CN116177352A - 乘客输送机系统、乘客输送机及其使用的移动体 - Google Patents

Abstract

本发明提供乘客输送机系统、乘客输送机及其使用的移动体，在移动体搭乘乘客输送机的梯级移动时，能够简单地确定移动体相对于乘客输送机处于哪个位置。本发明的实施方式的乘客输送机系统其特征在于，具有：梯级，从一方的乘降口朝向另一方的乘降口沿着前后方向移动；多个标记，分别设置于乘客输送机，包括用于确定设置于上述乘客输送机的各自的位置的标识符；以及移动体，搭乘上述梯级沿着前后方向移动，上述移动体具有：标记检测部，检测上述标记的上述标识符；现象检测部，在上述移动体搭乘上述梯级移动的过程中，检测特定的现象；以及移动体控制部，当上述现象检测部检测到上述现象时，存储由上述标记检测部检测到的上述标记的上述标识符。

Description

乘客输送机系统、乘客输送机及其使用的移动体

本申请以日本专利申请2021-192050(申请日：2021年11月26日)为基础而享受该申请的优先权。本申请通过参照该申请而包含该申请的全部内容。

技术领域

本发明的实施方式涉及乘客输送机系统、乘客输送机以及该乘客输送机使用的移动体。

背景技术

以往，自动扶梯、自动人行道等乘客输送机的保养检修由专门的技术人员进行，但通常考虑到安全等而由多人进行作业，作业时间需要较多时间。因此，为了不耗费人力，也考虑由机器人进行乘客输送机的检修。例如，机器人搭乘乘客输送机的梯级，一边使该梯级移动一边检修乘客输送机是否存在异常。

但是，在通过上述机器人的检修发现了异常时，为了确定异常所存在的位置，需要确定机器人的绝对位置、即乘客输送机的哪个位置异常，但为了确定机器人的位置，需要设置有乘客输送机的建筑物内的GPS系统、通过安装于建筑物的顶棚的摄像机分析机器人的位置的系统，存在仅掌握机器人的绝对位置就需要大规模的设备这样的问题点。

发明内容

因此，本发明的实施方式是鉴于上述问题点而进行的，其目的在于提供乘客输送机系统、乘客输送机以及该乘客输送机使用的移动体，当移动体搭乘乘客输送机的梯级进行移动时，能够简单地确定移动体相对于乘客输送机处于哪个位置。

本发明的实施方式的乘客输送机系统的特征在于，具有：梯级，从一方的乘降口朝向另一方的乘降口沿着前后方向移动；多个标记，分别设置于乘客输送机，包括用于确定设置于上述乘客输送机的各自的位置的标识符；以及移动体，搭乘上述梯级沿着前后方向移动，上述移动体具有：标记检测部，检测上述标记的上述标识符；现象检测部，在上述移动体搭乘上述梯级移动的过程中，检测特定的现象；以及移动体控制部，当上述现象检测部检测到上述现象时，存储由上述标记检测部检测到的上述标记的上述标识符。

此外，本发明的实施方式的移动体的特征在于，具有：标记检测部，分别设置于乘客输送机，从包括用于确定设置于上述乘客输送机的各自的位置的标识符的多个标记中检测出一个上述标记的上述标识符；现象检测部，在搭乘上述乘客输送机的梯级沿着前后方向移动的过程中，检测特定的现象；以及移动体控制部，在上述现象检测部检测到上述现象时，存储由上述标记检测部检测到的上述标记的上述标识符。

本发明的实施方式的乘客输送机的特征在于，具有：梯级，从一方的乘降口朝向另一方的乘降口沿着前后方向移动；以及多个标记，分别设置于乘客输送机，包括用于确定设置于上述乘客输送机的各自的位置的标识符。

根据本实施方式，在移动体搭乘乘客输送机的梯级移动时，能够通过标记的标识符来确定移动体相对于乘客输送机处于哪个位置。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1的自动扶梯和移动体的侧视图。

图2是标记的放大图。

图3是从移动体的侧面观察的说明图。

图4是自动扶梯和移动体的框图。

图5是使用移动体进行检修的情况下的流程图。

具体实施方式

参照附图对本发明的一个实施方式的乘客输送机系统进行说明。

(第1实施方式)

在第1实施方式中，参照图1～图5对乘客输送机系统即自动扶梯10和移动体100进行说明。

(1)自动扶梯10

参照图1对自动扶梯10的整体构造进行说明。图1是从左侧面观察自动扶梯10的说明图。但是，为了使自动扶梯10的内部构造容易理解而省略了自动扶梯10的左侧部件的图示。另外，在对自动扶梯10的前后方向进行说明时，如果从下层朝上层向上观察，则上层为前侧，下层为后侧。

作为自动扶梯10的框架的桁架12跨越建筑物1的上层和下层，使用支承角铁2、3在前后方向上支承。

在处于桁架12的上端部的上层侧的机械室14内部设置有使梯级30行进的驱动装置18、左右一对梯级链轮24、24、以及未图示的左右一对带链轮。该驱动装置18具有马达20、减速器21、安装于该减速器21的输出轴的驱动小链轮19、以及使马达20的旋转停止且保持停止状态的盘式的电磁制动器23。在左右一对梯级链轮24、24上同轴地安装有驱动大链轮17，且在其与驱动小链轮19之间架设有环状的驱动链条22。此外，在上层侧的机械室14内部设置有对马达20、电磁制动器23等进行控制的控制装置50。

在处于桁架12的下端部的下层侧的机械室16内部设置有左右一对从动链轮26、26。在上层侧的左右一对梯级链轮24、24与下层侧的左右一对从动链轮26、26之间架设有左右一对环状的梯级链条28、28。在左右一对梯级链条28、28之间，每隔一定间隔连结有多个梯级30的左右一对第1轮301、301。当马达20旋转时，梯级30的第1轮301在固定于桁架12的未图示的第1轮专用的导轨上行进，梯级30的第2轮302在固定于桁架12的第2轮专用的导轨25上行进。

在桁架12上部的左右两侧立起设置有左右一对栏杆36、36。在该栏杆36的上部设置有扶手轨道39，环状的扶手带38沿着该扶手轨道39移动。

在左右一对栏杆36的上层侧的正面下部设置有上层侧的正面裙式护板40，在下层侧的正面下部设置有下层侧的正面裙式护板42。作为扶手带38的出入口的入口部46、48分别从正面裙式护板40、42突出。在左右一对栏杆36的侧面下部分别设置有裙式护板(内盖板)44，梯级30在左右一对裙式护板44、44之间行进。

扶手带38通过未图示的带链轮与梯级链轮24一起旋转而与梯级30同步地移动。

在上层侧的左右一对裙式护板44、44之间的乘降口、且是机械室14的顶棚面上，水平地设置有上层侧的乘降板32。在下层侧的左右一对裙式护板44、44之间的乘降口、且是机械室16的顶棚面上，水平地设置有下层侧的乘降板34。在上层侧的乘降板32的前端设置有梳齿状的梳齿板60，梯级30进入该梳齿板60或者被从该梳齿板60拉出。此外，在下层侧的乘降板34的前端也设置有梳齿状的梳齿板62。

(2)标记70

如图1所示，在左右一对栏杆36、36中的一方的栏杆(例如，左侧的栏杆)36的上部，每隔规定间隔粘贴有标记70(70-1～70-9)。这些标记70所粘贴的位置为栏杆36的上部且是扶手轨道39的若干下方。并且，从栏杆36的下层的乘降口到上层的乘降口每隔20cm进行粘贴。另外，在图1中，为了使说明容易理解而对个数进行确定，假设粘贴有9个标记70。

将处于最下层的标记70表记为标记70-1，越是上层侧的标记70则越增大副编号，将处于上层的乘降口的标记表记为标记70-9。标记70-1粘贴于下层的乘降板34的上方，标记70-9粘贴于上层的乘降板32的上方。另外，在集中说明标记的情况下记载为“标记70”，在对个别的标记进行说明的情况下例如记载为“标记70-5”。

如图2所示，标记70-5为将由圆弧和大致三角形构成的泪滴形状横置的形状，为了容易理解上下方向，将圆弧部分配置在作为上层侧的右侧，将大致三角形的2边配置在作为下层侧的左侧，三角形的前端部分指向下层方向。并且，在标记70-5中表记为“5/9”，分子“5”是指从下方起第5个标记70，分母“9”是指标记70的总数。由于是从下方起第5个标记70，因此可知其粘贴在从最下级的标记70-1起向上层方向为20cm×4＝80cm的栏杆36上，能够准确地判别出在自动扶梯10中的位置。并且，该编号“5”是确定标记70-5的位置的标识符，只要判明该标识符就能够判明离最下级的标记70-1的位置。对于其他标记70-1、70-2～70-4、70-6～70-9也同样，该标记70中的分子表记作为标识符的编号。

(3)移动体100

接着，参照图3对用于进行自动扶梯10的检修的移动体100进行说明。该移动体100是可自主行进的机器人，其目的在于无人地进行自动扶梯10的检修。

移动体100具有大致立方体的主体102，该主体102的大小被设计成能够搭乘于一级梯级30的大小。在该主体102的内部设置有由计算机等构成的移动体控制部即机器人控制部104。在主体102的下部设置有4个车轮106，这4个车轮106通过移动马达108而旋转。机器人控制部104通过对移动马达108的旋转、停止、旋转方向进行控制，由此能够使移动体100前进、后退、或者向右或向左旋转。

在主体102中设置有用于拍摄移动体100外部的摄像机110。机器人控制部104为，从该摄像机110所拍摄的动态图像(或者静止图像)中扫描标记70，在能够图像识别出图2所示那样的标记70的情况下，进一步图像识别该标记70所表记的编号(例如，5/9)，将“5”识别为该标记70的标识符n。因此，摄像机110具有作为标记检测部的作用。摄像机110的视野优选设定为能够尽量拍摄一个标记70，但是在图像中映入有两个以上的标记70的情况下，分别对这些标记70进行图像识别，将尺寸最大的标记70识别为移动体100正在通过的标记70。其理由在于，所识别出的图像的大小与离移动体100的距离成比例。

在主体102中设置有用于取得移动体100外部的声音的麦克风112。机器人控制部104在从麦克风112取得的声音的大小超过了预先设定的声音的大小的情况下，识别为异常声音。

在主体102中设置有检测主体102自身的振动的振动检测部114。机器人控制部104在振动检测部114检测到的振动值超过了预先设定的振动值的情况下，识别为异常振动。因此，振动检测部114具有作为现象检测部的作用。

机器人控制部104将表示检测到异常振动的异常振动现象、表示检测到异常声音的异常声音现象、检测到这些现象的检测时刻存储在存储部116中。此外，机器人控制部104具有用于与移动体100外部进行通信的机器人通信部118。

(4)自动扶梯10以及移动体100的电气构成

接着，参照图4的框图对自动扶梯10以及移动体100的电气构成进行说明。

处于上层的机械室14内部的控制装置50，连接有移动体100的机器人通信部118、用于与处于外部的保养中心取得联系的通信部64、用于对马达20和电磁制动器23进行控制的驱动电路66、以及自动扶梯10的安全装置68。

安全装置68包括裙式护板卡夹检测装置、入口卡夹检测装置、设置于导轨25的梯级浮起检测装置、紧急停止按钮等。裙式护板卡夹检测装置是设置于裙式护板44、检测在裙式护板44与梯级30之间卡夹了异物(例如，衣服、行李)的情况的装置。入口卡夹检测装置是设置于入口部46、48、检测异物(例如，乘客的手、行李)与扶手带38一起被拉入扶手带38所被拉入的入口部46或者入口部48的情况的装置。

在移动体100的机器人控制部104连接有移动马达108、摄像机110、麦克风112、振动检测部114、存储部116、以及与通信部64进行通信的机器人通信部118。

(5)基于移动体100的检修

接着，参照图5的流程图对使用移动体100检修自动扶梯10的情况进行说明。在该说明中，假设自动扶梯10的梯级30上升。首先，使移动体100移动到下层侧的乘降口即乘降板34上。从该位置起开始基于移动体100进行检修。

在步骤S1中，移动体100的机器人控制部104使用机器人通信部118向自动扶梯10的通信部64发送运行停止信号。于是，控制装置50使马达20停止，梯级30的移动停止。然后前进至步骤S2。

在步骤S2中，机器人控制部104使用摄像机110的动态图像扫描处于自动扶梯10的最下层侧的标记70-1，并识别标记70-1的标识符1。由此，移动体100能够识别出自己本身存在于下层的乘降板34上的情况，前进至步骤S3。

在步骤S3中，将标识符的编号即n初始化为1。这是因为在步骤S2中识别出了标记70-1的标识符1。然后前进至步骤S4。

在步骤S4中，机器人控制部104使用摄像机110，根据在梯级30的夹板面上用黄色显示的安全界线来识别梯级30是否停止，如果梯级30完全停止，则使移动马达108驱动而使移动体100移动到最下级的梯级30并停止在其上。然后前进至步骤S5。另外，在使梯级30停止之后使移动体100移动而乘入的原因在于，为了防止移动体100由于梯级30的移动而翻倒的事故。

在步骤S5中，机器人控制部104指示自动扶梯10的控制装置50使梯级30以额定速度上升。然后前进至步骤S6。

在步骤S6中，由于梯级30正在上升，所以机器人控制部104判断振动检测部114是否检测到梯级30的异常振动。然后，在检测到异常振动的情况下前进至步骤S7(“是”的情况)，在未检测到异常振动的情况下前进至步骤S8(“否”的情况)。

在步骤S7中，机器人控制部104将表示检测到异常振动的位置的标记70的识别编号n、表示发生了异常振动的异常振动现象以及检测时刻组合而存储到存储部116中。然后前进至步骤S8。另外，作为在梯级30中产生异常振动的原因，例如可以考虑梯级30进行移动的导轨25的破损、第1轮301、第2轮302的破损、缺失等。

在步骤S8中，移动体100与梯级30一起上升到标识符n的标记70所粘贴的位置，机器人控制部104判断在麦克风112所取得的声音中是否检测到异常声音，如果检测到则前进至步骤S9(“是”的情况)，如果未检测到则前进至步骤S10(“否”的情况)。

在步骤S9中，机器人控制部104将表示检测到该异常声音的位置的标记70的标识符n、表示产生了异常声音的异常声音现象以及检测时刻组合而存储到存储部116中，并前进至步骤S10。

由于梯级30持续上升，所以在步骤S10中，机器人控制部104判断是否识别出上次检测到的标记70的标识符n的下一个标识符(n+1)，如果识别出则前进至步骤S11，如果未识别出则返回步骤S6。

在步骤S11中，机器人控制部104识别出了下一个标记70的标识符(n+1)，所以移动体100与梯级30一起在标识符(n+1)的标记70的位置处上升，并设为n＝n+1，前进至步骤S12。

在步骤S12中，在标记70的标识符n＝9时、即通过梯级30的上升而移动体100到达上层的情况下，前进至步骤S13(“是”的情况)，如果未到达上层则返回步骤S6(“否”的情况)，并继续进行下一个标记70的识别编号n+1的位置处的异常振动以及异常声音的检测。

在步骤S13中，机器人控制部104由于识别出处于最上层的标记70-9(标识符9)，所以设为移动体100到达上层侧的乘降板32，使自动扶梯10的运行停止，前进至步骤S14。

在步骤S14中，在存储部116存储有异常振动现象或者异常声音现象的情况下，前进至步骤S15(“是”的情况)，在未存储的情况下结束(“否”的情况)。

在步骤S15中，机器人控制部104将使异常振动现象或者异常声音现象的类别、产生该异常现象时的标记70的识别编号n(即，产生异常现象的位置)以及检测时刻成为组的检修信息，经由机器人通信部118和控制装置50的通信部64通报给技术人员所在的保养中心等外部，并结束。由此，在保养中心中，不用派遣技术人员就能够无人地进行自动扶梯10的检修。

(6)效果

根据本实施方式，移动体100能够根据设置于自动扶梯10的栏杆36的多个标记70来识别自己的位置，在产生了存在检修方面问题那样的异常现象的情况下，通过标记70的标识符来判别该异常现象的产生位置。因此，不需要设置建筑物的屋内GPS系统、通过安装于建筑物的顶棚的摄像机来分析移动体100的位置的系统等大规模的设备。

(第2实施方式)

接着，对第2实施方式的自动扶梯10进行说明。在第1实施方式中，仅在从下层朝上层上升时进行检修，但在实施方式2中，在产生了表示异常的现象的情况下，移动体100的机器人控制部104指示自动扶梯10的控制装置50使梯级30从上升向下降反转移动。

然后，在移动体100搭乘于梯级30从上层朝下层移动的同时，机器人控制部104也可以再次检修在相同部位是否产生在上升时产生的异常现象。

此时，由于在上升时的检修中判明了异常现象产生的位置(标识符的编号)，所以机器人控制部104在下降时也可以仅在该位置处进行检修。此外，也可以在从上层到下层的粘贴有标识符9～1的标记70的位置处，全部再次重新进行检修。

通过如此进行反转运行，移动体100能够更准确地进行检修。

(变更例)

接着，对上述实施方式的变更例依次进行说明。

在上述实施方式中，将标记70仅粘贴于一方的栏杆36，但也可以分别粘贴于左右两侧的栏杆36、36，机器人控制部104通过摄像机110识别左右的标记70、70，由此识别自己的位置。在该情况下，即使在左右某一方的标记70剥离或者污染的情况下，也能够识别移动体100的位置。

此外，在上述实施方式中，将异常振动和异常声音作为检修对象，但并不限定于此，也可以通过摄像机110拍摄梯级30、栏杆36、裙式护板44，机器人控制部104对这些图像进行图像识别而检测这些构件的破损、污染。

此外，在上述实施方式中，作为标记70，为了表示方向而示出泪滴型，但并不限定于此，只要能够表示上下方向，则也可以是其他形状、例如箭头形状等。

此外，在上述实施方式中，标记70所表记的编号为，分子是标识符的编号，分母是标记70的总数，但除此之外，也可以同时表记自动扶梯10的设置层数(例如1层到2层、2层到3层等信息)。

此外，在上述实施方式中，将作为标记70的标签粘贴于栏杆36的上部，但并不限定于此，也可以粘贴于栏杆36的下部、裙式护板(内盖板)44。

此外，在上述实施方式中，标记70为标签，但并不限定于此，也可以是在栏杆36的内部、裙式护板44的内部、扶手轨道39或者导轨25上每隔规定间隔安装的电波发送装置、超声波发送装置。在该情况下，电波发送装置、超声波发送装置将表示其安装位置的标识符包含在电波、超声波中进行发送。在标记70为电波发送装置的情况下通过机器人通信部118进行接收，在标记70为超声波发送装置的情况下通过麦克风112进行接收。

此外，在上述实施方式中，在移动体100从下层朝上层上升时进行检修，但也可以在从上层朝下层下降时进行检修。

此外，在上述实施方式中，即使产生了异常现象，移动体100也完全从下层移动到上层，但并不限定于此，也可以为，在产生了异常现象的情况下，移动体100在该位置处停止，并从此处向外部通报存在异常的情况。

此外，在上述实施方式中，使梯级30以额定速度移动。但是，由于标识符1～9各自的间隔预先判明，所以即使在检修时不进行额定速度的通常运行，而以比额定速度快的速度或者慢的速度进行检修，移动体100也能够准确地识别异常现象的位置。

此外，在上述实施方式中，应用于自动扶梯10而进行了说明，但也可以取而代之而应用于自动人行道。

以上对本发明的一个实施方式进行了说明，但该实施方式是作为例子而提示的，并不意图对发明的范围进行限定。这些新的实施方式能够以其他各种方式加以实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围及主旨中，并且包含于专利请求范围所记载的发明和与其等同的范围中。

Claims (8)

1.一种乘客输送机系统，其特征在于，具有：

梯级，从一方的乘降口朝向另一方的乘降口沿着前后方向移动；

多个标记，分别设置于乘客输送机，包括用于确定设置于上述乘客输送机的各自的位置的标识符；以及

移动体，搭乘上述梯级沿着前后方向移动，

上述移动体具有：

标记检测部，检测上述标记的上述标识符；

现象检测部，在上述移动体搭乘上述梯级移动的过程中，检测特定的现象；以及

移动体控制部，当上述现象检测部检测到上述现象时，存储由上述标记检测部检测到的上述标记的上述标识符。

2.根据权利要求1所述的乘客输送机系统，其中，

上述现象是上述乘客输送机的异常声音或者上述梯级的异常振动。

3.根据权利要求1所述的乘客输送机系统，其中，具有：

马达，使上述梯级移动；

控制部，对上述马达的速度以及旋转方向进行控制，

上述移动体控制部向上述控制部指示上述马达的速度或者旋转方向。

4.根据权利要求1所述的乘客输送机系统，其中，具有：

左右一对栏杆，设置在上述梯级的左右两侧；以及

内盖板，设置在上述栏杆的下部与上述梯级之间，

多个上述标记从一方的上述乘降口朝向另一方的上述乘降口沿着前后方向、按照规定间隔分别设置于上述栏杆或者上述内盖板，且被分别赋予用于确定这些上述标记各自所设置的位置的上述标识符。

5.根据权利要求4所述的乘客输送机系统，其中，

上述标记是表记上述标识符且粘贴于上述栏杆或者上述内盖板的标签。

6.根据权利要求1所述的乘客输送机系统，其中，

上述标记是电波发送装置或者超声波发送装置。

7.一种移动体，其特征在于，具有：

标记检测部，分别设置于乘客输送机，从包括用于确定设置于上述乘客输送机的各自的位置的标识符的多个标记中检测一个上述标记的上述标识符；

现象检测部，在搭乘上述乘客输送机的梯级沿着前后方向移动的过程中，检测特定的现象；以及

移动体控制部，在上述现象检测部检测到上述现象时，存储由上述标记检测部检测到的上述标记的上述标识符。

8.一种乘客输送机，其特征在于，具有：

梯级，从一方的乘降口朝向另一方的乘降口沿着前后方向移动；以及

多个标记，分别设置于乘客输送机，包括用于确定设置于上述乘客输送机的各自的位置的标识符。

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