CN215880923U - 一种六轴机器人上下料机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及上下料设备技术领域，尤其是指一种六轴机器人上下料机构，其包括工作台、六轴机器人组件以及料盘组件，六轴机器人组件包括六轴机器人本体、转动驱动部件、第一夹持部件和第二夹持部件，料盘组件包括抽检盘部件以及多个料盘部件，对完成加工置料区的料棒进行抽检，抽检不合格的料棒放置于抽检盘部件。本申请能够在预设空间范围内沿多个方向做曲线运动或直线运动，灵活性强，上下料效率高，随机地抽选完成加工置料区的料棒，经检测不合格的料棒放置在抽检盘部件，便于计算良品率，便利性提高。
Description
技术领域
本实用新型涉及上下料设备技术领域，尤其是指一种六轴机器人上下料机构。
背景技术
上下料机构是将待加工工件送装到机床上的加工位置和将已加工工件从加工位置取下的自动或半自动机械装置，又称工件自动装卸装置。现有技术中，料棒的加工过程，通常利用直线模组驱动夹爪气缸，实现上下料操作。传统的料棒加工设备的上下料装置具有以下问题：
1、只能沿直线运动，灵活性差，上下料效率低，无法满足现代化生产的需求；
2、抽检产品时需要挑拣出不良品，随意放置不良品，回收效果差，便利性差。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种六轴机器人上下料机构，能够在预设空间范围内沿多个方向做曲线运动或直线运动，灵活性强，上下料效率高，随机地抽选完成加工置料区的料棒，经检测不合格的料棒放置在抽检盘部件，便于计算良品率，便利性提高。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种六轴机器人上下料机构，其包括工作台，均设置于所述工作台的六轴机器人组件以及料盘组件；
所述六轴机器人组件包括六轴机器人本体、转动驱动部件、第一夹持部件和第二夹持部件，所述转动驱动部件安装于所述六轴机器人本体的自由端，所述第一夹持部件和所述第二夹持部件均安装于所述转动驱动部件；
所述料盘组件设置在所述六轴机器人本体的一侧，与所述第一夹持部件和所述第二夹持部件配合以实现物料的上下料；所述料盘组件包括抽检盘部件和料盘部件，所述抽检盘部件设置在所述料盘部件的一侧，所述料盘部件上设置有待加工置料区和完成加工置料区。
进一步地，所述第一夹持部件包括第一驱动本体和两个第一夹爪，所述第一驱动本体安装于所述转动驱动部件，两个所述第一夹爪均设置于所述第一驱动本体的输出端；两个所述第一夹爪均设有第一夹槽，两个所述第一夹爪设有第一夹槽的一侧相对设置。
进一步地，所述第二夹持部件包括第二驱动本体和两个第二夹爪，所述第二驱动本体安装于所述转动驱动部件，两个所述第二夹爪均设置于所述第二驱动本体的输出端；两个所述第二夹爪均设有第二夹槽，两个所述第二夹爪设有第二夹槽的一侧相对设置。
进一步地，所述料盘组件还包括支撑架部件，所述抽检盘部件和所述料盘部件均设置于支撑架部件上。
进一步地，所述抽检盘部件的侧壁设有开槽，所述抽检盘部件的顶壁设有均与所述开槽连通的多个抽检置料孔。
进一步地，所述料盘部件包括间隔设置的多个孔板，相邻的两个所述孔板之间设有支撑块。
进一步地，所述孔板设有多个插料孔，多个所述孔板之间的插料孔一一对应设置，对应设置的所述插料孔的线轴位于同一直线上。
进一步地，所述插料孔的开口端设有倒边。
本实用新型的有益效果：
1、六轴机器人本体由六个关节轴转动连接而成，能够在预设空间范围内沿多个方向做曲线运动或直线运动，其灵活性强，在第一夹持部件夹取待加工置料区上的一根料棒的同时，第二夹持部件可以将完成加工的料棒下料至完成加工置料区，大大提高上下料的效率；
2、当抽检完成加工的产品时，随机地抽选完成加工置料区的料棒，经检测不合格的料棒放置在抽检盘部件，便于计算加工的良品率，便利性提高。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为图1中A部分的局部放大结构示意图。
图3为图1中B部分的局部放大结构示意图。
附图标记说明：
1、工作台；2、六轴机器人组件；3、料盘组件；4、第一夹持部件；5、第二夹持部件；6、抽检盘部件；7、料盘部件；8、第一驱动本体；9、第一夹爪；10、第一夹槽；11、第二驱动本体；12、第二夹爪；13、第二夹槽；14、支撑架部件；15、开槽；16、抽检置料孔；17、孔板；18、倒边；19、插料孔；20、支撑块；21、六轴机器人本体；22、转动驱动部件。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。
如图1至图3所示，本实用新型提供的一种六轴机器人上下料机构，其包括工作台1，均设置于工作台1的六轴机器人组件2以及料盘组件3；六轴机器人组件2包括六轴机器人本体21、转动驱动部件22、第一夹持部件4和第二夹持部件5，转动驱动部件22安装于六轴机器人本体21的自由端，第一夹持部件4和第二夹持部件5均安装于转动驱动部件22，其中，第一夹持部件4和第二夹持部件5以转动驱动部件22为中心对称分布。料盘组件3设置在六轴机器人本体21的一侧，与第一夹持部件4和第二夹持部件5配合以实现物料的上下料；其中料盘组件3包括抽检盘部件6和料盘部件7，料盘部件7可以有一个或多个，抽检盘部件6设置在料盘部件7的一侧，料盘部件7上设置有待加工置料区和完成加工置料区，待加工的料棒放置于待加工置料区，完成加工的料棒放置于完成加工置料区，抽检不合格的料棒放置于抽检盘部件6。
该六轴机器人上下料机构上下料的工作原理如下：第一夹持部件4在待加工置料区夹取待加工的料棒后，六轴机器人本体21将转动驱动部件22运动至加工工位，第二夹持部件5夹取加工工位上已完成加工的料棒；而后转动驱动部件22自转，使第一夹持部件4与第二夹持部件5的位置置换，第一夹持部件4将待加工的料棒上料至加工工位；接着六轴机器人本体21将转动驱动部件22运动至料盘部件7上方，第一夹持部件4在待加工置料区夹取待加工的料棒的同时，第二夹持部件5在完成加工置料区放下完成加工的料棒；重复上述步骤，实现该六轴机器人上下料机构的连续上下料作业。
该六轴机器人上下料机构还可对完成加工的料棒进行抽检，当抽检完成加工的产品时，可利用第一夹持部件4或第二夹持部件5随机地夹取完成加工置料区的料棒至检测工作进行检测，将检测不合格的料棒放置在抽检盘部件6，便于计算加工的良品率，便利性提高，该抽检工作还可通过人工抽检的方式实现。
实际运用中，六轴机器人本体21由六个关节轴转动连接而成，能够在预设空间范围内沿多个方向做曲线运动或直线运动，其灵活性强，在第一夹持部件4夹取待加工置料区上的一根料棒的同时，第二夹持部件5可以将完成加工的料棒下料至完成加工置料区，大大提高上下料的效率，具体的，待加工置料区和完成加工置料区可以间隔设置，以便于第一夹持部件4在待加工置料区夹取待加工的料棒时，第二夹持部件5可以在完成加工置料区放下完成加工的料棒。
本实施例中，第一夹持部件4包括第一驱动本体8和两个第一夹爪9，第一驱动本体8安装于转动驱动部件22，两个第一夹爪9均设置于第一驱动本体8的输出端；两个第一夹爪9均设有第一夹槽10，两个第一夹爪9设有第一夹槽10的一侧相对设置。第二夹持部件5包括第二驱动本体11和两个第二夹爪12，第二驱动本体11安装于转动驱动部件22，两个第二夹爪12均设置于第二驱动本体11的输出端；两个第二夹爪12均设有第二夹槽13，两个第二夹爪12设有第二夹槽13的一侧相对设置。优选地，第一夹持部件4和第二夹持部件5均可选用手指气缸。具体的，第一夹槽10和第二夹槽13均为“V”形槽，多面夹持使得夹持牢固，提高可靠性和稳定性。
本实施例中，料盘组件3还包括支撑架部件14，抽检盘部件6以及多个料盘部件7均设置于支撑架部件14上。具体的，支撑架部件14用于将抽检盘部件6以及多个料盘部件7承托在同一水平高度上，便于上料和下料操作，便利性提高。
本实施例中，抽检盘部件6的侧壁设有开槽15，抽检盘部件6的顶壁设有均与开槽15连通的多个抽检置料孔16。具体的，开槽15的设置使得抽检盘部件6的制造材料减少，节约成本；开槽15的设置便于观察不合格的料棒，便于查找出不良的原因，还能够使得攻抽检置料孔16时更加简单，结构简单，复杂性降低。
本实施例中，料盘部件7包括间隔设置的多个孔板17，相邻的两个孔板17之间设有支撑块20。孔板17设有多个插料孔19，多个孔板17之间的插料孔19一一对应设置，对应设置的插料孔19的线轴位于同一直线上。插料孔19的开口端设有倒边18。具体的，支撑块20的高度可调节，使得相邻两个孔板17之间的间距可调节，可以根据料棒的尺寸大小进行调节支撑块20的高度。对应设置的插料孔19的线轴位于同一直线上，使得料棒准确地沿竖直线方向摆放，上下料的精确性提高。倒边18便于将料棒插入插料孔19内，提高准确性。
本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。
上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，本实用新型还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种六轴机器人上下料机构，包括工作台，其特征在于：还包括均设置于所述工作台的六轴机器人组件以及料盘组件；
所述六轴机器人组件包括六轴机器人本体、转动驱动部件、第一夹持部件和第二夹持部件，所述转动驱动部件安装于所述六轴机器人本体的自由端，所述第一夹持部件和所述第二夹持部件均安装于所述转动驱动部件；
所述料盘组件设置在所述六轴机器人本体的一侧，与所述第一夹持部件和所述第二夹持部件配合以实现物料的上下料；所述料盘组件包括抽检盘部件和料盘部件，所述抽检盘部件设置在所述料盘部件的一侧，所述料盘部件上设置有待加工置料区和完成加工置料区。
2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人上下料机构，其特征在于：所述第一夹持部件包括第一驱动本体和两个第一夹爪，所述第一驱动本体安装于所述转动驱动部件，两个所述第一夹爪均设置于所述第一驱动本体的输出端；两个所述第一夹爪均设有第一夹槽，两个所述第一夹爪设有第一夹槽的一侧相对设置。
3.根据权利要求1所述的一种六轴机器人上下料机构，其特征在于：所述第二夹持部件包括第二驱动本体和两个第二夹爪，所述第二驱动本体安装于所述转动驱动部件，两个所述第二夹爪均设置于所述第二驱动本体的输出端；两个所述第二夹爪均设有第二夹槽，两个所述第二夹爪设有第二夹槽的一侧相对设置。
4.根据权利要求1所述的一种六轴机器人上下料机构，其特征在于：所述料盘组件还包括支撑架部件，所述抽检盘部件和所述料盘部件均设置于支撑架部件上。
5.根据权利要求1所述的一种六轴机器人上下料机构，其特征在于：所述抽检盘部件的侧壁设有开槽，所述抽检盘部件的顶壁设有均与所述开槽连通的多个抽检置料孔。
6.根据权利要求1所述的一种六轴机器人上下料机构，其特征在于：所述料盘部件包括间隔设置的多个孔板，相邻的两个所述孔板之间设有支撑块。
7.根据权利要求6所述的一种六轴机器人上下料机构，其特征在于：所述孔板设有多个插料孔，多个所述孔板之间的插料孔一一对应设置，对应设置的所述插料孔的线轴位于同一直线上。
8.根据权利要求7所述的一种六轴机器人上下料机构，其特征在于：所述插料孔的开口端设有倒边。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121465883.5U CN215880923U (zh) | 2021-06-29 | 2021-06-29 | 一种六轴机器人上下料机构 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202121465883.5U CN215880923U (zh) | 2021-06-29 | 2021-06-29 | 一种六轴机器人上下料机构 |
Publications (1)
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| CN215880923U true CN215880923U (zh) | 2022-02-22 |
Family
ID=80500876
Family Applications (1)
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| CN202121465883.5U Active CN215880923U (zh) | 2021-06-29 | 2021-06-29 | 一种六轴机器人上下料机构 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN215880923U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116159695A (zh) * | 2023-04-18 | 2023-05-26 | 晋江市兰欣新材料科技有限公司 | 一种防粘涂层的喷涂机械手及喷涂工艺 |
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2021
- 2021-06-29 CN CN202121465883.5U patent/CN215880923U/zh active Active
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