CN116159695A - 一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺 - Google Patents

Abstract

本发明涉及喷涂机械领域，尤其涉及一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺，包括机箱、喷涂机构、控制箱，换气栅板上方的机箱侧面一端贯穿机箱内腔横向设有进料通道且其内壁设有传料带，传料带外侧的机箱内壁一端竖直设有移料机械臂，喷涂机构包括置料转盘、喷涂机械臂、净气风机，置料转盘竖直设在移料机械臂一侧的机箱内壁，本发明通过设有第一夹爪组件和第二夹爪组件，两个夹爪组件分别负责夹取喷涂完成的制品和放置待喷涂的制品，避免了单组夹爪操作需要将喷涂好的制品放回传送装置再进行操作的步骤，减少了喷涂好的制品需要先放回传送装置再夹取待喷涂制品至喷涂柜等待的时间，使得防粘涂层的喷涂作业效率得到提升。

Description

一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺

技术领域

本发明涉及喷涂机械领域，特别涉及一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺。

背景技术

当前，防粘涂层是一种具有较好的防粘附性能和耐磨损性能的表面涂层，其广泛应用于汽车、船舶、机械、电子等领域，粘涂层的喷涂是现代生产中常见的一种工艺，制品在喷涂时通常需要由传送装置进行输送到喷涂柜前方，等待机械手将其取出并放置到喷涂柜内进行喷涂处理；

在专利号为：CN213825491U的专利文件中公开了一种玻璃AG喷涂装置，包括机箱、喷涂机构、控制箱，所述换气栅板上方的机箱侧面一端贯穿机箱内腔横向设有进料通道且其内壁设有传料带，所述传料带外侧的机箱内壁一端竖直设有移料机械臂，所述喷涂机构包括置料转盘、喷涂机械臂、净气风机，所述置料转盘竖直设在移料机械臂一侧的机箱内壁，所述喷涂机械臂斜向固定设置在机箱远离移料机械臂一侧内壁上端，所述净气风机竖直设在置料转盘上方的机箱内壁顶端中部，所述控制箱通过转台设在调节支架远离机箱一端侧面；

但目前技术考虑不够完善，具有以下缺点：现有的机械手通常只具备单组夹爪，因此在喷涂过程中一次只能夹取一组制品进行操作，这种方式存在明显的缺陷，即需要先将喷涂好的制品夹取放回传送装置后，才能继续执行后续操作，这显著降低了喷涂作业的生产效率。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺，以解决现有的机械手通常只具备单组夹爪，因此在喷涂过程中一次只能夹取一组制品进行操作，这种方式存在明显的缺陷，即需要先将喷涂好的制品夹取放回传送装置后，才能继续执行后续操作，这显著降低了喷涂作业的生产效率的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺，其结构包括输送装置和喷涂柜，以及位于输送装置与喷涂柜之间的机械手，所述机械手包括旋转底座，一端转动连接于旋转底座上的机械臂，所述机械臂另一端设有抓取装置，所述抓取装置包括U形固定架，由上至下依次设于U形固定架内的第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述U形固定架内还设有带动第一夹爪组件上下移动的升降装置，以及带动第二夹爪组件横向滑动的滑台机构。

作为本发明的进一步改进，所述第一夹爪组件和第二夹爪组件均包括固定座，分布于固定座底部的四个夹爪，所述固定座底部贯穿有四个第一滑槽，四个第一滑槽分别由固定座的四个角向中心延伸设置，还包括驱动夹爪沿第一滑槽滑动从而实现夹紧和松开的驱动机构。

作为本发明的进一步改进，所述固定座长度方向的两侧内壁分别设有滑轨；所述驱动机构包括两根分别设于第一滑槽上且分别沿固定座长度方向对称设置的传动杆，所述传动杆具有由中间向两端贯穿并与夹爪滑动配合的第二滑槽，还包括带动两根传动杆同时反向平移的双向螺杆，以及驱动双向螺杆转动的第一电机。

作为本发明的进一步改进，所述双向螺杆具有由中间向两端延伸的左螺纹段和右螺纹段，左螺纹段的螺纹方向与右螺纹段的螺纹方向相反，两根传动杆分别具有与左螺纹段和右螺纹段连接的内螺纹。

作为本发明的进一步改进，所述夹爪顶部具有沿第一滑槽、第二滑槽滑动的滑块，所述滑块顶部具有与传动杆顶端贴合的卡止块，所述卡止块具有与传动杆两侧贴合的延伸部。

作为本发明的进一步改进，所述夹爪为“L”形结构，且底部设有支撑板。

作为本发明的进一步改进，所述升降装置包括四根固定于U形固定架内底面的导柱，贯穿连接于U形固定架内底面且与导柱平行设置的驱动螺杆，所述第一夹爪组件外侧具有沿导柱上下滑动的滑套，以及与驱动螺杆连接的螺纹套，所述U形固定架上设有带动驱动螺杆转动的第二电机，所述导柱与驱动螺杆底部还设有挡板。

作为本发明的进一步改进，所述滑台机构包括两块处于挡板下方且分别固定于U形固定架两侧内壁的第一安装板，和两块与第一安装板对应设置且固定于第二夹爪组件两侧的第二安装板，以及带动第二安装板横向滑动的牵引装置；所述第一安装板朝向第二安装板的一侧设有两根相互平行的第一导向杆，所述第一安装板一端设有连接于两根第一导向杆之间的第一限位件，另一端设有两个分别连接于两根第一导向杆相互远离一侧的第二限位件；所述第二安装板朝向第一安装板的一侧设有两根与第一导向杆平行的第二导向杆，所述第二安装板与第二限位件对应的一端设有处于第一导向杆以及第二导向杆之间的第三限位件，另一端设有与第二限位件对应且分别连接于两根第二导向杆相互远离一侧的第四限位件。

作为本发明的进一步改进，所述牵引装置包括固定于U形固定架一侧内壁且位于第一安装板下方的牵引座，所述牵引座内转动连接有蜗杆，还包括固定于U形固定架并用于带动蜗杆转动的齿轮传动装置；所述第二安装板底部设有与蜗杆配合的传动齿，所述牵引座两端分别设有供传动齿左右滑动的通孔。

基于上述所述的防粘涂层的喷涂机械手的喷涂工艺，具体步骤如下：

S1、将待喷涂的制品放置在喷涂架并依次等距放置在输送装置上，输送装置将喷涂架及制品送至机械手旁；

S2、机械手启动，旋转底座与机械臂配合使抓取装置移动至输送装置上方；

S3、滑台机构带动第二夹爪组件横向滑动至U形固定架一侧，升降装置带动第一夹爪组件向下移动，第一夹爪组件与第二夹爪组件从输送装置各抓取待喷涂的制品，升降装置带动第一夹爪组件上移，滑台机构带动第二夹爪组件横向滑动至第一夹爪组件下方；

S4、抓取装置移动至喷涂柜内，第二夹爪组件将夹取的待喷涂制品放入喷涂柜内进行喷涂；

S5、喷涂完成后，第二夹爪组件将喷涂完成的制品取出，同时滑台机构带动第二夹爪组件横向滑动至U形固定架一侧，升降装置带动第一夹爪组件向下移动，将第一夹爪组件夹取的待喷涂制品放置到喷涂柜内进行喷涂，升降装置带动第一夹爪组件上移，滑台机构带动第二夹爪组件横向滑动至第一夹爪组件下方；

S6、移动抓取装置至输送装置上方，滑台机构带动第二夹爪组件横向滑动至一侧，升降装置带动第一夹爪组件移动下移，第二夹爪组件将喷涂完成的制品放置到输送装置上，同时第一夹爪组件从输送装置上夹取待喷涂的制品；

S7、移动抓取装置至喷涂柜内，第二夹爪组件抓取喷涂完成的制品，同时第一夹爪组件将待喷涂的制品放置到喷涂柜内进行喷涂；

S8、重复以上S6-S7的步骤，直到所有制品喷涂完成。

本发明的有益效果是：

本发明通过设有第一夹爪组件和第二夹爪组件，两个夹爪组件分别负责夹取喷涂完成的制品和放置待喷涂的制品，避免了单组夹爪操作需要将喷涂好的制品放回传送装置再进行操作的步骤，减少了喷涂好的制品需要先放回传送装置再夹取待喷涂制品至喷涂柜等待的时间，使得防粘涂层的喷涂作业效率得到提升；

本发明的夹爪、第一滑槽与驱动机构相结合，便于带动四个夹爪对长方形的制品进行夹取，且相对于传统的两根夹臂进行夹取，四个夹爪分别对长方形制品的四个角同时进行夹取固定，有效提升夹取过程中的稳定性。

附图说明

图1为本发明一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺的结构示意图；

图2为本发明机械手的结构示意图；

图3为本发明第一夹爪组件、第二夹爪组件顶部剖视的结构示意图；

图4为本发明第一夹爪组件、第二夹爪组件顶部剖视的结构示意图；

图5为本发明U形固定架局部剖视的结构示意图；

图6为本发明第一夹爪组件下移与第二夹爪组件左滑状态的示意图；

图7为本发明图5正视的结构示意图；

图8为本发明第一夹爪组件与升降装置俯视的结构示意图；

图9为本发明滑台机构局部的立体装配结构示意图；

图10为本发明滑台机构局部的立体装配结构示意图；

图11为本发明滑台机构滑动状态的示意图。

图中：输送装置-1、喷涂柜-2、机械手-3、旋转底座-31、机械臂-32、U形固定架-33、第一夹爪组件-34、第二夹爪组件-35、固定座-36、夹爪-37、第一滑槽-361、滑轨-362、传动杆-38、第二滑槽-381、双向螺杆-39、第一电机-310、滑块-371、卡止块-372、导柱-41、驱动螺杆-42、滑套-43、螺纹套-44、第二电机-45、挡板-46、第一安装板-51、第二安装板-52、牵引装置-53、第一导向杆-511、第一限位件-512、第二限位件-513、第二导向杆-521、第三限位件-522、第四限位件-523、牵引座-531、蜗杆-532、齿轮传动装置-533、通孔-534。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，图1～图11示意性的显示了本发明实施方式的一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺的结构，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例一

请参阅图1-图6，本发明提供一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺，其结构包括输送装置1和喷涂柜2，以及位于输送装置1与喷涂柜2之间的机械手3，所述机械手3包括旋转底座31，一端转动连接于旋转底座31上的机械臂32，所述机械臂32另一端设有抓取装置，所述抓取装置包括U形固定架33，由上至下依次设于U形固定架33内的第一夹爪组件34和第二夹爪组件35，所述U形固定架33内还设有带动第一夹爪组件34上下移动的升降装置，以及带动第二夹爪组件35横向滑动的滑台机构；

其中，旋转底座31与机械臂32负责带动抓取装置至输送装置1以及喷涂柜2，从而完成对待喷涂制品和喷涂完成的制品的取放；

第一夹爪组件34与第二夹爪组件35用于抓取制品。

升降装置用于带动第一夹爪组件34在U形固定架33内上下移动，同时配合滑台机构带动第二夹爪组件35在U形固定架33内横向滑动，促使第一夹爪组件34与第二夹爪组件35在U形固定架33呈横向并列和上下排列，因此两个夹爪组件分别负责夹取喷涂完成的制品和放置待喷涂的制品，避免了单组夹爪操作需要将喷涂好的制品放回传送装置再进行操作的步骤，减少了喷涂好的制品需要先放回传送装置再夹取待喷涂制品至喷涂柜等待的时间，使得防粘涂层的喷涂作业效率得到提升。

同时第一夹爪组件34与第二夹爪组件35可以在U形固定架33呈上下排列放置，减少第一夹爪组件34与第二夹爪组件35占用空间，从而缩小机械手旋转所需半径。

在喷涂过程中，将待喷涂的制品放置在喷涂架并依次等距放置在输送装置1上，输送装置1将喷涂架及制品送至机械手3旁后，由机械手3的旋转底座31与机械臂32配合使抓取装置移动至输送装置1的制品上方，接着由滑台机构带动第二夹爪组件35横向滑动至U形固定架33一侧，升降装置带动第一夹爪组件34向下移动，第一夹爪组件34与第二夹爪组件35从输送装置1各抓取一组待喷涂的制品，然后升降装置带动第一夹爪组件34上移，滑台机构带动第二夹爪组件35横向滑动至第一夹爪组件34下方，抓取装置移动至喷涂柜2内，第二夹爪组件35将夹取的待喷涂制品放入喷涂柜2内进行喷涂，喷涂完成后，第二夹爪组件35将喷涂完成的制品取出，旋转底座31与机械臂32保持不动，滑台机构带动第二夹爪组件35横向滑动至U形固定架33一侧，升降装置带动第一夹爪组件34向下移动，将第一夹爪组件34夹取的待喷涂制品放置到喷涂柜2内进行喷涂，接着升降装置带动第一夹爪组件34上移，滑台机构带动第二夹爪组件35横向滑动至第一夹爪组件34下方；移动抓取装置至输送装置1上方，滑台机构带动第二夹爪组件35横向滑动至一侧，升降装置带动第一夹爪组件34移动下移，第二夹爪组件35将喷涂完成的制品放置到输送装置1上，同时第一夹爪组件34从输送装置1上夹取待喷涂的制品；然后移动抓取装置至喷涂柜2内，第二夹爪组件35抓取喷涂完成的制品，同时第一夹爪组件34将待喷涂的制品放置到喷涂柜2内进行喷涂，重复以上步骤，直到所有制品喷涂完成。

如图3-4所示，其中，所述第一夹爪组件34和第二夹爪组件35均包括固定座36，分布于固定座36底部的四个夹爪37，所述固定座36底部贯穿有四个第一滑槽361，四个第一滑槽361分别由固定座36的四个角向中心延伸设置，还包括驱动夹爪37沿第一滑槽361滑动从而实现夹紧和松开的驱动机构；

需要说明的是，第一滑槽361分别由固定座36的四个角向中心延伸设置，因此便于带动四个夹爪37对长方形的制品进行夹取，且相对于传统的两根夹臂进行夹取，四个夹爪37分别对长方形制品的四个角同时进行夹取固定，有效提升夹取过程中的稳定性；

具体的，通过驱动机构带动夹爪37在固定座36下方沿着第一滑槽361滑动，从而实现对制品的取放。

进一步的，所述第一夹爪组件34的夹爪37长度大于第二夹爪组件35的夹爪37长度，且当第一夹爪组件34与第二夹爪组件35横向并列设置时，第一夹爪组件34的夹爪37底部与第二夹爪组件35的夹爪37底部齐平，便于当第一夹爪组件34与第二夹爪组件35横向并列设置时，第一夹爪组件34与第二夹爪组件35同时在输送装置1放置喷涂完成的制品和夹取待喷涂的制品。

驱动机构的具体设置为：所述固定座36长度方向的两侧内壁分别设有滑轨362；所述驱动机构包括两根分别设于第一滑槽361上且分别沿固定座36长度方向对称设置的传动杆38，所述传动杆38具有由中间向两端贯穿并与夹爪37滑动配合的第二滑槽381，还包括带动两根传动杆38同时反向平移的双向螺杆39，以及驱动双向螺杆39转动的第一电机310，使用时，通过第一电机310带动两个传动杆38分别沿着滑轨362同时反向滑动，从而促使夹爪37在第二滑槽381与第一滑槽361的作用下实现夹紧和松开动作。

所述双向螺杆39具有由中间向两端延伸的左螺纹段和右螺纹段，左螺纹段的螺纹方向与右螺纹段的螺纹方向相反，两根传动杆38分别具有与左螺纹段和右螺纹段连接的内螺纹，因此当双向螺杆39正向转动时，两根传动杆38相互靠近，促使夹爪37夹紧制品，当双向螺杆39反向转动时，两根传动杆38相互远离，促使夹爪37松开制品。

进一步的，所述夹爪37顶部具有沿第一滑槽361、第二滑槽381滑动的滑块371，由于第一滑槽361、第二滑槽381的重合部分呈平行四边形结构，因此滑块371的横截面为平行四边形结构，从而提升滑块371与第一滑槽361、第二滑槽381连接的稳定性；

并且，所述滑块371顶部具有与传动杆38顶端贴合的卡止块372，所述卡止块372具有与传动杆38两侧贴合的延伸部，通过卡止块372对滑块371顶部进行固定，同时夹爪37顶部与第一滑槽361底部贴合，从而防止滑块371在第一滑槽361、第二滑槽381内上下偏移，提升夹爪37对制品夹持的稳定性。

同时，所述夹爪37为“L”形结构，从而提升对矩形制品夹持的稳定性，且底部设有支撑板，进而通过支撑板对制品底部起到支撑作用，防止制品向下脱落。

升降装置具体设置为：所述升降装置包括四根固定于U形固定架33内底面的导柱41，贯穿连接于U形固定架33内底面且与导柱41平行设置的驱动螺杆42，所述第一夹爪组件34外侧具有沿导柱41上下滑动的滑套43，以及与驱动螺杆42连接的螺纹套44，所述U形固定架33上设有带动驱动螺杆42转动的第二电机45，进而在使用时，通过第二电机45带动驱动螺杆42正反旋转，在滑套43与导柱41配合的作用下，促使滑套43沿着驱动螺杆42上下移动，同时滑套43沿着导柱41同步滑动，从而实现第一夹爪组件34在U形固定架33内上下调节。

其中，所述导柱41与驱动螺杆42底部还设有挡板46，从而通过挡板46对第一夹爪组件34下移起到限位作用。

滑台机构具体设置为：所述滑台机构包括两块处于挡板46下方且分别固定于U形固定架33两侧内壁的第一安装板51，和两块与第一安装板51对应设置且固定于第二夹爪组件35两侧的第二安装板52，以及带动第二安装板52横向滑动的牵引装置53；所述第一安装板51朝向第二安装板52的一侧设有两根相互平行的第一导向杆511，所述第一安装板51一端设有连接于两根第一导向杆511之间的第一限位件512，另一端设有两个分别连接于两根第一导向杆511相互远离一侧的第二限位件513；所述第二安装板52朝向第一安装板51的一侧设有两根与第一导向杆511平行的第二导向杆521，所述第二安装板52与第二限位件513对应的一端设有处于第一导向杆511以及第二导向杆521之间的第三限位件522，另一端设有与第二限位件513对应且分别连接于两根第二导向杆521相互远离一侧的第四限位件523，使用时，通过牵引装置53带动第二安装板52左右移动，因此第二安装板52的第三限位件522在第一导向杆511之间横向滑动，第四限位件523分别沿上下两个第一导向杆511滑动，同时第一限位件512相对处于两个第二导向杆521之间滑动，第二限位件513分别沿上下两个第二导向杆521滑动；

其中，第一导向杆511左端与第二限位件513之间形成有供第二导向杆521、第三限位件522滑动的第一开口，且第二限位件513与第四限位件523对应设置，因此当第四限位件523移动至第二限位件513右侧时，第二限位件513对第四限位件523起到限位作用；

第二导向杆521右端与第四限位件523之间形成有供第一导向杆511、第一限位件512滑动的第二开口，且第三限位件522与第一限位件512相对设置，因此当第三限位件522移动至第一限位件512左端时，第一限位件512对第三限位件522起到限位作用；

因此第二安装板52可以根据需要带动第二夹爪组件35向左横向滑动至U形固定架33左侧或向右横向滑动至U形固定架33右侧，灵活性更强，可以根据需要将第二夹爪组件35移动到不同的位置，以适应输送装置1的传送方向和放置位置不同的工作需求。

牵引装置53具体设置为：所述牵引装置53包括固定于U形固定架33一侧内壁且位于第一安装板51下方的牵引座531，所述牵引座531内转动连接有蜗杆532，还包括固定于U形固定架33并用于带动蜗杆532转动的齿轮传动装置533；所述第二安装板52底部设有与蜗杆532配合的传动齿，所述牵引座531两端分别设有供传动齿左右滑动的通孔534，使用时，通过齿轮传动装置533带动蜗杆532正反转，从而通过传动齿带动第二安装板52向左或向右滑动，其中，齿轮传动装置533为电机和齿轮相啮合的传动方式，具体为本领域人员能够获知的，这里不做详细赘述。

实施例二

基于上述所述的防粘涂层的喷涂机械手的喷涂工艺，具体步骤如下：

S1、将待喷涂的制品放置在喷涂架并依次等距放置在输送装置1上，输送装置1将喷涂架及制品送至机械手3旁；

S2、机械手3启动，旋转底座31与机械臂32配合使抓取装置移动至输送装置1上方；

S3、滑台机构带动第二夹爪组件35横向滑动至U形固定架33一侧，升降装置带动第一夹爪组件34向下移动，第一夹爪组件34与第二夹爪组件35从输送装置1各抓取待喷涂的制品，升降装置带动第一夹爪组件34上移，滑台机构带动第二夹爪组件35横向滑动至第一夹爪组件34下方；

S4、抓取装置移动至喷涂柜2内，第二夹爪组件35将夹取的待喷涂制品放入喷涂柜2内进行喷涂；

S5、喷涂完成后，第二夹爪组件35将喷涂完成的制品取出，同时滑台机构带动第二夹爪组件35横向滑动至U形固定架33一侧，升降装置带动第一夹爪组件34向下移动，将第一夹爪组件34夹取的待喷涂制品放置到喷涂柜2内进行喷涂，升降装置带动第一夹爪组件34上移，滑台机构带动第二夹爪组件35横向滑动至第一夹爪组件34下方；

S6、移动抓取装置至输送装置1上方，滑台机构带动第二夹爪组件35横向滑动至一侧，升降装置带动第一夹爪组件34移动下移，第二夹爪组件35将喷涂完成的制品放置到输送装置1上，同时第一夹爪组件34从输送装置1上夹取待喷涂的制品；

S7、移动抓取装置至喷涂柜2内，第二夹爪组件35抓取喷涂完成的制品，同时第一夹爪组件34将待喷涂的制品放置到喷涂柜2内进行喷涂；

S8、重复以上S6-S7的步骤，直到所有制品喷涂完成。

因此两个夹爪组件分别负责夹取喷涂完成的制品和放置待喷涂的制品，避免了单组夹爪操作需要将喷涂好的制品放回传送装置再进行操作的步骤，减少了喷涂好的制品需要先放回传送装置再夹取待喷涂制品至喷涂柜等待的时间，使得防粘涂层的喷涂作业效率得到提升。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种防粘涂层的喷涂机械手，其结构包括输送装置（1）和喷涂柜（2），以及位于输送装置（1）与喷涂柜（2）之间的机械手（3），所述机械手（3）包括旋转底座（31），一端转动连接于旋转底座（31）上的机械臂（32），所述机械臂（32）另一端设有抓取装置，其特征在于：所述抓取装置包括U形固定架（33），由上至下依次设于U形固定架（33）内的第一夹爪组件（34）和第二夹爪组件（35），所述U形固定架（33）内还设有带动第一夹爪组件（34）上下移动的升降装置，以及带动第二夹爪组件（35）横向滑动的滑台机构。

2.根据权利要求1所述的一种防粘涂层的喷涂机械手，其特征在于：所述第一夹爪组件（34）和第二夹爪组件（35）均包括固定座（36），分布于固定座（36）底部的四个夹爪（37），所述固定座（36）底部贯穿有四个第一滑槽（361），四个第一滑槽（361）分别由固定座（36）的四个角向中心延伸设置，还包括驱动夹爪（37）沿第一滑槽（361）滑动从而实现夹紧和松开的驱动机构。

3.根据权利要求2所述的一种防粘涂层的喷涂机械手，其特征在于：所述固定座（36）长度方向的两侧内壁分别设有滑轨（362）；所述驱动机构包括两根分别设于第一滑槽（361）上且分别沿固定座（36）长度方向对称设置的传动杆（38），所述传动杆（38）具有由中间向两端贯穿并与夹爪（37）滑动配合的第二滑槽（381），还包括带动两根传动杆（38）同时反向平移的双向螺杆（39），以及驱动双向螺杆（39）转动的第一电机（310）。

4.根据权利要求3所述的一种防粘涂层的喷涂机械手，其特征在于：所述双向螺杆（39）具有由中间向两端延伸的左螺纹段和右螺纹段，左螺纹段的螺纹方向与右螺纹段的螺纹方向相反，两根传动杆（38）分别具有与左螺纹段和右螺纹段连接的内螺纹。

5.根据权利要求3所述的一种防粘涂层的喷涂机械手，其特征在于：所述夹爪（37）顶部具有沿第一滑槽（361）、第二滑槽（381）滑动的滑块（371），所述滑块（371）顶部具有与传动杆（38）顶端贴合的卡止块（372），所述卡止块（372）具有与传动杆（38）两侧贴合的延伸部。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种防粘涂层的喷涂机械手，其特征在于：所述夹爪（37）为“L”形结构，且底部设有支撑板。

7.根据权利要求1所述的一种防粘涂层的喷涂机械手，其特征在于：所述升降装置包括四根固定于U形固定架（33）内底面的导柱（41），贯穿连接于U形固定架（33）内底面且与导柱（41）平行设置的驱动螺杆（42），所述第一夹爪组件（34）外侧具有沿导柱（41）上下滑动的滑套（43），以及与驱动螺杆（42）连接的螺纹套（44），所述U形固定架（33）上设有带动驱动螺杆（42）转动的第二电机（45），所述导柱（41）与驱动螺杆（42）底部还设有挡板（46）。

8.根据权利要求7所述的一种防粘涂层的喷涂机械手，其特征在于：所述滑台机构包括两块处于挡板（46）下方且分别固定于U形固定架（33）两侧内壁的第一安装板（51），和两块与第一安装板（51）对应设置且固定于第二夹爪组件（35）两侧的第二安装板（52），以及带动第二安装板（52）横向滑动的牵引装置（53）；所述第一安装板（51）朝向第二安装板（52）的一侧设有两根相互平行的第一导向杆（511），所述第一安装板（51）一端设有连接于两根第一导向杆（511）之间的第一限位件（512），另一端设有两个分别连接于两根第一导向杆（511）相互远离一侧的第二限位件（513）；所述第二安装板（52）朝向第一安装板（51）的一侧设有两根与第一导向杆（511）平行的第二导向杆（521），所述第二安装板（52）与第二限位件（513）对应的一端设有处于第一导向杆（511）以及第二导向杆（521）之间的第三限位件（522），另一端设有与第二限位件（513）对应且分别连接于两根第二导向杆（521）相互远离一侧的第四限位件（523）。

9.根据权利要求8所述的一种防粘涂层的喷涂机械手，其特征在于：所述牵引装置（53）包括固定于U形固定架（33）一侧内壁且位于第一安装板（51）下方的牵引座（531），所述牵引座（531）内转动连接有蜗杆（532），还包括固定于U形固定架（33）并用于带动蜗杆（532）转动的齿轮传动装置（533）；所述第二安装板（52）底部设有与蜗杆（532）配合的传动齿，所述牵引座（531）两端分别设有供传动齿左右滑动的通孔（534）。

10.一种防粘涂层的喷涂工艺，其特征在于：采用了权利要求1-9任一项所述一种防粘涂层的喷涂机械手，具体步骤如下：

S1、将待喷涂的制品放置在喷涂架并依次等距放置在输送装置（1）上，输送装置（1）将喷涂架及制品送至机械手（3）旁；

S2、机械手（3）启动，旋转底座（31）与机械臂（32）配合使抓取装置移动至输送装置（1）上方；

S3、滑台机构带动第二夹爪组件（35）横向滑动至U形固定架（33）一侧，升降装置带动第一夹爪组件（34）向下移动，第一夹爪组件（34）与第二夹爪组件（35）从输送装置（1）各抓取待喷涂的制品，升降装置带动第一夹爪组件（34）上移，滑台机构带动第二夹爪组件（35）横向滑动至第一夹爪组件（34）下方；

S4、抓取装置移动至喷涂柜（2）内，第二夹爪组件（35）将夹取的待喷涂制品放入喷涂柜（2）内进行喷涂；

S5、喷涂完成后，第二夹爪组件（35）将喷涂完成的制品取出，同时滑台机构带动第二夹爪组件（35）横向滑动至U形固定架（33）一侧，升降装置带动第一夹爪组件（34）向下移动，将第一夹爪组件（34）夹取的待喷涂制品放置到喷涂柜（2）内进行喷涂，升降装置带动第一夹爪组件（34）上移，滑台机构带动第二夹爪组件（35）横向滑动至第一夹爪组件（34）下方；

S6、移动抓取装置至输送装置（1）上方，滑台机构带动第二夹爪组件（35）横向滑动至一侧，升降装置带动第一夹爪组件（34）移动下移，第二夹爪组件（35）将喷涂完成的制品放置到输送装置（1）上，同时第一夹爪组件（34）从输送装置（1）上夹取待喷涂的制品；

S7、移动抓取装置至喷涂柜（2）内，第二夹爪组件（35）抓取喷涂完成的制品，同时第一夹爪组件（34）将待喷涂的制品放置到喷涂柜（2）内进行喷涂；

S8、重复以上S6-S7的步骤，直到所有制品喷涂完成。

Images