8。导向槽11设置于安装座1上。第二导向杆8设置于对应的连杆组3和/或夹持元件4上。第二导向杆8沿导向槽11的延伸方向可滑动地设置于导向槽11内。

夹持元件导向部包括导向槽11和第二导向杆8，结构简单，易于实现，导向效果稳定。

如图1和图2所示，在一些实施例的抓取装置中，第二导向杆8与连杆组3的不同连杆之间的一个铰接点同轴或与连杆组3的一个连杆与夹持元件4之间的一个铰接点同轴。

以上设置中将导向杆和连杆组3和夹持元件4构成的连杆机构的一铰接轴同轴设置，通过限制铰接轴的运动轨迹引导夹持元件4的动作，利于夹持元件按规划路径准确执行动作，从而利于准确抓取被操作对象，提高抓取成功率和效率。

如图1和图2所示的实施例中，第二导向杆8与连杆组3的第二连杆32和对应的夹持元件4之间的第二铰接点B同轴。

如图1和图2所示，在一些实施例的抓取装置中，多个夹持元件4围绕抓手的用于容纳被操作对象O的夹持空间S布置，垂直连接同一第二导向杆8的分别处于导向槽11内的两个运动极限位置时的长度方向的连接线L与对应的第一导向杆2的长度方向之间具有夹角，且连接线L从靠近对应的第一导向杆2的一侧至远离第一导向杆2的一侧朝向夹持空间S倾斜。

以上设置中，各夹持元件随着第一导向杆2朝向夹持元件一侧动作时朝向远离第一导向杆2的一侧和夹持空间S一侧运动，从而可以抓紧处于夹持空间S内的被操作对象O，实现抓手的抓取功能。

如图1和图2所示，在一些实施例的抓取装置中，导向槽11的形状为L形，包括沿对应的第一导向杆2的长度方向延伸的第一槽段111和与第一槽段111成夹角的第二槽段112。

将导向槽11设置为L形，使第一导向杆2朝向夹持元件4的一侧运动时，夹持元件4先向远离第一导向杆2的方向移动，再向靠近夹持空间S一侧移动，利于先到达合适的夹持位置，再对被操作对象进行夹持操作，从而利于抓紧处于夹持空间S内的被操作对象O，实现抓手的抓取功能。

如图1和图2所示，第一槽段111延第一方向Z(图1和图2中的上下方向)延伸，第二槽段沿垂直于第一方向Z的第二方向X(图1和图2中的左右方向)延伸。第一槽段111和第二槽段112之间可通过弧形段平滑过渡。

图1和图2所示实施例中，当驱动装置在的连接支架6上施加向上外力时各第一导向杆2向上运动，通过各连杆组3，使抓手的各夹持元件4先向远离夹持空间S的方向水平运动再向上运动，使抓手的各夹持元件4张开，当外力撤消时各第一导向杆2向下运动，通过各连杆组3使抓手的各夹持元件4先向下运动再向夹持空间S的方向水平运动，实现抓紧被操作对象O，如电子锁。

本公开实施例的抓取装置，当外力撤消时可以依靠弹簧7的拉力，通过各连杆组3实现抓手的各夹持元件4垂直和水平两个方向运动，实现抓紧被操作对象O并自锁以防止被操作对象O脱落。该抓取装置结构简单，安装和操作方便，对被操作对象O的位置精度要求较低，易于实现被操作对象O的抓取和持有。

图1和图2所示的实施例中，当各第一导向杆2向下运动到最低位时，各连杆组3的第二连杆32和第二连杆33与水平面的夹角很小，例如小于10度，可以使抓手的各夹持元件4自锁，防止被夹持装置脱落。

本公开实施例的抓取装置可配合自动施封设备用于在行李上绑定电子锁，其中抓取装置用于抓取电子锁的锁体。抓取装置抓取电子锁的锁体时，先在抓取装置的连接支架6上施加一个大于所有弹簧7的拉力的向上的力，使各第一导向杆2向上运动，各第一导向杆2通过各连杆组3带动抓手的各夹持元件4动作，在夹持元件导向部的作用下，先向远离夹持空间S的一侧水平运动再向上运动，使各夹持元件4之间的空间变大，同时抓手的各夹持元件4相对于安装座1位置上升。然后自动施封设备将电子锁的锁体送到安装架1下方的夹持空间S后，撤消驱动装置施加在连接支架6的力，此时连接支架6因受弹簧7的拉力向下运动，抓手的各夹持元件4动作，在夹持元件导向部的作用下，通过各连杆组3，驱动抓手的各夹持元件4先向下垂直运动，后朝向夹持空间S一侧水平运动。如图1和图2所示，抓手的各夹持元件4的夹持部42包括作为凸起部的T型头，电子锁锁体上设有T型槽，当抓手的各夹持元件4的T型头运动到电子锁的T型槽位置时，可自动导正使T型头与T型槽配合，抓紧电子锁的锁体，实现对电子锁的抓紧功能。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (16)

1.一种抓取装置，用于抓取被操作对象(O)，其特征在于，包括：

安装座(1)；

多个第一导向杆(2)，各所述第一导向杆(2)沿其长度方向可移动地设置于所述安装座(1)上；

多个连杆组(3)，与所述多个第一导向杆(2)一一对应地设置，各所述连杆组(3)连接于对应的所述第一导向杆(2)的一端；和

抓手，包括用于夹持所述被操作对象(O)的多个夹持元件(4)，所述多个夹持元件(4)与所述多个连杆组(3)一一对应地设置，各所述夹持元件(4)铰接于对应的所述连杆组(3)上。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括与所述多个第一导向杆(2)一一对应地设置的多个直线轴承(5)，各所述直线轴承(5)安装于所述安装座(1)上，各所述第一导向杆(2)安装于对应的所述直线轴承(5)内并与所述直线轴承(5)滑动配合。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括连接支架(6)，各所述第一导向杆(2)的远离对应的所述连杆组(3)的一端连接于所述连接支架(6)上。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，还包括弹簧(7)，所述弹簧(7)的两端分别连接于所述安装座(1)和所述连接支架(6)，所述弹簧(7)被配置为向各所述夹持元件(4)施加使其趋于抓紧所述被操作对象(O)的力。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括两个以上所述弹簧(7)，两个以上所述弹簧(7)连接于所述连接支架(6)的不同位置。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述弹簧(7)的数量为两个，两个所述弹簧(7)对称设置。

7.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置与所述连接支架(6)驱动连接以通过所述连接支架(6)、所述多个第一导向杆(2)和所述多个连杆组(3)驱动所述多个夹持元件(4)动作。

8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机、马达、气缸或油缸。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述连杆组(3)包括：

第一连杆(31)，与对应的所述第一导向杆(2)连接；

第二连杆(32)，所述第二连杆(32)的一端与所述第一连杆(31)铰接于第一铰点(A)，所述第二连杆(32)的另一端与对应的所述夹持元件(4)铰接于第二铰点(B)；和

第三连杆(33)，所述第三连杆(33)的一端与所述第一连杆(31)铰接于第三铰点(C)，所述第三连杆(33)的另一端与对应的所述夹持元件(4)铰接于第四铰点(D)，其中，所述第一铰点(A)与所述第二铰点(B)的距离等于所述第三铰点(C)和所述第四铰点(D)的距离，所述第一铰点(A)与所述第三铰点(C)的距离等于所述第二铰点(B)和所述第四铰点(D)的距离。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述多个夹持元件(4)围绕所述抓手的用于容纳所述被操作对象(O)的夹持空间(S)布置，各所述夹持元件(4)包括主体部(41)和设置于所述主体部(41)上的夹持部(42)，所述主体部(41)与对应的所述连杆组(3)铰接，所述夹持部(42)被配置为与所述被操作对象(O)形状配合，所述夹持部(42)包括从所述主体部(41)朝向所述夹持空间(S)凸出的凸出部和/或从所述主体部(41)朝向远离所述夹持空间(S)的方向凹入的凹入部和/或粗糙表面。

11.根据权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，还包括与所述多个夹持元件(4)一一对应地设置的多个夹持元件导向部，各所述夹持元件导向部被配置为引导对应的所述夹持元件(4)动作。

12.根据权利要求11所述的抓取装置，其特征在于，所述夹持元件导向部包括：

导向槽(11)，设置于所述安装座(1)上；和

第二导向杆(8)，设置于对应的所述连杆组(3)和/或所述夹持元件(4)上，所述第二导向杆(8)沿所述导向槽(11)的延伸方向可滑动地设置于所述导向槽(11)内。

13.根据权利要求12所述的抓取装置，其特征在于，所述第二导向杆(8)与所述连杆组(3)的不同连杆之间的一个铰接点同轴或与所述连杆组(3)的一个连杆与所述夹持元件(4)之间的一个铰接点同轴。

14.根据权利要求12所述的抓取装置，其特征在于，所述多个夹持元件(4)围绕所述抓手的用于容纳所述被操作对象(O)的夹持空间(S)布置，垂直连接同一所述第二导向杆(8)的分别处于所述导向槽(11)内的两个运动极限位置时的该第二导向杆(8)的中心线的连接线(L)与对应的所述第一导向杆(2)的长度方向之间具有夹角，且所述连接线(L)从靠近对应的所述第一导向杆(2)的一侧至远离所述第一导向杆(2)的一侧朝向所述夹持空间(S)倾斜。

15.根据权利要求14所述的抓取装置，其特征在于，所述导向槽(11)的形状为L形，包括沿对应的所述第一导向杆(2)的轴向延伸的第一槽段(111)和与所述第一槽段(111)成夹角的第二槽段(112)。

16.根据权利要求1至8中任一项所述的抓取装置，其特征在于，所述抓手的所述夹持元件(4)的数量为两个，两个所述夹持元件(4)及对应的两个所述第一导向杆(2)和两个所述连杆组(3)均对称设置。

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