CN116149283A - 一种物料管理控制方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种物料管理控制方法、系统、存储介质及智能终端，涉及智能化生产技术的领域，该方法包括获取需求状态信号和设备位置信息并确定各检测点；控制测距设备沿检测方向转动并实时获取检测距离信息以及转动角度信息；根据检测距离信息以及转动角度信息确定横向长度信息；判断横向长度信息是否与固定宽度值一致；若未一致，则根据检测距离信息以及转动角度信息确定纵向高度信息；于所有检测点检测完成时根据所有的纵向高度信息进行均值计算以确定均值高度信息；根据预设的余量匹配关系以确定均值高度信息相对应的物料余量。本申请具有较为准确的对放置仓内的物料余量进行确定的效果。
Description
技术领域
本申请涉及智能化生产技术的领域，尤其是涉及一种物料管理控制方法、系统、存储介质及智能终端。
背景技术
车间中进行产品生产的过程中，一般情况下会将对应的原材料进行区分并分别放置于各放置仓中，根据所需生产物品的配方情况以控制各物料出货量，从而实现后续物品的原材料提供。由于部分原材料不能受到外界光线直射，因此放置仓的外表面需要遮盖处理，而一旦放置仓外表面进行遮盖处理后，工作人员无法通过目视对放置仓内的物料余量进行确定，从而有可能出现放置仓内的物料使用完并未及时添加以影响车间生产的情况发生，因此如何得知放置仓内物料余量情况是十分有必要的。
相关技术中，在对放置仓内的物料余量进行确定时，若放置仓内的物料为液体，一般会在放置仓内放置液位传感器，通过液位传感器得知内部液位高低情况以确定物料余量情况；若放置仓内的物体为固定，一般情况下会在放置仓内安装方向朝下的物位仪，通过物位仪测量该设备与物料上表面之间的距离以确定放置仓内的物料余量情况。
针对上述中的相关技术，发明人认为固体物料在放置仓内时，由于其出料情况，无法保证固定物料类似液体物料一样上表面平齐，此时通过物位仪所确定出的物料余量容易存在偏差，从而影响对物料余量的确定，尚有改进空间。
发明内容
为了较为准确的对放置仓内的物料余量进行确定，本申请提供一种物料管理控制方法、系统、存储介质及智能终端。
第一方面，本申请提供一种物料管理控制方法，采用如下的技术方案：
一种物料管理控制方法，包括：
获取需求状态信号以及测距设备的设备位置信息；
根据设备位置信息以及预设的固定角度于放置仓周向上确定各检测点；
于需求状态信号与预设的物料检查信号一致时控制测距设备沿预设的检测方向转动并实时获取检测距离信息以及转动角度信息；
根据检测距离信息以及转动角度信息进行计算以确定横向长度信息；
判断横向长度信息所对应的长度值是否与预设的固定宽度值一致；
若横向长度信息所对应的长度值与固定宽度值一致，则继续控制测距设备转动；
若横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致，则根据检测距离信息以及转动角度信息以确定纵向高度信息，并继续控制测距设备转动直至转动角度信息所对应的角度值与预设的边界角度值一致，且于一致后控制测距设备沿预设的固定方向移动至下一检测点，直至完成所有检测点检测；
于所有检测点检测完成时根据所有的纵向高度信息进行均值计算以确定均值高度信息；
根据预设的余量匹配关系以确定均值高度信息相对应的物料余量。
通过采用上述技术方案，获取需求状态信号以确定是否需要物料余量检测，当需要检测时，控制测距设备在每个检测点上进行转动以对该检测平面上各点的位置进行确定，从而能确定物料各点的高度，以便于确定均值高度，从而使得所确定的物料余量较为准确。
可选的，若横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致时，物料管理控制方法还包括：
判断是否于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况；
若并非于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况，则正常进行检测距离信息以及转动角度信息的获取；
若于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况，则根据固定宽度值以及横向长度信息进行差值计算以确定差值长度信息；
判断差值长度信息所对应的长度值是否大于预设的第一阈值；
若差值长度信息所对应的长度值未大于第一阈值，则正常进行检测距离信息以及转动角度信息的获取；
若差值长度信息所对应的长度值大于第一阈值，则结束该检测点检测并控制测距设备移动至下一检测点。
通过采用上述技术方案，对检测点上第一次检测到物料高度的情况进行分析，以判断是否出现横向上较为靠近检测点的位置有凸起的物料以影响检测的情况发生，从而减少检测效果不佳且还需正常检测的情况发生， 提高整体效率。
可选的，当差值长度信息所对应的长度值未大于第一阈值，物料管理控制方法还包括：
判断差值长度信息所对应的长度值是否大于预设的第二阈值，其中第二阈值小于第一阈值；
若差值长度信息所对应的长度值未大于第二阈值，则正常进行检测距离信息以及转动角度信息的获取，直至完成该检测点检测，并与检测完成后移动至下一检测点检测；
若差值长度信息所对应的长度值大于第二阈值，则将第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的被检测的点位定义为起始点，并以起始点为圆心、预设的覆盖距离为半径划定覆盖范围；
根据各检测点确定对应的检测直线，并判断检测直线是否与覆盖范围存在交点；
若检测直线未与覆盖范围存在交点，则定义该检测点为有效检测点；
若检测直线与覆盖范围存在交点，则定义该检测点为无效检测点；
控制测距设备于当前检测点正常进行检测，并于检测结束后沿固定方向移动至下一有效检测点进行检测。
通过采用上述技术方案，当凸起的物料于横向上较为靠近检测点但未完全影响检测时，可正常进行该检测点的检测，同时确定出该凸起的物料对其余检测点的影响，以使得后续不进行该检测点检测，提高整体检测效率的同时提高检测的准确性。
可选的，还包括覆盖距离的确定方法，该方法包括：
于起始点开始根据检测前后的横向长度信息进行差值计算以确定横向差值长度，且根据检测前后的纵向高度信息进行差值计算以确定纵向差值高度；
根据纵向差值高度以及横向差值长度进行计算以确定倾斜率；
于起始点开始将后续连续不间断的且倾斜率大于预设的标准率的被检测的点位定义为倾斜点，并将处于最后的倾斜点定义为终止点；
根据起始点所获取的横向长度信息以及终止点所获取的横向长度信息进行差值计算以确定覆盖距离。
通过采用上述技术方案，可根据凸起的物料堆的斜度情况确定可能影响的范围，从而确定对应的覆盖距离。
可选的，于所有检测点检测完成后，物料管理控制方法还包括：
根据无效检测点进行计数以确定无效数量信息；
根据无效数量信息以及预设的检测总量进行计算以确定无效占比信息；
判断无效占比信息所对应的占比数值是否大于预设的无效上限占比；
若无效占比信息所对应的占比数值未大于无效上限占比，则根据所有的纵向高度信息均值计算以确定均值高度信息；
若无效占比信息所对应的占比数值大于无效上限占比，则输出异常检测信号。
通过采用上述技术方案，对未进行检测的无效检测点的数量进行确定，以判断所检测的检测点所获取到的数据是否能对物料高度进行较为准确的确定。
可选的，于异常检测信号输出后，物料管理控制方法还包括：
根据预设的排序规则确定所有起始点中纵向高度信息相对应高度值最小的起始点，并将该起始点相对应的纵向高度信息定义为下限高度信息；
根据下限高度信息以及均值高度信息进行均值计算以确定下降高度信息；
控制预设的抹平组件根据下降高度信息进行下降，并于下降后进行抹平作业且于该高度下抹平作业结束后获取平均所受的移动阻力信息；
判断移动阻力信息所对应的阻力值是否处于预设的阻力区间内；
若移动阻力信息所对应的阻力值处于阻力区间内，则输出抹平结束信号，并于抹平组件抹平结束后控制抹平组件回归至预设的存放位置，且控制测距设备重新进行检测；
若移动阻力信息所对应的阻力值未处于阻力区间内，则判断移动阻力信息所对应的阻力值是否小于阻力区间的最小值；
若移动阻力信息所对应的阻力值小于阻力区间的最小值，则控制抹平组件下降预设的固定高度重新进行抹平作业，直至输出抹平结束信号；
若移动阻力信息所对应的阻力值未小于阻力区间的最小值，则控制抹平组件上升固定高度重新进行抹平作业，直至输出抹平结束信号。
通过采用上述技术方案，可控制抹平组件对物料进行抹平处理，以便于后续对物料高度进行较为准确的确定。
可选的，还包括固定高度的确定方法，该方法包括：
将阻力区间中与当前高度所获取的移动阻力信息最接近的一端阻力定义为相邻阻力；
根据移动阻力信息与相邻阻力进行计算以确定差值阻力信息；
根据预设的高度匹配关系以实时确定差值阻力信息相对应的固定高度。
通过采用上述技术方案，根据阻力变化情况得知是否接近物料被抹平的情况，从而确定后续需要进行调整的固定高度，提高高度调整的准确性。
第二方面，本申请提供一种物料管理控制系统，采用如下的技术方案：
一种物料管理控制系统，包括：
获取模块，用于获取需求状态信号以及测距设备的设备位置信息；
处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；
判断模块，与获取模块和处理模块连接，用于信息的判断；
处理模块根据设备位置信息以及预设的固定角度于放置仓周向上确定各检测点；
处理模块于需求状态信号与预设的物料检查信号一致时控制测距设备沿预设的检测方向转动并使获取模块实时获取检测距离信息以及转动角度信息；
处理模块根据检测距离信息以及转动角度信息进行计算以确定横向长度信息；
判断模块判断横向长度信息所对应的长度值是否与预设的固定宽度值一致；
若判断模块判断出横向长度信息所对应的长度值与固定宽度值一致，则处理模块继续控制测距设备转动；
若判断模块判断出横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致，则处理模块根据检测距离信息以及转动角度信息以确定纵向高度信息，并继续控制测距设备转动直至转动角度信息所对应的角度值与预设的边界角度值一致，且于一致后控制测距设备沿预设的固定方向移动至下一检测点，直至完成所有检测点检测；
处理模块于所有检测点检测完成时根据所有的纵向高度信息进行均值计算以确定均值高度信息；
处理模块根据预设的余量匹配关系以确定均值高度信息相对应的物料余量。
通过采用上述技术方案，获取模块获取需求状态信号以确定是否需要物料余量检测，当处理模块确定需要检测时，处理模块控制测距设备在每个检测点上进行转动以对该检测平面上各点的位置进行确定，从而能确定物料各点的高度，以便于确定均值高度，从而使得所确定的物料余量较为准确。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种物料管理控制方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过智能终端的使用，获取需求状态信号以确定是否需要物料余量检测，当需要检测时，控制测距设备在每个检测点上进行转动以对该检测平面上各点的位置进行确定，从而能确定物料各点的高度，以便于确定均值高度，从而使得所确定的物料余量较为准确。
第四方面，本申请提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有较为准确的对放置仓内的物料余量进行确定的特点，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种物料管理控制方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，存储介质中有物料管理控制方法的计算机程序，获取需求状态信号以确定是否需要物料余量检测，当需要检测时，控制测距设备在每个检测点上进行转动以对该检测平面上各点的位置进行确定，从而能确定物料各点的高度，以便于确定均值高度，从而使得所确定的物料余量较为准确。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
通过测距设备进行转动可确定放置仓内各点的高度，从而能较为准确的确定出物料的平均高度，以便于确定放置仓内的物料余量；
可通过第一次检测到物料时的位置判断是否存在较为凸起的物料以影响检测，以提高检测的准确性；
可对多处异常凸起并影响高度检测的情况进行抹平处理，便于确定出较为准确的物料余量。
附图说明
图1是物料管理控制方法的流程图。
图2是放置仓俯视示意图。
图3是放置仓剖面示意图。
图4是物料凸起情况确定方法的流程图。
图5是检测点情况分类方法的流程图。
图6是覆盖距离确定方法的流程图。
图7是检测异常确定方法的流程图。
图8是异常抹平处理方法的流程图。
图9是固定高度确定方法的流程图。
图10是物料管理控制方法的模块流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-10及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。
本申请实施例公开一种物料管理控制方法，通过控制测距设备于对应的检测点上转动以实现对转动所能经过的各点进行距离检测，当检测到物料时，根据与物料之间的距离以及当前转动的角度确定出该点高度情况，以当测距设备于所有检测点检测完成后能确定出较为准确的物料的均值高度，从而能较为准确的确定物料余量。
参照图1，物料管理控制方法的方法流程包括以下步骤：
步骤S100：获取需求状态信号以及测距设备的设备位置信息。
需求状态信号为所检测的是否需要对放置仓内的物料进行检测的信号，可由工作人员手动按键输入，测距设备未安装于放置仓上表面且能沿放置仓上表面的边缘周向移动的设备，该设备上携带由距离传感器，设备位置信息所对应的位置为测距设备于放置仓上表面的位置。
步骤S101：根据设备位置信息以及预设的固定角度于放置仓周向上确定各检测点。
检测点为测距设备进行物料余量检测的点位，参照图2；固定角度为工作人员所设定的定值角度，为测距设备需要进行不同位置检测时的间隔角度，例如间隔角度为45°时，检测点共8个。
步骤S102：于需求状态信号与预设的物料检查信号一致时控制测距设备沿预设的检测方向转动并实时获取检测距离信息以及转动角度信息。
物料检查信号为工作人员所设定的需要对放置仓内的物料余量进行检测的信号，检测方向为工作人员所设置的可使测距设备的探头沿放置仓直径移动的方向；检测距离信息所对应的距离值为测距设备所检测到的测距设备与前方障碍物之间的距离值，转动角度信息所对应的角度值为测距设备的探头朝向与竖直方向所形成的夹角角度值，参照图3。
步骤S103：根据检测距离信息以及转动角度信息进行计算以确定横向长度信息。
横向长度信息所对应的长度值为所检测到的障碍物于水平方向上与测距设备之间的距离，由检测距离信息以及转动角度信息进行三角函数计算确定。
步骤S104：判断横向长度信息所对应的长度值是否与预设的固定宽度值一致。
固定宽度值为放置仓的直径，判断的目的是为了得知是否检测到放置仓内的物料。
步骤S1041：若横向长度信息所对应的长度值与固定宽度值一致，则继续控制测距设备转动。
当横向长度信息所对应的长度值与固定宽度值一致时，说明当前所检测到的障碍物仍为放置仓的内侧壁，此时控制测距设备继续转动即可。
步骤S1042：若横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致，则根据检测距离信息以及转动角度信息以确定纵向高度信息，并继续控制测距设备转动直至转动角度信息所对应的角度值与预设的边界角度值一致，且于一致后控制测距设备沿预设的固定方向移动至下一检测点，直至完成所有检测点检测。
当横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致时，说明所检测到的障碍物为放置仓内的物料，此时可对其物料的高度进行确定；纵向高度信息所对应的高度值为检测到的物料于竖直方向上与测距设备之间的距离值，由检测距离信息以及转动角度信息进行三角函数计算进行确定；边界角度值为工作人员所设定的认定于该检测点完成物料检测时的转动角度值，一般情况下该角度值小于5°，由工作人员根据实际情况进行对应设置，不作赘述；固定方向为沿放置仓上表面周向转动的方向，可以为顺时针，也可以为逆时针，具体方向由工作人员根据实际情况进行设置。
步骤S105：于所有检测点检测完成时根据所有的纵向高度信息进行均值计算以确定均值高度信息。
均值高度信息所对应的高度值为所有检测点处检测得到的所有纵向高度信息的平均值，即代表物料整体于竖直方向上距离放置仓上表面的高度值。
步骤S106：根据预设的余量匹配关系以确定均值高度信息相对应的物料余量。
余量匹配关系为放置仓中物料余量与物料高度的关系，由工作人员事先设置，通过均值高度信息可确定出放置仓内物料余量的实际高度，从而能够较为准确的确定出物料余量。
参照图4，若横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致时，物料管理控制方法还包括：
步骤S200：判断是否于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况。
判断的目的是为了得知是否于当前检测点第一次检测到物料。
步骤S2001：若并非于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况，则正常进行检测距离信息以及转动角度信息的获取。
当并非于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况，说明不为第一次检测到物料，此时进行正常的检测即可。
步骤S2002：若于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况，则根据固定宽度值以及横向长度信息进行差值计算以确定差值长度信息。
当于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况时，说明第一次检测到物料，此时有可能出现如图3所示的情况，物料于水平方向上距离测距设备较近，且物料堆积凸起以使得测距设备直接检测到物料堆凸起位置，需要进一步分析；差值长度信息所对应的高度值为第一次所检测到的物料与远离检测点的放置仓内侧壁之间的水平距离值，由固定宽度值减去横向长度信息所对应的长度值进行确定。
步骤S201：判断差值长度信息所对应的长度值是否大于预设的第一阈值。
第一阈值为工作人员所设定的认定存在凸起的物料堆并会影响测距设备整体检测时所能确定的差值长度最小值，判断的目的是为了得知是否存在凸起并能影响测距设备检测的物料堆。
步骤S2011：若差值长度信息所对应的长度值未大于第一阈值，则正常进行检测距离信息以及转动角度信息的获取。
当差值长度信息所对应的长度值未大于第一阈值时，说明不存在上述所说的物料堆，此时正常进行检测即可。
步骤S2012：若差值长度信息所对应的长度值大于第一阈值，则结束该检测点检测并控制测距设备移动至下一检测点。
当差值长度信息所对应的长度值大于第一阈值时，说明存在上述所说的物料堆，即此时于该检测点上无法较为准确的检测出物料具体情况，此时结束该检测点检测以提高整体检测效率，减少无效检测的情况发生。
参照图5，当差值长度信息所对应的长度值未大于第一阈值，物料管理控制方法还包括：
步骤S300：判断差值长度信息所对应的长度值是否大于预设的第二阈值，其中第二阈值小于第一阈值。
第二阈值为工作人员所设定的存在凸起的物料堆，并对测距设备检测由影响但影响不大的情况时所能确定的差值长度最小值，判断的目的是为了得知后续是否需要继续检测。
步骤S3001：若差值长度信息所对应的长度值未大于第二阈值，则正常进行检测距离信息以及转动角度信息的获取，直至完成该检测点检测，并与检测完成后移动至下一检测点检测。
当差值长度信息所对应的长度值未大于第二阈值时，说明不存在有一定影响但影响不大的物料堆，此时正常进行检测即可。
步骤S3002：若差值长度信息所对应的长度值大于第二阈值，则将第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的被检测的点位定义为起始点，并以起始点为圆心、预设的覆盖距离为半径划定覆盖范围。
当差值长度信息所对应的长度值大于第二阈值时，说明存在由一定影响但影响不大的物料堆，此时对于当前检测点可继续进行检测，后续的检测点对其进行规避即可；定义起始点以得知凸起的物料堆具体位置，以便于后续分析，覆盖距离为工作人员所设定的凸起的物料堆能影响到的范围距离，此时划定覆盖范围以得知该凸起的物料堆的影响范围，便于后续进行检测规避。
步骤S301：根据各检测点确定对应的检测直线，并判断检测直线是否与覆盖范围存在交点。
检测点的检测直线即贯彻该检测点的放置仓上表面直径，判断的目的是为了得知测距设备于后续的检测点检测时是否会受到当前所检测到的凸起的物料堆的影响。
步骤S3011：若检测直线未与覆盖范围存在交点，则定义该检测点为有效检测点。
当检测直线未与覆盖范围存在交点时，说明后续该检测点的检测不会受到已经检测到的凸起的物料堆的影响，此时将该检测点定义为有效检测点以进行标识，以实现不同检测点的区分，便于后续分析。
步骤S3012：若检测直线与覆盖范围存在交点，则定义该检测点为无效检测点。
当检测直线与覆盖范围存在交点，说明后续该检测点的检测会受到已经检测到的凸起的物料堆的影响，此时将该检测点定义为无效检测点以进行标识，以实现不同检测点的区分，便于后续分析。
步骤S302：控制测距设备于当前检测点正常进行检测，并于检测结束后沿固定方向移动至下一有效检测点进行检测。
控制测距设备于当前检测点检测结束后移动至下一有效检测点进行检测，以提高整体检测效率，实现对无法确定物料高度情况的检测点进行规避。
参照图6，还包括覆盖距离的确定方法，该方法包括：
步骤S400：于起始点开始根据检测前后的横向长度信息进行差值计算以确定横向差值长度，且根据检测前后的纵向高度信息进行差值计算以确定纵向差值高度。
横向差值长度为起始点开始后获取到的横向长度信息的前后数据的差值，纵向差值高度为起始点开始后获取到的纵向高度信息的前后数据的差值，该差值均为绝对值。
步骤S401：根据纵向差值高度以及横向差值长度进行计算以确定倾斜率。
倾斜率代表该凸起物料堆的整体斜度情况，由纵向差值高度除以横向差值长度，该数值越大说明物料堆斜度越大越陡。
步骤S402：于起始点开始将后续连续不间断的且倾斜率大于预设的标准率的被检测的点位定义为倾斜点，并将处于最后的倾斜点定义为终止点。
标准率为认定物料较为平整时的最大倾斜率，连续不间断即从起始点开始一致到不满足倾斜率大于标准率的检测点位为止的所有点位，定义倾斜点以确定物料不同点位情况，以便于后续分析，同时定义终止点以对不同倾斜点进行区分，便于后续计算。
步骤S403：根据起始点所获取的横向长度信息以及终止点所获取的横向长度信息进行差值计算以确定覆盖距离。
起始点和终止点即代表凸起物料堆的顶点和底点，利用两者的横向长度信息进行差值计算可确定物料堆的半径范围，该半径即覆盖距离。
参照图7，于所有检测点检测完成后，物料管理控制方法还包括：
步骤S500：根据无效检测点进行计数以确定无效数量信息。
无效数量信息所对应的数量值为所有检测点检测结束后所确定的无效检测点的总数值，即未进行检测便直接跳过的检测点的总数值，可通过对无效检测点进行计数获取。
步骤S501：根据无效数量信息以及预设的检测总量进行计算以确定无效占比信息。
无效占比信息所对应的占比数值为未进行检测便直接跳过的检测点占所有检测点的比例值，由无效数量信息所对应的数量值除以检测总量进行确定。
步骤S502：判断无效占比信息所对应的占比数值是否大于预设的无效上限占比。
无效上限占比为工作人员所设定的认定无效检测点过多，此时检测所获取的数值无法有效代表物料余量情况时的最小无效占比，判断的目的是为了得知当前所完成的检测是否能够对物料余量的高度进行确定。
步骤S5021：若无效占比信息所对应的占比数值未大于无效上限占比，则根据所有的纵向高度信息均值计算以确定均值高度信息。
当无效占比信息所对应的占比数值未大于无效上限占比时，说明当前检测能够有效的对物料余量情况进行确定，此时正常确定均值高度即可。
步骤S5022：若无效占比信息所对应的占比数值大于无效上限占比，则输出异常检测信号。
当无效占比信息所对应的占比数值大于无效上限占比时，说明当前所完成的检测所获取到的数值无法较为有效的确定物料余量，此时输出异常检测信号以使工作人员得知该情况，以便于后续进一步处理。
参照图8，于异常检测信号输出后，物料管理控制方法还包括：
步骤S600：根据预设的排序规则确定所有起始点中纵向高度信息相对应高度值最小的起始点，并将该起始点相对应的纵向高度信息定义为下限高度信息。
排序规则为工作人员所设定的能对数值大小进行排序的方法，例如冒泡法，通过排序规则可确定所有的起始点中处于最上端的起始点，将该起始点的纵向高度信息定义为下限高度信息以进行标识，便于对不同纵向高度信息的区分，从而便于后续进一步处理。
步骤S601：根据下限高度信息以及均值高度信息进行均值计算以确定下降高度信息。
下降高度信息所对应的高度值为所确定的均值高度与下限高度的平均值。
步骤S602：控制预设的抹平组件根据下降高度信息进行下降，并于下降后进行抹平作业且于该高度下抹平作业结束后获取平均所受的移动阻力信息。
抹平组件为具有推杆功能的设备，类似于煎饼制作过程中的摊蛋器，控制该抹平组件下降并进行抹平作业可使得凸起的物料堆被处理，移动阻力信息所对应的阻力值为抹平组件抹平处理一圈后所得到的推杆上所受阻力的平均值，可在抹平组件的推杆上安装对应的压力传感器进行确定。
步骤S603：判断移动阻力信息所对应的阻力值是否处于预设的阻力区间内。
阻力区间为工作人员所设定的认定物料已经趋于平整时推杆所能收到的平均阻力，判断的目的是为了得知物料是否已经趋于平整，从而判断是否多处凸起的物料均被有效处理。
步骤S6031：若移动阻力信息所对应的阻力值处于阻力区间内，则输出抹平结束信号，并于抹平组件抹平结束后控制抹平组件回归至预设的存放位置，且控制测距设备重新进行检测。
当移动阻力信息所对应的阻力值处于阻力区间内时，说明物料已经趋于平整，此时输出抹平结束信号，以使抹平组件能回归至存放位置，以使放置仓能够正常进行物料添加，同时控制测距设备重新检测以确定物料整体的高度情况；其中，存放位置处于放置仓上方内侧壁，由工作人员根据实际情况进行设定。
步骤S6032：若移动阻力信息所对应的阻力值未处于阻力区间内，则判断移动阻力信息所对应的阻力值是否小于阻力区间的最小值。
当移动阻力信息所对应的阻力值未处于阻力区间内时，说明物料还未抹平整，此时存在未抹到物料或物料过多的情况，需要进一步分析；判断的目的是为了得知当前未平整的具体情况。
步骤S60321：若移动阻力信息所对应的阻力值小于阻力区间的最小值，则控制抹平组件下降预设的固定高度重新进行抹平作业，直至输出抹平结束信号。
当移动阻力信息所对应的阻力值小于阻力区间的最小值时，说明此时未抹到物料，此时控制抹平组件下降固定高度以使抹平组件能够接触物料，从而进行对应的抹平作业；其中固定高度可设置为定值，也可根据阻力变化情况进行对应设置，由工作人员根据实际情况进行设定。
步骤S60322：若移动阻力信息所对应的阻力值未小于阻力区间的最小值，则控制抹平组件上升固定高度重新进行抹平作业，直至输出抹平结束信号。
当移动阻力信息所对应的阻力值未小于阻力区间的最小值时，说明物料过多无法抹平，此时控制抹平组件上升以继续进行抹平作业即可。
参照图9，还包括固定高度的确定方法，该方法包括：
步骤S700：将阻力区间中与当前高度所获取的移动阻力信息最接近的一端阻力定义为相邻阻力。
定义相邻阻力以确定所需达到的最近的阻力数值，例如阻力区间为5-10，此时的移动阻力为2，则5为相邻阻力，若移动阻力为15，则10为相邻阻力。
步骤S701：根据移动阻力信息与相邻阻力进行计算以确定差值阻力信息。
差值阻力信息所对应的阻力数值为移动阻力信息所对应数值与相邻阻力之间的差值，由两者相减并求绝对值进行获取。
步骤S702：根据预设的高度匹配关系以实时确定差值阻力信息相对应的固定高度。
不同的差值阻力信息说明距离所需达到的抹平要求不同，此时所需调整的固定高度不同，当差值阻力越大时，所需调整的固定高度应越大，两者之间的关系即高度匹配关系，由工作人员事先进行试验获取，以使得后续对抹平组件的高度进行调整时减少调整次数，提高整体作业效率。
参照图10，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种物料管理控制系统，包括：
获取模块，用于获取需求状态信号以及测距设备的设备位置信息；
处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；
判断模块，与获取模块和处理模块连接，用于信息的判断；
处理模块根据设备位置信息以及预设的固定角度于放置仓周向上确定各检测点；
处理模块于需求状态信号与预设的物料检查信号一致时控制测距设备沿预设的检测方向转动并使获取模块实时获取检测距离信息以及转动角度信息；
处理模块根据检测距离信息以及转动角度信息进行计算以确定横向长度信息；
判断模块判断横向长度信息所对应的长度值是否与预设的固定宽度值一致；
若判断模块判断出横向长度信息所对应的长度值与固定宽度值一致，则处理模块继续控制测距设备转动；
若判断模块判断出横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致，则处理模块根据检测距离信息以及转动角度信息以确定纵向高度信息，并继续控制测距设备转动直至转动角度信息所对应的角度值与预设的边界角度值一致，且于一致后控制测距设备沿预设的固定方向移动至下一检测点，直至完成所有检测点检测；
处理模块于所有检测点检测完成时根据所有的纵向高度信息进行均值计算以确定均值高度信息；
处理模块根据预设的余量匹配关系以确定均值高度信息相对应的物料余量；
凸起检测确定模块，用于确定是否有横向上较为靠近检测点的凸起物料，以确定该检测点是否能够进行正常的高度检测；
检测情况确定模块，对凸起的物料所能影响到的检测点进行确定，以使后续不移动至该检测点进行检测，提高整体作业效率的同时提高高度确定的准确性；
覆盖距离确定模块，根据凸起物料的斜度确定合适的覆盖距离，以便于后续无效检测点的确定；
异常检测确定模块，对出现大量的无效检测点的情况进行确定，以便于后续进一步处理；
异常抹平控制模块，当出现异常检测的情况时可控制抹平组件进行抹平作业，以便于后续确定物料的余量高度；
固定高度确定模块，根据阻力变化情况确定固定高度，以使得抹平组件高度调整较为合适，减少需要抹平组件多次进行高度调节的情况发生。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行物料管理控制方法的计算机程序。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行物料管理控制方法的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
Claims (10)
1.一种物料管理控制方法，其特征在于，包括：获取需求状态信号以及测距设备的设备位置信息；根据设备位置信息以及预设的固定角度于放置仓周向上确定各检测点；于需求状态信号与预设的物料检查信号一致时控制测距设备沿预设的检测方向转动并实时获取检测距离信息以及转动角度信息；根据检测距离信息以及转动角度信息进行计算以确定横向长度信息；判断横向长度信息所对应的长度值是否与预设的固定宽度值一致；若横向长度信息所对应的长度值与固定宽度值一致，则继续控制测距设备转动；若横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致，则根据检测距离信息以及转动角度信息以确定纵向高度信息，并继续控制测距设备转动直至转动角度信息所对应的角度值与预设的边界角度值一致，且于一致后控制测距设备沿预设的固定方向移动至下一检测点，直至完成所有检测点检测；于所有检测点检测完成时根据所有的纵向高度信息进行均值计算以确定均值高度信息；根据预设的余量匹配关系以确定均值高度信息相对应的物料余量。
2.根据权利要求1所述的物料管理控制方法，其特征在于，若横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致时，物料管理控制方法还包括：判断是否于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况；若并非于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况，则正常进行检测距离信息以及转动角度信息的获取；若于当前检测点第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的情况，则根据固定宽度值以及横向长度信息进行差值计算以确定差值长度信息；判断差值长度信息所对应的长度值是否大于预设的第一阈值；若差值长度信息所对应的长度值未大于第一阈值，则正常进行检测距离信息以及转动角度信息的获取；若差值长度信息所对应的长度值大于第一阈值，则结束该检测点检测并控制测距设备移动至下一检测点。
3.根据权利要求2所述的物料管理控制方法，其特征在于，当差值长度信息所对应的长度值未大于第一阈值，物料管理控制方法还包括：判断差值长度信息所对应的长度值是否大于预设的第二阈值，其中第二阈值小于第一阈值；若差值长度信息所对应的长度值未大于第二阈值，则正常进行检测距离信息以及转动角度信息的获取，直至完成该检测点检测，并与检测完成后移动至下一检测点检测；若差值长度信息所对应的长度值大于第二阈值，则将第一次出现横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致的被检测的点位定义为起始点，并以起始点为圆心、预设的覆盖距离为半径划定覆盖范围；根据各检测点确定对应的检测直线，并判断检测直线是否与覆盖范围存在交点；若检测直线未与覆盖范围存在交点，则定义该检测点为有效检测点；若检测直线与覆盖范围存在交点，则定义该检测点为无效检测点；控制测距设备于当前检测点正常进行检测，并于检测结束后沿固定方向移动至下一有效检测点进行检测。
4.根据权利要求3所述的物料管理控制方法，其特征在于，还包括覆盖距离的确定方法，该方法包括：于起始点开始根据检测前后的横向长度信息进行差值计算以确定横向差值长度，且根据检测前后的纵向高度信息进行差值计算以确定纵向差值高度；根据纵向差值高度以及横向差值长度进行计算以确定倾斜率；于起始点开始将后续连续不间断的且倾斜率大于预设的标准率的被检测的点位定义为倾斜点，并将处于最后的倾斜点定义为终止点；根据起始点所获取的横向长度信息以及终止点所获取的横向长度信息进行差值计算以确定覆盖距离。
5.根据权利要求3所述的物料管理控制方法，其特征在于，于所有检测点检测完成后，物料管理控制方法还包括：根据无效检测点进行计数以确定无效数量信息；根据无效数量信息以及预设的检测总量进行计算以确定无效占比信息；判断无效占比信息所对应的占比数值是否大于预设的无效上限占比；若无效占比信息所对应的占比数值未大于无效上限占比，则根据所有的纵向高度信息均值计算以确定均值高度信息；若无效占比信息所对应的占比数值大于无效上限占比，则输出异常检测信号。
6.根据权利要求5所述的物料管理控制方法，其特征在于，于异常检测信号输出后，物料管理控制方法还包括：根据预设的排序规则确定所有起始点中纵向高度信息相对应高度值最小的起始点，并将该起始点相对应的纵向高度信息定义为下限高度信息；根据下限高度信息以及均值高度信息进行均值计算以确定下降高度信息；控制预设的抹平组件根据下降高度信息进行下降，并于下降后进行抹平作业且于该高度下抹平作业结束后获取平均所受的移动阻力信息；判断移动阻力信息所对应的阻力值是否处于预设的阻力区间内；若移动阻力信息所对应的阻力值处于阻力区间内，则输出抹平结束信号，并于抹平组件抹平结束后控制抹平组件回归至预设的存放位置，且控制测距设备重新进行检测；若移动阻力信息所对应的阻力值未处于阻力区间内，则判断移动阻力信息所对应的阻力值是否小于阻力区间的最小值；若移动阻力信息所对应的阻力值小于阻力区间的最小值，则控制抹平组件下降预设的固定高度重新进行抹平作业，直至输出抹平结束信号；若移动阻力信息所对应的阻力值未小于阻力区间的最小值，则控制抹平组件上升固定高度重新进行抹平作业，直至输出抹平结束信号。
7.根据权利要求6所述的物料管理控制方法，其特征在于，还包括固定高度的确定方法，该方法包括：将阻力区间中与当前高度所获取的移动阻力信息最接近的一端阻力定义为相邻阻力；根据移动阻力信息与相邻阻力进行计算以确定差值阻力信息；根据预设的高度匹配关系以实时确定差值阻力信息相对应的固定高度。
8.一种物料管理控制系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取需求状态信号以及测距设备的设备位置信息；处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；判断模块，与获取模块和处理模块连接，用于信息的判断；处理模块根据设备位置信息以及预设的固定角度于放置仓周向上确定各检测点；处理模块于需求状态信号与预设的物料检查信号一致时控制测距设备沿预设的检测方向转动并使获取模块实时获取检测距离信息以及转动角度信息；处理模块根据检测距离信息以及转动角度信息进行计算以确定横向长度信息；判断模块判断横向长度信息所对应的长度值是否与预设的固定宽度值一致；若判断模块判断出横向长度信息所对应的长度值与固定宽度值一致，则处理模块继续控制测距设备转动；若判断模块判断出横向长度信息所对应的长度值未与固定宽度值一致，则处理模块根据检测距离信息以及转动角度信息以确定纵向高度信息，并继续控制测距设备转动直至转动角度信息所对应的角度值与预设的边界角度值一致，且于一致后控制测距设备沿预设的固定方向移动至下一检测点，直至完成所有检测点检测；处理模块于所有检测点检测完成时根据所有的纵向高度信息进行均值计算以确定均值高度信息；处理模块根据预设的余量匹配关系以确定均值高度信息相对应的物料余量。
9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
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