JP7234335B1 - 乗客コンベアシステム、乗客コンベアとそれに用いられる移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】乗客コンベアの踏段に移動体が乗って移動するときに、移動体が乗客コンベアに対してどの位置にあるかを簡単に特定できる乗客コンベアシステム、乗客コンベア及びそれに用いられる移動体を提供する。【解決手段】エスカレータ１０は、欄干３６に設けられ、それぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカ７０と、踏段３０に乗って移動する移動体１００を有し、移動体１００は、マーカ７０の識別子を検出するカメラ１１０と、移動中において振動事象を検出する振動検出部１１４と、振動検出部１１４が振動事象を検出したときに、カメラ１１０で検出されているマーカ７０の識別子を記憶するロボット制御部１０４とを有する。【選択図】 図１

Description

本発明の実施形態は、乗客コンベアシステム、乗客コンベアとそれに用いられる移動体に関するものである。

従来、エスカレータや動く歩道などの乗客コンベアの保守点検は、専門の技術員が行っているが、通常は安全などを考慮し、複数人で作業を行い、作業時間についても多くの時間が必要である。このため、人手をかけないようにするために乗客コンベアの点検をロボットで行うことも考えられる。例えば、ロボットが乗客コンベアの踏段に乗り、その踏段を移動させながら、乗客コンベアに異常が有るか否かの点検をするものである。

特許第５５７２０１８号公報 特開２０１９－１６１３号公報

しかし、上記ロボットの点検で異常を見つけたときには、異常のある位置を特定するためにロボットの絶対位置、すなわち、乗客コンベアのどの位置が異常であるかを特定する必要があるが、ロボットの位置を特定するためには、乗客コンベアが設けられている建物内のＧＰＳのシステムや、建物の天井に取り付けられているカメラによってロボットの位置を解析するシステムが必要であり、ロボットの絶対位置を把握するだけでも大掛かりな設備が必要であるという問題点があった。

そこで本発明の実施形態は上記問題点に鑑み、乗客コンベアの踏段に移動体が乗って移動するときに、移動体が乗客コンベアに対してどの位置にあるかを簡単に特定できる乗客コンベアシステム、乗客コンベア及びそれに用いられる移動体を提供することを目的とする。

本発明の実施形態の乗客コンベアシステムは、一方の乗降口から他方の乗降口に向かって前後方向に移動する踏段と、乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカと、前記踏段に乗って前後方向に移動する移動体を有し、前記移動体は、前記マーカの前記識別子を検出するマーカ検出部と、前記移動体が前記踏段に乗って移動中において、特定の事象を検出する事象検出部と、前記事象検出部が前記事象を検出したときに、前記マーカ検出部で検出されている前記マーカの前記識別子を記憶する移動体制御部と、を有することを特徴とする。

また、本発明の実施形態の移動体は、乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカの中から一の前記マーカの前記識別子を検出するマーカ検出部と、前記乗客コンベアの踏段に乗って前後方向に移動中において、特定の事象を検出する事象検出部と、前記事象検出部が前記事象を検出したときに、前記マーカ検出部で検出されている前記マーカの前記識別子を記憶する移動体制御部と、を有することを特徴とする。
一方の乗降口から他方の乗降口に向かって前後方向に移動する踏段と、
また、本発明の実施形態の乗客コンベアは、乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカと、を有することを特徴とする。

本発明の実施形態１を示すエスカレータと移動体の側面図である。 マーカの拡大図である。 移動体の側面から見た説明図である。 エスカレータと移動体のブロック図である。 移動体を用いて点検を行う場合のフローチャートである。

本発明の一実施形態の乗客コンベアシステムについて図面を参照して説明する。

実施形態１

実施形態１では、乗客コンベアシステムであるエスカレータ１０と移動体１００について図１～図５を参照して説明する。

（１）エスカレータ１０
エスカレータ１０の全体の構造について図１を参照して説明する。図１は、エスカレータ１０を左側面から見た説明図である。但し、エスカレータ１０の内部構造をわかりやすくするために、エスカレータ１０の左側の部材の図示を省略している。なお、エスカレータ１０の前後方向を説明するときは、下階から上階を見上げ、上階が前側、下階が後側であるものとする。

エスカレータ１０の枠組みであるトラス１２が、建屋１の上階と下階に跨がって、支持アングル２，３を用いて前後方向に支持されている。

トラス１２の上端部にある上階側の機械室１４内部には、踏段３０を走行させる駆動装置１８、左右一対の踏段スプロケット２４，２４、不図示の左右一対のベルトスプロケットが設けられている。この駆動装置１８は、モータ２０と、減速機２１と、この減速機２１の出力軸に取り付けられた駆動小スプロケット１９と、モータ２０の回転を停止させ、かつ、停止状態を保持するディスク式の電磁ブレーキ２３とを有している。左右一対の踏段スプロケット２４，２４には、同軸に駆動大スプロケット１７が取り付けられ、駆動小スプロケット１９との間に無端状の駆動チェーン２２が架け渡されている。また、上階側の機械室１４内部には、モータ２０や電磁ブレーキ２３などを制御する制御装置５０が設けられている。

トラス１２の下端部にある下階側の機械室１６内部には、左右一対の従動スプロケット２６，２６が設けられている。上階側の左右一対の踏段スプロケット２４，２４と下階側の左右一対の従動スプロケット２６，２６との間には、左右一対の無端状の踏段チェーン２８，２８が架け渡されている。左右一対の踏段チェーン２８，２８の間には、複数の踏段３０の左右一対の第１輪３０１，３０１が一定間隔毎に連結されている。モータ２０が回転すると踏段３０の第１輪３０１は、トラス１２に固定された不図示の第１輪専用の案内レールを走行し、踏段３０の第２輪３０２は、トラス１２に固定された第２輪専用の案内レール２５を走行する。

トラス１２の上部の左右両側には、左右一対の欄干３６，３６が立設されている。この欄干３６の上部には手摺りレール３９が設けられ、この手摺りレール３９に沿って無端状の手摺りベルト３８が移動する。

左右一対の欄干３６の上階側の正面下部には上階側の正面スカートガード４０が設けられ、下階側の正面下部には下階側の正面スカートガード４２が設けられている。正面スカートガード４０，４２から手摺りベルト３８の出入口であるインレット部４６，４８がそれぞれ突出している。左右一対の欄干３６の側面下部には、スカートガード（内デッキ）４４がそれぞれ設けられ、左右一対のスカートガード４４，４４の間を踏段３０が走行する。

手摺りベルト３８は、不図示のベルトスプロケットが踏段スプロケット２４と共に回転することにより踏段３０と同期して移動する。

上階側の左右一対のスカートガード４４，４４の間の乗降口である、機械室１４の天井面には、上階側の乗降板３２が水平に設けられている。下階側の左右一対のスカートガード４４，４４の間の乗降口である、機械室１６の天井面には、下階側の乗降板３４が水平に設けられている。上階側の乗降板３２の先端には櫛歯状のコム６０が設けられ、このコム６０に踏段３０が進入したり、引き出されたりする。また、下階側の乗降板３４の先端にも櫛歯状のコム６２が設けられている。

（２）マーカ７０
図１に示すように、左右一対の欄干３６，３６の中で、一方の欄干（例えば、左側の欄干）３６の上部には、所定間隔毎にマーカ７０（７０－１～７０－９）が貼り付けられている。これらのマーカ７０が貼り付けられている位置は、欄干３６の上部であって手摺りレール３９の若干下方である。そして、欄干３６の下階の乗降口から上階の乗降口まで、２０ｃｍ毎に貼り付けられている。なお、図１では、説明を分かり易くするために個数を特定して、９個のマーカ７０が貼り付けられているものとする。

最も下階にあるマーカ７０を、マーカ７０－１と表記し、上階側のマーカ７０ほど枝番号を大きくし、上階の乗降口にあるものをマーカ７０－９と表記する。マーカ７０－１は、下階の乗降板３４の上方に貼り付けられ、マーカ７０－９は、上階の乗降板３２の上方に貼り付けられている。なお、マーカをまとめて説明する場合は、「マーカ７０」と記載し、個別のマーカを説明する場合には、例えば、「マーカ７０－５」のように記載するものとする。

図２に示すように、マーカ７０－５は、円弧と略三角形からなる涙形状を横にした形状であり、上下方向が分かり易いように、上階側である右側に円弧部分が配され、下階側である左側に略三角形の２辺が配され、三角形の先端部分は下階方向を指している。そして、マーカ７０－５には「５／９」と表記され、分子の「５」は下から５番目のマーカ７０であることを意味し、分母の「９」は、マーカ７０の総数を意味している。下から５番目のマーカ７０であることから、最下段のマーカ７０－１から、２０ｃｍ×４＝８０ｃｍだけ上階方向の欄干３６に貼り付けられていることが分かり、エスカレータ１０における位置が正確に判別できる。そして、この番号「５」がマーカ７０－５の位置を特定する識別子であり、この識別子が判明すれば最下段のマーカ７０－１からの位置が判明する。他のマーカ７０－１、７０－２～７０－４、７０－６～７０－９についても同様に、そのマーカ７０に識別子である番号が分子に表記されている。

（３）移動体１００
次に、エスカレータ１０の点検を行うための移動体１００について、図３を参照して説明する。この移動体１００は、自律走行可能なロボットであり、その目的は無人でエスカレータ１０の点検を行うことである。

移動体１００は、ほぼ立方体の本体１０２を有し、この本体１０２の大きさは、一段の踏段３０に乗ることができる大きさに設計されている。その本体１０２の内部には、コンピュータなどよりなる移動体制御部であるロボット制御部１０４が設けられている。本体１０２の下部には、４個の車輪１０６が設けられ、この４個の車輪１０６は移動モータ１０８で回転する。ロボット制御部１０４は、移動モータ１０８の回転、停止、回転方向を制御することにより、移動体１００を前進、後進、又は右若しくは左に回転させることができる。

本体１０２には、移動体１００の外部を撮影するためのカメラ１１０が設けられている。ロボット制御部１０４は、このカメラ１１０が撮影した動画像（又は静止画像）からマーカ７０を走査し、図２に示すようなマーカ７０を画像認識できた場合には、そのマーカ７０に表記されている番号（例えば、５／９）をさらに画像認識し、「５」をそのマーカ７０の識別子ｎとして認識する。このため、カメラ１１０は、マーカ検出部としての役割を有する。カメラ１１０の視野は、なるべく一つのマーカ７０を撮影できるように設定するのが好ましいが、画像に二つ以上のマーカ７０が写っている場合には、これらマーカ７０をそれぞれ画像認識して、最もサイズの大きいマーカ７０を、移動体１００が通過中のマーカ７０として認識する。その理由は、認識された画像の大きさは、移動体１００からの距離に比例するからである。

本体１０２には、移動体１００の外部の音を取得するためのマイク１１２が設けられている。ロボット制御部１０４は、マイク１１２から取得した音の大きさが、予め設定した音の大きさを超えた場合には、異常音と認識する。

本体１０２には、本体１０２自身の振動を検出する振動検出部１１４が設けられている。ロボット制御部１０４は、振動検出部１１４が検出した振動値が、予め設定した振動音を超えた場合には、異常振動と認識する。このため、振動検出部１１４は、事象検出部としての役割を有する。

ロボット制御部１０４は、異常振動を検出したことを示す異常振動事象、異常音を検出したことを示す異常音事象、これらの事象を検出した検出時刻を記憶部１１６に記憶する。また、ロボット制御部１０４は、移動体１００の外部と通信をするためのロボット通信部１１８を有している。

（４）エスカレータ１０と移動体１００の電気的構成
次に、エスカレータ１０と移動体１００の電気的構成について、図４のブロック図を参照して説明する。

上階の機械室１４内部にある制御装置５０には、移動体１００のロボット通信部１１８や外部にある保守センターと連絡を取るための通信部６４と、モータ２０と電磁ブレーキ２３を制御するための駆動回路６６と、エスカレータ１０の安全装置６８が接続されている。

安全装置６８は、スカートガード挟まれ検出装置、インレット挟まれ検出装置、案内レール２５に設けられた踏段浮き上がり検出装置、非常停止ボタンなどを含む。スカートガード挟まれ検出装置とは、スカートガード４４に設けられ、スカートガード４４と踏段３０の間に異物（例えば、服や荷物）が挟まれたことを検出する装置である。インレット挟まれ検出装置とは、インレット部４６，４８に設けられ、手摺りベルト３８が引き込まれるインレット部４６又はインレット部４８に異物（例えば、乗客の手や荷物）が手摺りベルト３８と共に引き込まれたことを検出する装置である。

移動体１００のロボット制御部１０４には、移動モータ１０８、カメラ１１０、マイク１１２、振動検出部１１４、記憶部１１６、通信部６４と通信するロボット通信部１１８が接続されている。

（５）移動体１００による点検
次に、移動体１００を用いてエスカレータ１０を点検する場合について、図５のフローチャートを参照して説明する。この説明では、エスカレータ１０の踏段３０は、上昇するものとする。まず、移動体１００を下階側の乗降口である乗降板３４の上に移動させる。この位置から移動体１００による点検を開始する。

ステップＳ１において、移動体１００のロボット制御部１０４は、ロボット通信部１１８を用いて、エスカレータ１０の通信部６４に運転停止信号を送信する。すると、制御装置５０は、モータ２０を停止させ、踏段３０の移動が停止する。そしてステップＳ２に進む。

ステップＳ２において、ロボット制御部１０４は、カメラ１１０の動画像を用いて、エスカレータ１０の最も下階側にあるマーカ７０－１を走査し、マーカ７０－１の識別子１を認識する。これにより、移動体１００は、自分自身が下階の乗降板３４の上に存在することを認識でき、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３において、識別子の番号であるｎを１に初期化する。これはステップＳ２において、マーカ７０－１の識別子１を認識したためである。そしてステップＳ４に進む。

ステップＳ４において、ロボット制御部１０４は、カメラ１１０を用いて、踏段３０が停止しているか否かを、踏段３０のクリート面に黄色で表示されているデマケーションラインで認識し、踏段３０が完全に停止していれば、移動モータ１０８を駆動させて、移動体１００を最下段の踏段３０に移動させ、その上に停止する。そしてステップＳ５に進む。なお、踏段３０を停止させてから移動体１００を移動させて乗り込ませるのは、移動体１００が踏段３０の移動により転倒する事故を防止するためである。

ステップＳ５において、ロボット制御部１０４は、エスカレータ１０の制御装置５０に対し、定格速度で踏段３０を上昇させるように指示する。そしてステップＳ６に進む。

ステップＳ６において、踏段３０が上昇しているので、ロボット制御部１０４は、振動検出部１１４が踏段３０の異常振動を検出するか否かを判断する。そして異常振動を検出した場合にはステップＳ７に進み（ｙの場合）、異常振動を検出しない場合にはステップＳ８に進む（ｎの場合）。

ステップＳ７において、ロボット制御部１０４は、異常振動を検出した位置を示すマーカ７０の識別番号ｎと、異常振動が発生したことを示す異常振動事象と、検出時刻とを組み合わせて、記憶部１１６に記憶する。そしてステップＳ８に進む。なお、踏段３０に異常振動が起こる原因としては、例えば踏段３０が移動する案内レール２５の破損や、第１輪３０１、第２輪３０２の破損、欠落などが考えられる。

ステップＳ８において、移動体１００は識別子ｎのマーカ７０の付されている位置を踏段３０と共に上昇し、ロボット制御部１０４は、マイク１１２が取得した音に異常音が検出されるか否かを判断し、検出されればステップＳ９に進み（ｙの場合）、検出されなければステップＳ１０に進む（ｎの場合）。

ステップＳ９において、ロボット制御部１０４は、その異常音が検出された位置を示すマーカ７０の識別子ｎと、異常音が発生したことを示す異常音事象と、検出時刻とを組み合わせて記憶部１１６に記憶し、ステップＳ１０に進む。

踏段３０は上昇し続けているため、ステップＳ１０において、ロボット制御部１０４は、前回検出しているマーカ７０の識別子ｎの次の識別子（ｎ＋１）を認識したか否かを判断し、認識すればステップＳ１１に進み、認識していなければステップＳ６に戻る。

ステップＳ１１において、ロボット制御部１０４は、次のマーカ７０の識別子（ｎ＋１）を認識したため、移動体１００は踏段３０と共に識別子（ｎ＋１）のマーカ７０の位置を上昇しているとして、ｎ＝ｎ＋１としてステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２において、マーカ７０の識別子ｎ＝９のとき、すなわち踏段３０の上昇によって移動体１００が上階まで到達した場合にはステップＳ１３に進み（ｙの場合）、上階に到達していなければステップＳ６に戻り（ｎの場合）、次のマーカ７０の識別番号ｎ＋１の位置における異常振動と異常音の検出を引き続き行う。

ステップＳ１３において、ロボット制御部１０４は、最も上階にあるマーカ７０－９（識別子９）を認識したため、移動体１００が上階側の乗降板３２に到達しているとして、エスカレータ１０の運転を停止させ、ステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４において、記憶部１１６が異常振動事象、又は異常音事象を記憶している場合にはステップＳ１５に進み（ｙの場合）、記憶していない場合には終了する（ｎの場合）。

ステップＳ１５において、ロボット制御部１０４は、異常振動事象、又は異常音事象の種別と、その異常な事象が発生したときのマーカ７０の識別番号ｎ（すなわち、異常な事象が発生した位置）と、検出時刻とを組にした点検情報を、ロボット通信部１１８と制御装置５０の通信部６４を介して技術員がいる保守センターなどの外部に報知して、終了する。これにより、保守センターでは、技術員を派遣せず、無人でエスカレータ１０の点検を行うことができる。

（６）効果
本実施形態によれば、移動体１００は、エスカレータ１０の欄干３６に設けられた複数のマーカ７０によって自己の位置を認識でき、点検上問題があるような異常な事象が発生した場合に、その異常な事象の発生位置をマーカ７０の識別子で判別する。そのため、建物の屋内ＧＰＳのシステムや、建物の天井に取り付けられているカメラによって移動体１００の位置を解析するシステムなどの大掛かりな設備を設ける必要がない。

実施形態２

次に、実施形態２のエスカレータ１０について説明する。実施形態１では、下階から上階に上昇するときのみ点検を行ったが、実施形態２では、異常を示す事象が発生した場合に、移動体１００のロボット制御部１０４は、エスカレータ１０の制御装置５０に対し、踏段３０を上昇から下降に反転移動させるように指示する。

そして、移動体１００が踏段３０に乗って上階から下階に移動しながら、ロボット制御部１０４は、上昇時に発生している異常な事象が同じ箇所で起こるか否かを再度点検してもよい。

このときに、上昇時の点検で異常な事象が発生した位置（識別子の番号）が判明しているため、ロボット制御部１０４は、下降時にその位置でのみ点検を行ってもよい。また、上階から下階の識別子９～１のマーカ７０が貼り付けられている位置で、全てもう一度点検し直してもよい。

このように反転運転をすることにより、移動体１００はより正確に点検を行うことができる。

変更例

次に、上記実施形態の変更例について順番に説明する。

上記実施形態では、マーカ７０を一方の欄干３６にのみに貼り付けたが、左右両側の欄干３６，３６にそれぞれ貼り付け、ロボット制御部１０４は、左右のマーカ７０，７０をカメラ１１０で認識することにより、自己の位置を認識してもよい。この場合には、左右どちらか一方のマーカ７０が剥がれたり汚れたりしている場合であっても、移動体１００の位置を認識できる。

また、上記実施形態では、異常振動と異常音を点検対象としたが、これに限らずカメラ１１０によって、踏段３０、欄干３６、スカートガード４４を撮影して、ロボット制御部１０４がこれら画像を画像認識して、これら部品の破損や汚れを検出してもよい。

また、上記実施形態では、マーカ７０としては、方向を示すために涙型に示したが、これに限らず、上下の方向を示すことができるならば、他の形状、例えば、矢印形状などでもよい。

また、上記実施形態では、マーカ７０に表記された番号は分子が識別子の番号、分母がマーカ７０の総数であったが、これに加えてエスカレータ１０の設置階数（例えば１階から２階、２階から３階などの情報）も同時に表記してもよい。

また、上記実施形態では、マーカ７０であるシールを欄干３６の上部に貼り付けたが、これに限らず欄干３６の下部や、スカートガード（内デッキ）４４に貼り付けてもよい。

また、上記実施形態では、マーカ７０はシールであったが、これに限らず欄干３６の内部、スカートガード４４の内部、手摺りレール３９、又は案内レール２５に、所定間隔毎に取り付けられた電波発信装置や超音波発信装置であってもよい。この場合には、電波発信装置や超音波発信装置は、その取付け位置を示す識別子を電波や超音波に含めて発信する。マーカ７０が電波発信装置の場合にはロボット通信部１１８で受信し、マーカ７０が超音波発信装置の場合にはマイク１１２で受信する。

また、上記実施形態では、移動体１００が下階から上階に上昇するときに点検を行ったが、上階から下階に下降するときに点検を行ってもよい。

また、上記実施形態では、移動体１００は、異常事象が発生しても下階から上階まで全て移動したが、これに限らず異常事象が発生した場合には、移動体１００はその位置で停止し、そこから外部に異常があることを報知してもよい。

また、上記実施形態では、踏段３０は定格速度で移動させた。しかし、識別子１～９のそれぞれの間隔は予め判明しているため、点検時には定格速度の通常運転ではなく、定格速度よりも速い速度、又は遅い速度で点検を行っても、移動体１００は異常事象の位置を正確に認識できる。

また、上記実施形態では、エスカレータ１０に適用して説明したが、これに代えて動く歩道に適用してもよい。

上記では本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の主旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０・・・エスカレータ、２０・・・モータ、３０・・・踏段、３２・・・上階側の乗降板、３４・・・下階側の乗降板、３６・・・欄干、４４・・・スカートガード（内デッキ）、７０・・・マーカ、１００・・・移動体、１０４・・・ロボット制御部、１１０・・・カメラ、１１２・・・マイク、１１４・・・振動検出部、１１６・・・記憶部、１１８・・・ロボット通信部

Claims (8)

1. 一方の乗降口から他方の乗降口に向かって前後方向に移動する踏段と、
   乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカと、
   前記踏段に乗って前後方向に移動する移動体を有し、
   前記移動体は、
   前記マーカの前記識別子を検出するマーカ検出部と、
   前記移動体が前記踏段に乗って移動中において、特定の事象を検出する事象検出部と、
   前記事象検出部が前記事象を検出したときに、前記マーカ検出部で検出されている前記マーカの前記識別子を記憶する移動体制御部と、
   を有することを特徴とする乗客コンベアシステム。
2. 前記事象とは、前記乗客コンベアの異常音、又は前記踏段の異常振動である、
   請求項１に記載の乗客コンベアシステム。
3. 前記踏段を移動させるモータと、
   前記モータの速度及び回転方向を制御する制御部と、
   を有し、
   前記移動体制御部は、前記制御部に前記モータの速度又は回転方向を指示する、
   請求項１に記載の乗客コンベアシステム。
4. 前記踏段の左右両側に設けられた左右一対の欄干と、
   前記欄干の下部と前記踏段との間に設けられた内デッキと、
   を有し、
   複数の前記マーカは、一方の前記乗降口から他方の前記乗降口に向かって前後方向に沿って、所定間隔毎に、前記欄干又は前記内デッキにそれぞれ設けられ、かつ、これら前記マーカのそれぞれ設けられた位置を特定するための前記識別子がそれぞれ付与されている、
   請求項１に記載の乗客コンベアシステム。
5. 前記マーカは、前記識別子が表記され、前記欄干又は前記内デッキに貼られたシールである、
   請求項４に記載の乗客コンベアシステム。
6. 前記マーカは、電波発信装置又は超音波発信装置である、
   請求項１に記載の乗客コンベアシステム。
7. 乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカの中から一の前記マーカの前記識別子を検出するマーカ検出部と、
   前記乗客コンベアの踏段に乗って前後方向に移動中において、特定の事象を検出する事象検出部と、
   前記事象検出部が前記事象を検出したときに、前記マーカ検出部で検出されている前記マーカの前記識別子を記憶する移動体制御部と、
   を有することを特徴とする移動体。
8. 一方の乗降口から他方の乗降口に向かって前後方向に移動する踏段と、
   乗客コンベアにそれぞれ設けられ、前記乗客コンベアに設けられたそれぞれの位置を特定するための識別子を含む複数のマーカと、
   を有することを特徴とする乗客コンベア。

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