CN212531369U - 一种取料抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取料抓取装置，涉及搬运装置技术领域；包括定位底板、用于将定位底板固定在地面上的螺栓孔、位于定位底板上方的支撑板、位于支撑板边缘的用于分散支撑板传递到定位底板上的应力的支脚块、转动连接在支撑板上侧的转动座、下端固接在转动座上的滑轨、滑动连接在滑轨上的用于拿取料盘的机械手组件。用螺栓将定位底板固接在地面上，保证定位底板不会在地面上移动；另一方面，支脚块分担了部分力，定位底板不易变形。

Description

一种取料抓取装置

技术领域

本实用新型属于搬运装置技术领域，特别涉及一种取料抓取装置。

背景技术

工厂在加工工件的时候，加工好的工件放在一个一个的料盘上，需要用取料抓取装置将料盘搬运到料仓上储藏起来。

现有的取料抓取装置固定效果差，长时间工作后会在地面上产生位移，从而影响抓取的精度。

发明内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术固定效果差的缺点，提出一种取料抓取装置，固定效果好。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种取料抓取装置，包括定位底板、用于将定位底板固定在地面上的螺栓孔、位于定位底板上方的支撑板、位于支撑板边缘的用于分散支撑板传递到定位底板上的应力的支脚块、转动连接在支撑板上侧的转动座、下端固接在转动座上的滑轨、滑动连接在滑轨上的用于拿取料盘的机械手组件；所述支脚块以支撑板的轴为中心呈环形阵列布置，所述支脚块位于支撑板的直径延长线上；所述滑轨上固接有齿条，所述机械手组件上设有与齿条啮合的驱动齿轮，所述机械手组件上设有与齿条啮合的用于使得导向套平缓升降的阻尼齿轮；所述滑轨的数量为两个，机械手组件包括滑动连接在滑轨之间的导向套、滑动连接在导向套内的伸缩臂、位于伸缩臂一端的用于托举料盘的手部。用螺栓将定位底板固接在地面上，保证定位底板不会在地面上移动；另一方面，支脚块分担了部分力，定位底板不易变形。驱动齿轮转动带动导向套上下移动，阻尼齿轮可以大大较小导向套的冲击力，在搬运料盘的时候，料盘比较稳定。

作为优选，支脚块的数量为四个以上。结构简单。支撑效果好。

作为优选，伸缩臂包括滑动连接在导向套内的滑动部、一端固接在滑动部端部的支架；所述料盘包括盘体、位于盘体下侧的两个相互平行的定位梁、位于定位梁下侧的定位孔、位于盘体上侧的定位凸起，所述定位凸起与定位孔对应并适配；所述导向套靠近手部的一端的上沿设有两个用于支撑定位梁的支撑梁，所述定位梁的上侧设有用于定位料盘的定位凸起，所述支撑梁上设有用于感受料盘与支撑梁之间的压力的压力传感器；所述手部包括中部转动连接在支架远离滑动部一端的主体、用于转动主体的转动电机、转动连接在主体两端的转动部、用于驱动转动部转动的第二转动电机、一端转动连接在转动部远离主体一端的转动臂、用于驱动转动臂转动的第三转动电机、滑动连接在转动臂远离转动部一端的用于托举料盘并始终保持水平的夹臂、用于驱动夹臂在转动部端部滑动的滑动机构；每个转动臂上的夹臂的数量为两个。实现放料盘和拿料盘的同步进行，效率高。另外，可以实现一次将多个料盘摆放到料仓。另外，机械手组件在旋转的过程中，料盘靠近旋转中心，叠放在一起的料盘不容易倒塌。

作为优选，支架的数量为两个，所述主体转动连接在支架之间，每个转动部远离主体的一端固接有两个第二支架，所述转动臂转动连接在第二支架之间。结构简单。

作为优选，转动臂上设有滑槽，所述夹臂一端滑动连接在滑槽内，所述滑动机构包括位于转动臂内的空腔、位于滑槽内的用于使夹臂的间距变大的弹簧、连接在夹臂上的用于拉动夹臂从而使得夹臂间距减小的拉线、转动连接在空腔内的用于缠绕拉线的缠绕辊、用于转动缠绕辊的缠绕电机。结构简单。

作为优选，支架与滑动部为一体成型结构。便于生产。

作为优选，定位凸起呈便于插入定位孔的圆锥形。便于定位。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提出一种取料抓取装置，固定效果好。效率高，性能稳定。

附图说明

图1为本实用新型的示意图；

图2为本实用新型的背视图；

图3为机械手组件和导向套的俯视图；

图4为图3的A-A剖视图；

图5为图3的B处放大图；

图6为手部拿取第一个料盘后的示意图；

图7为图6的C-C剖视图；

图8为主体旋转到垂直后的示意图；

图9为转动部旋转后的示意图；

图10为将第一个料盘放在支撑梁上后的示意图；

图11为图10为D-D剖视图；

图12为图10的E-E剖视图；

图13为将第二个料盘放在第一个料盘上后夹臂运动的示意图；

图14为夹臂对准对应料盘的示意图；

图15为本实用新型将对应料盘搬运到料仓时的示意图。

图中：定位底板1、支撑板2、支脚块3、转动座4、滑轨5、料盘7、导向套8、伸缩臂9、齿条10、驱动齿轮11、阻尼齿轮12、滑动部13、支架14、主体15、转动部16、转动臂17、夹臂18、盘体19、定位梁20、定位孔21、定位凸起22、转动电机23、第二转动电机24、第三转动电机25、第二支架26、滑槽27、空腔28、弹簧29、拉线30、缠绕辊31、缠绕电机32、螺栓孔33、支撑梁35。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步详细阐述：

实施例；

参见图1到图15；一种取料抓取装置，包括定位底板1、用于将定位底板1固定在地面上的螺栓孔33、位于定位底板1上方的支撑板2、位于支撑板2边缘的用于分散支撑板2传递到定位底板1上的应力的支脚块3、转动连接在支撑板2上侧的转动座4、下端固接在转动座4上的滑轨5、滑动连接在滑轨5上的用于拿取料盘7的机械手组件；支脚块3的数量为四个以上，所述支脚块3以支撑板2的轴为中心呈环形阵列布置，所述支脚块3位于支撑板2的直径延长线上；所述滑轨5上固接有齿条10，所述机械手组件上设有与齿条10啮合的驱动齿轮11，所述机械手组件上设有与齿条10啮合的用于使得导向套8平缓升降的阻尼齿轮12；所述滑轨5的数量为两个，机械手组件包括滑动连接在滑轨5之间的导向套8、滑动连接在导向套8内的伸缩臂9、位于伸缩臂9一端的用于托举料盘7的手部。

伸缩臂9包括滑动连接在导向套8内的滑动部13、一端固接在滑动部13端部的支架14；支架14与滑动部13为一体成型结构。

料盘7包括盘体19、位于盘体19下侧的两个相互平行的定位梁20、位于定位梁20下侧的定位孔21、位于盘体19上侧的定位凸起22，所述定位凸起22与定位孔21对应并适配；所述导向套8靠近手部的一端的上沿设有两个用于支撑定位梁20的支撑梁35，所述定位梁20的上侧设有用于定位料盘7的定位凸起22；所述支撑梁35上设有压力传感器；定位凸起22呈便于插入定位孔21的圆锥形。

手部包括中部转动连接在支架14远离滑动部13一端的主体15、用于转动主体15的转动电机23、转动连接在主体15两端的转动部16、用于驱动转动部16转动的第二转动电机24、一端转动连接在转动部16远离主体15一端的转动臂17、用于驱动转动臂17转动的第三转动电机25、滑动连接在转动臂17远离转动部16一端的用于托举料盘7并始终保持水平的夹臂18、用于驱动夹臂18在转动部16端部滑动的滑动机构；每个转动臂17上的夹臂18的数量为两个。支架14的数量为两个，所述主体15转动连接在支架14之间，所述每个转动部16远离主体15的一端固接有两个第二支架26，所述转动臂17转动连接在第二支架26之间。

转动臂17上设有滑槽27，所述夹臂18一端滑动连接在滑槽27内，所述滑动机构包括位于转动臂17内的空腔28、位于滑槽27内的用于使夹臂18的间距变大的弹簧29、连接在夹臂18上的用于拉动夹臂18从而使得夹臂18间距减小的拉线30、转动连接在空腔28内的用于缠绕拉线30的缠绕辊31、用于转动缠绕辊31的缠绕电机32。

实施例原理：

滑轨5呈竖直状态，导向套8呈水平状态。

工件被加工好了之后，会放在一个料盘7上，此时搬运第一个料盘，伸缩臂9在导向套8内朝向料盘7运动，伸缩臂9可以由气缸驱动。

当夹臂18到达盘体19下方的时候，夹臂18处于两个定位梁20之间，缠绕辊31转动，拉线30被释放，在弹簧29的作用下，夹臂18张开，夹臂18挤压在定位梁20内侧，参见图7。

参见图8，主体15逆时针旋转到竖直状态，在这个过程中，夹臂18始终处于水平状态，使得料盘平稳；这个过程可以通过云台的原理实现，为成熟的现有技术，这里不做解释。当主体15旋转到竖直状态的时候，转动部16旋转180度，参见图9，此时，料盘位于主体15朝向滑轨5的一侧，主体15继续逆时针旋转，参见图10和图11，当支撑梁35上的定位凸起22嵌入料盘上的定位孔21后，料盘被很好的支撑在支撑梁35上，此时，由于支撑梁35上受到了一个料盘的重量，因此压力传感器会变形，然后随着主体15的转动，夹臂18从支撑梁35之间穿过，参见图11。由于压力传感器变形了，说明支撑梁35上存在料盘了，此时压力传感器发送信号给远离滑轨5一端的滑动机构，夹臂18夹放料盘的方式改变，滑动机构运行，对应的夹臂18张开，准备搬运第二个料盘，当夹臂18到达待搬运的盘体19的下侧，定位梁20位于夹臂18之间，夹臂18收拢，夹臂18夹在定位梁20外侧，参见图12，然后主体15逆时针转动到竖直状态，转动部16旋转180度，然后继续逆时针转动主体15，当位于支撑梁35上的料盘上的定位凸起22嵌入位于夹臂18上的料盘上的定位孔21后，此时压力传感器会进一步变形，说明料盘已经叠放在支撑梁35上了，此时压力传感器发送信号给滑动机构，夹臂18张开，然后随着主体15的逆时针转动向下运动，参见图13，综上，以此往复就能将一个个料盘叠放在支撑梁35上。需要说明，配合主体15的旋转和伸缩臂9的滑动能实现料盘的垂直升降。

当支撑梁上的料盘数量到达一定数量之后，需要将料盘最终放到需要的料仓上，料盘定位底板的一侧，转动座4旋转，使得手部对准料仓，在旋转的过程中，由于支撑梁上的料盘比较靠近旋转中心，因此受到的离心力小，大大增强了稳定性，料盘不会倒塌。

然后就是将料盘搬运到料仓的过程，根据压力传感器的变形可以得出支撑梁上的料盘的数量，然后确定要搬运的数量，这里假设支撑梁上总共有10个料盘，当需要将5个料盘搬运到料仓，这时候，首先伸缩臂9朝向远离滑轨的一侧运动，然后顺时针旋转主体一定的角度，使得夹臂18对准第5个料盘和第6个料盘之间的位置(从上到下依次为第1-10个)，然后伸缩臂9朝向滑轨运动，夹臂18插入第5个料盘和第6个料盘之间，然后滑动机构运行，夹臂18靠拢，夹臂18夹持在定位梁20的外侧，然后参见图15，主体继续顺时针运动，将这5个料盘放置在料仓上。以此类推就能将指定数量的料盘分别放置在各个料仓内。

Claims (7)

1.一种取料抓取装置，其特征在于，包括定位底板、用于将定位底板固定在地面上的螺栓孔、位于定位底板上方的支撑板、若干位于支撑板边缘的用于分散支撑板传递到定位底板上的应力的支脚块、转动连接在支撑板上侧的转动座、下端固接在转动座上的滑轨、滑动连接在滑轨上的用于拿取料盘的机械手组件；所述支脚块以支撑板的轴为中心呈环形阵列布置，所述支脚块位于支撑板的直径延长线上；所述滑轨上固接有齿条，所述机械手组件上设有与齿条啮合的驱动齿轮，所述机械手组件上设有与齿条啮合的用于使得导向套平缓升降的阻尼齿轮；所述滑轨的数量为两个，机械手组件包括滑动连接在滑轨之间的导向套、滑动连接在导向套内的伸缩臂、位于伸缩臂一端的用于托举料盘的手部。

2.根据权利要求1所述的一种取料抓取装置，其特征在于，所述支脚块的数量为四个以上。

3.根据权利要求1所述的一种取料抓取装置，其特征在于，

所述伸缩臂包括滑动连接在导向套内的滑动部、一端固接在滑动部端部的支架；

所述料盘包括盘体、位于盘体下侧的两个相互平行的定位梁、位于定位梁下侧的定位孔、位于盘体上侧的定位凸起，所述定位凸起与定位孔对应并适配；所述导向套靠近手部的一端的上沿设有两个用于支撑定位梁的支撑梁，所述定位梁的上侧设有用于定位料盘的定位凸起，所述支撑梁上设有用于感受料盘与支撑梁之间的压力的压力传感器；

所述手部包括中部转动连接在支架远离滑动部一端的主体、用于转动主体的转动电机、转动连接在主体两端的转动部、用于驱动转动部转动的第二转动电机、一端转动连接在转动部远离主体一端的转动臂、用于驱动转动臂转动的第三转动电机、滑动连接在转动臂远离转动部一端的用于托举料盘并始终保持水平的夹臂、用于驱动夹臂在转动部端部滑动的滑动机构；每个转动臂上的夹臂的数量为两个。

4.根据权利要求3所述的一种取料抓取装置，其特征在于，所述支架的数量为两个，所述主体转动连接在支架之间，每个转动部远离主体的一端固接有两个第二支架，所述转动臂转动连接在第二支架之间。

5.根据权利要求3所述的一种取料抓取装置，其特征在于，所述转动臂上设有滑槽，所述夹臂一端滑动连接在滑槽内，所述滑动机构包括位于转动臂内的空腔、位于滑槽内的用于使夹臂的间距变大的弹簧、连接在夹臂上的用于拉动夹臂从而使得夹臂间距减小的拉线、转动连接在空腔内的用于缠绕拉线的缠绕辊、用于转动缠绕辊的缠绕电机。

6.根据权利要求3所述的一种取料抓取装置，其特征在于，所述支架与滑动部为一体成型结构。

7.根据权利要求3-6任意一项所述的一种取料抓取装置，其特征在于，所述定位凸起呈便于插入定位孔的圆锥形。

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