CN110252848A - 一种调节承载钢卷的小车上升高度的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种调节承载钢卷的小车上升高度的方法及装置，包括：获取钢卷的半径；基于所述钢卷的半径以及承载所述钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得所述小车V型鞍座的高度的偏差值，所述偏差值具体为所述小车V型鞍座的基准点与所述钢卷在所述小车V型鞍座内的最低点之间的高度差；基于所述偏差值，以及所述钢卷的半径、所述小车V型鞍座的尺寸参数，确定所述钢卷待提升的高度；基于所述钢卷待提升的高度，控制承载所述钢卷的所述小车上升所述高度，以对中开卷机卷筒的芯轴，进而提高了控制钢卷提升高度的精度，保障钢卷在上卷和卸卷时，钢卷的卷芯不会受到影响，有效提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种调节承载钢卷的小车上升高度的方法及装置。
背景技术
目前承载钢卷的小车对中方式都是以钢卷小车V型鞍座的中心点据地的高度作为钢卷小车V型鞍座的高度，再结合钢卷的半径以及芯轴的高度，从而确定控制承载钢卷的小车需要提升的高度，实现钢卷与芯轴的对中。
但是，由于每个钢卷的半径都是不相同的，因此，钢卷在钢卷小车V型鞍座内的位置也有所不同，如果都以钢卷小车V型鞍座的中心点据地的高度作为钢卷小车V型鞍座的高度，会使在控制钢卷提升高度时产生偏差，进而使得钢卷与芯轴对中不齐，进而导致生产活动中出现一些问题。
具体地，在钢卷的卷芯顶出或拉出芯轴时就需要处理，造成工序的作业时间延长，而开卷机上不平整或褶皱的卷芯在芯轴膨胀的压力下会使卷芯的多圈带钢产生硌痕；卷曲机上则可能使钢卷受到额外的挤压，可能会出现亮印，进而造成生产效率的下降和生产成本的上升。
因此，如何提高钢卷提升高度的精度是目前亟待解决的技术问题。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的调节承载钢卷的小车上升高度的方法及装置。
一方面，本发明实施例提供了一种调节承载钢卷的小车上升高度的方法，包括：
获取钢卷的半径；
基于所述钢卷的半径以及承载所述钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得所述小车V型鞍座的高度的偏差值，所述偏差值具体为所述小车V型鞍座的基准点与所述钢卷在所述小车V型鞍座内的最低点之间的高度差；
基于所述偏差值，以及所述钢卷的半径、所述小车V型鞍座的尺寸参数，确定所述钢卷待提升的高度；
基于所述钢卷待提升的高度，控制承载所述钢卷的所述小车上升所述高度，以对中开卷机卷筒的芯轴。
进一步地，所述基于所述钢卷的半径以及承载所述钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得所述小车V型鞍座的高度的偏差值，具体包括：
判断所述钢卷的半径是否小于或等于预设值；
若是，则基于第一种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值；
若否，则基于第二种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
进一步地，所述基于所述钢卷的半径以及承载所述钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得所述小车V型鞍座的高度的偏差值，具体包括：
检测所述钢卷与所述小车的V型鞍座的接触点所在的位置；
当所述接触点位于所述小车V型鞍座斜坡面上时，且所述接触点是所述钢卷与所述小车V型鞍座斜坡面的切点，基于第一种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值；
当所述接触点位于所述小车V型鞍座斜坡顶端点时，且所述接触点是所述钢卷与所述小车V型鞍座斜坡面的交点，基于第二种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
进一步地，所述小车V型鞍座的基准点具体可以为小车V型鞍座的顶端点、底端点或者中心点，在所述小车V型鞍座的基准点为顶端点时，所述基于第一种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值，具体包括：
基于第一种预设函数：
Δh1＝H-Rsinθtanθ+R-Rcosθ
其中，H＝Lsinθ
L为所述小车V型鞍座的斜坡长度，θ为所述小车V型鞍座的斜坡面与水平面的夹角，R为所述钢卷的半径，Δh1为所述第一高度偏差值；
获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值。
进一步地，所述小车V型鞍座的基准点具体可以为小车V型鞍座的顶端点、底端点或者中心点，在所述小车V型鞍座的基准点为顶端点时，所述基于第二预设函数，获得所述小车鞍座的第二高度偏差值，具体包括：
按照第二种预设函数：
其中，L为所述小车V型鞍座的斜坡长度，θ为所述小车V型鞍座的斜坡面与水平面的夹角，R为所述钢卷的半径，Δh2为所述第二高度偏差值；
获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
进一步地，基于所述偏差值，以及所述钢卷的半径、所述小车V型鞍座的尺寸参数，确定所述钢卷待提升的高度，具体包括：
按照如下计算式，确定所述钢卷待提升的高度h；
h＝HT-R-hn+Δhn
其中，HT为芯轴距离地面的高度，hn为所述小车V型鞍座的基准点距离地面的高度，R为所述钢卷的半径，R为所述钢卷的半径，Δhn为所述偏差值。
另一方面，本发明实施例提供了一种调节承载钢卷的小车上升高度的装置，包括：
钢卷半径获取模块，用于获取钢卷的半径；
偏差值获得模块，用于基于所述钢卷的半径以及承载所述钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得所述小车V型鞍座的高度的偏差值，所述偏差值具体为所述小车V型鞍座的基准点与所述钢卷在所述小车V型鞍座内的最低点之间的高度差；
确定模块，用于基于所述偏差值，以及所述钢卷的半径、所述小车V型鞍座的尺寸参数，确定所述钢卷待提升的高度；
控制模块，用于基于所述钢卷待提升的高度，控制承载所述钢卷的所述小车上升所述高度，以对中开卷机卷筒的芯轴。
进一步地，所述偏差值获得模块，具体包括：
判断单元，用于判断所述钢卷的半径是否小于预设值；
第一获得单元，用于若是，则基于第一种预设函数，获得所述小车的V型鞍座的第一高度偏差值；
第二获得单元，用于若否，则基于第二种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
进一步地，所述偏差值获得模块，具体包括：
检测单元，用于检测所述钢卷与所述小车的V型鞍座的接触点所在的位置；
第三获得单元，用于当所述接触点位于所述小车V型鞍座斜坡面上时，且所述接触点是所述钢卷与所述小车V型鞍座斜坡面的切点，基于第一种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值；
第四获得单元，用于当所述接触点位于所述小车V型鞍座斜坡顶端点时，且所述接触点是所述钢卷与所述小车V型鞍座斜坡顶端的交点，基于第二种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
进一步地，所述小车V型鞍座的基准点具体可以为小车V型鞍座的顶端点、底端点或者中心点，在所述小车V型鞍座的基准点为顶端点时，所述第一预设函数具体为：
Δh1＝H-Rsinθtanθ+R-Rcosθ
其中，H＝Lsinθ
L为所述小车V型鞍座的斜坡长度，θ为所述小车V型鞍座的斜坡面与水平面的夹角，R为所述钢卷的半径，Δh1为所述第一高度偏差值。
本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明提供的一种调节承载钢卷的小车上升高度的方法，包括，根据获得的钢卷的半径以及承载钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得该小车V型鞍座的高度的偏差值，该偏差值具体是该小车V型鞍座的中心点与钢卷在该小车V型鞍座内的最低点之间的高度差，然后，基于获得的高度偏差值，再结合钢卷的半径，小车V型鞍座的尺寸参数，从而确定该钢卷待提升的高度，基于该钢卷待提升的高度，控制承载该钢卷的小车上升该高度，以对中开卷机的芯轴，根据不同半径的钢卷，以及不同半径的钢卷在小车V型鞍座上的位置，确定出钢卷在小车V型鞍座内的最低点与小车V型鞍座的中心点之间的高度差，该高度差即为在调整钢卷上升高度时的偏差值，在获知该偏差值之后，将该偏差值代入原有的调整高度的方案中，消除该偏差值，进而提高了控制钢卷提升高度的精度，保障钢卷在上卷和卸卷时，钢卷的卷芯不会受到影响，有效提高了生产效率。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考图形表示相同的部件。在附图中：
图1示出了现有技术中实现钢卷与开卷机对中方案的示意图；
图2示出了不同半径的钢卷在该小车上呈现的不同偏差值的示意图；
图3示出了以小车V型鞍座的顶端点为基准点时，不同半径的钢卷所对应的小车V型鞍座的高度的偏差值；
图4示出了本发明实施例中一种调节承载钢卷的小车上升高度的方法的步骤流程示意图；
图5a示出了本发明实施例中钢卷与小车V型鞍座的斜坡面相切时的参考示意图；
图5b示出了本发明实施例中钢卷与小车V型鞍座的斜坡面相交时的参考示意图；
图6示出了本发明实施例中一种调节承载钢卷的小车上升高度的装置的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
目前现有的实现钢卷与开卷机对中的方案中：
承载钢卷的小车在对中开卷机卷筒的芯轴时，具体是依据小车V型鞍座的高度、钢卷的半径以及开卷机卷筒的芯轴的高度为基准，通过如下计算式计算获得小车待提升的高度：
h＝HT-R-hn
其中，HT为开卷机卷筒的芯轴的高度，R为钢卷的半径，hn为以小车V型鞍座的基准点为参考点的高度值，在实际操作中，h1具体是以小车V型鞍座的底端为基准的高度值，h2小车V型鞍座的中间点为基准的高度值，h3是以小车V型鞍座的顶部为基准的高度值，具体如图1所示，在此不再详细赘述。
由于不同半径的钢卷在小车V型鞍座内位置不同，因此，在采用上述方式获得小车待提升的高度时，开卷机卷筒的芯轴的高度可精确测量，钢卷半径也可精确测量，而以小车V型鞍座的中心点为基准的高度值与钢卷在小车V型鞍座内的位置会有偏差的部分，该偏差的部分在计算过程中就是偏差值，且不同半径的钢卷所对应的偏差值均不相同，具体如图2所示的Δhi，Δhj，Δhv。以两种不同半径的钢卷为例，由图3可见，这种偏差值针对不同半径的钢卷来说，偏差值是不相同的，在以小车V型鞍座的顶端点为基准点时，具体参见图3中的Δha、Δhb为不同半径的钢卷所对应的小车V型鞍座的高度的偏差值。
因此，本发明针对现有计算过程中存在偏差值的情况，针对不同钢卷的半径来获取与其对应的偏差值，再采用原有的计算方法获得承载钢卷的小车待提升的高度时，对该偏差值进行消除，比如，获得的小车待提升的高度是多了这段偏差值的高度时，将这段偏差值减去，若获得的小车待提升的高度是少了这段偏差值的高度时，将这段偏差值补上，从而实现对偏差值的消除，最终能够实现对承载该钢卷的小车上升高度的精确控制。
实施例一
本发明实施例一提供了一种调节承载钢卷的小车上升高度的方法，如图4所示，包括：S401，获取钢卷的半径；S402，基于该钢卷的半径以及承载该钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得该小车V型鞍座的高度的偏差值，该偏差值具体为小车V型鞍座的基准点与该钢卷的小车V型鞍座内的最低点之间的高度差；S403，基于该偏差值，以及该钢卷的半径、小车V型鞍座的尺寸参数，确定该钢卷待提升的高度；S404，基于该钢卷待提升的高度，控制承载该钢卷的小车上升该高度，以对中开卷机卷筒的芯轴。
获取钢卷的半径，可通过测量直接获取，并输入对应的装置设备中。
在S402中，获得小车V型鞍座的高度的偏差值时，可以以小车V型鞍座的基准点为小车V型鞍座的顶端点D1作为参考，也可以以小车V型鞍座的底端D2点为参考点，当然，也可以以小车V型鞍座的中心点为参考点。本发明中以小车V型鞍座的顶端点D1为例，进行描述：
在以小车V型鞍座的顶端点D1为例，获取该小车V型鞍座的高度的偏差值时，即获取小车V型鞍座的顶端点D1与钢卷在该小车V型鞍座内的最低点之间的高度差，有两种获取手段：
第一种手段，判断该钢卷的半径是否小于或等于预设值，若是，则基于第一种预设函数，获得该小车V型鞍座的第一高度偏差值；若否，则基于第二种预设函数，获得该小车V型鞍座的第二高度偏差值。
如图3所示，该预设值为钢卷与小车V型鞍座的斜坡顶端相切时该钢卷的半径。在钢卷的半径大于该预设值时，钢卷O1与该小车V型鞍座的斜坡顶端相交，由此，基于第一种预设函数，获得小车V型鞍座的第一高度偏差值；在钢卷的半径小于或等于该预设值时，钢卷O2与该小车V型鞍座的斜坡面相切，由此，基于第二种预设函数，获得小车V型鞍座的第二高度偏差值。
其中，由图5a所示，该预设值具体为其中，L是小车V型鞍座斜坡面的长度，θ是小车V型鞍座斜坡面与水平面的夹角，该预设值具体是钢卷与小车V型鞍座的斜坡顶端点相切时，该钢卷的半径值。
在钢卷的半径小于或等于该预设值，即时，由图5a所示，H为小车V型鞍座的顶端点到小车V型鞍座的底端点之间的高度差，分别计算获得h2和h1，其中，h2是钢卷与小车V型鞍座相切的接触点与小车V型鞍座的底端点D2之间的高度差，h1是钢卷与小车V型鞍座相切的接触点与钢卷在小车V型鞍座内的最低点之间的高度差。则由此可以获得该小车V型鞍座的第一高度偏差值Δh1＝H-h1-h2。其中，h2＝Rsinθtanθ+R，h1＝R-Rcosθ，则基于第一种预设函数，Δh1＝H-Rsinθtanθ+R-Rcosθ，由此获得小车V型鞍座的第一高度偏差值。
在钢卷的半径大于该预设值，即时，如图5b所示，建立坐标系，以小车V型鞍座的底端点为原点，将钢卷的圆心坐标设为O1(0，b)，钢卷与小车V型鞍座的接触点坐标为A(Lcosθ,Lsinθ)，由该图5b所示的Δh2为所求的第二高度偏差值。
具体地，由图上可以看出：
(Lcosθ)2+(Lsinθ-b)2＝R2
b2-(2Lsinθ)b+(L2-R2)＝0
Δh2＝Lsinθ+R-b
即
由此，获得小车V型鞍座的第二高度偏差值。
第一种获取偏差值的手段中，是直接将钢卷的半径与预设值进行比较，第二种获取偏差值的手段中，可通过设置于小车V型鞍座上的传感器进行检测，当小车V型鞍座的斜坡面检测到钢卷是与小车V型鞍座的斜坡面相切时，可根据斜坡面的受力程度来确定钢卷与斜坡面是否是相切关系，基于第一种预设函数，获得小车V型鞍座的第一高度偏差值，当小车V型鞍座的斜坡顶端检测到钢卷是与小车V型鞍座的斜坡面相交时，基于第二种预设函数，获得小车V型鞍座的第二高度偏差值。
具体地，检测钢卷与所述小车的V型鞍座的接触点所在的位置；
当接触点位于所述小车V型鞍座斜坡面上时，且接触点是钢卷与小车V型鞍座斜坡面的切点，基于第一种预设函数，获得小车V型鞍座的第一高度偏差值；
当接触点位于小车V型鞍座斜坡顶端点时，且所述接触点是钢卷与所述小车V型鞍座斜坡面的交点，基于第二种预设函数，获得小车V型鞍座的第二高度偏差值。
该第一预设函数和第二预设函数均与第一种获取偏差值的手段中采用的预设函数相同，再此不再赘述。
上述在获取小车V型鞍座的高度的偏差值是以该小车V型鞍座的顶端点为基准点获得的，本发明还可以以小车V型鞍座的底端点为基准点来获取该偏差值。
以该钢卷半径小于或等于该预设值为例，即时，如图5a所示，该偏差值为图上的Δh3，由此，可以获得以小车V型鞍座的底端点为参考点的第一高度偏差值。对于钢卷半径大于该预设值的情况，在本发明实施例中就不再详细示出了。
在获得该偏差值之后，执行S403，基于该偏差值，以及钢卷的半径，小车V型鞍座的尺寸参数，确定该钢卷待提升的高度。
具体包括：
按照如下计算式，确定该钢卷待提升的高度。
h＝HT-R-hn+Δhn
其中，HT为芯轴距离地面的高度，hn为小车V型鞍座的基准点距离地面的高度，R为钢卷的半径，R为钢卷的半径，Δhn为偏差值。
接着，执行S404，基于该钢卷待提升的高度，控制承载该钢卷的小车上升该高度，以对中开卷机卷筒的芯轴，实现开卷机的上卷和卸卷。
该承载钢卷的小车底端设置有升降机构，该升降机构连接有控制器，控制器根据上述获得的钢卷待提升的高度控制升降机构实现升高或者下降，从而实现承载在该小车上的钢卷与开卷机的芯轴的对中。
本发明实施例中的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明提供的一种调节承载钢卷的小车上升高度的方法，包括，根据获得的钢卷的半径以及承载钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得该小车V型鞍座的高度的偏差值，该偏差值具体是该小车V型鞍座的中心点与钢卷在该小车V型鞍座内的最低点之间的高度差，然后，基于获得的高度偏差值，再结合钢卷的半径，小车V型鞍座的尺寸参数，从而确定该钢卷待提升的高度，基于该钢卷待提升的高度，控制承载该钢卷的小车上升该高度，以对中芯轴，根据不同半径的钢卷，以及不同半径的钢卷在小车V型鞍座上的位置，确定出钢卷在小车V型鞍座内的最低点与小车V型鞍座的中心点之间的高度差，该高度差即为在调整钢卷上升高度时的偏差值，在获知该偏差值之后，将该偏差值代入原有的调整高度的方案中，消除该偏差值，进而提高了控制钢卷提升高度的精度，保障钢卷在上卷和卸卷时，钢卷的卷芯不会受到影响，有效提高了生产效率。
实施例二
本发明实施例提供了一种调节承载钢卷的小车上升高度的装置，如图6所示，包括：
钢卷半径获取模块601，用于获取钢卷的半径；
偏差值获得模块602，用于基于所述钢卷的半径以及承载所述钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得所述小车V型鞍座的高度的偏差值，所述偏差值具体为所述小车V型鞍座的中心点与所述钢卷在所述小车V型鞍座内的最低点之间的高度差；
确定模块603，用于基于所述偏差值，以及所述钢卷的半径、所述小车V型鞍座的尺寸参数，确定所述钢卷待提升的高度；
控制模块604，用于基于所述钢卷待提升的高度，控制承载所述钢卷的所述小车上升所述高度，以对中开卷机卷筒的芯轴。
优选地，所述偏差值获得模块602，具体包括：
判断单元，用于判断所述钢卷的半径是否小于预设值；
第一获得单元，用于若是，则基于第一种预设函数，获得所述小车的V型鞍座的第一高度偏差值；
第二获得单元，用于若否，则基于第二种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
优选地，所述偏差值获得模块602，具体包括：
检测单元，用于检测所述钢卷与所述小车的V型鞍座的接触点所在的位置；
第三获得单元，用于当所述接触点位于所述小车V型鞍座斜坡面上时，且所述接触点是所述钢卷与所述小车V型鞍座斜坡面的切点，基于第一种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值；
第四获得单元，用于当所述接触点位于所述小车V型鞍座斜坡顶端点时，且所述接触点是所述钢卷与所述小车V型鞍座斜坡顶端的交点，基于第二种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
优选地，所述小车V型鞍座的基准点具体可以为小车V型鞍座的顶端点、底端点或者中心点，在所述小车V型鞍座的基准点为顶端点时，所述第一预设函数具体为：
Δh1＝H-Rsinθtanθ+R-Rcosθ
其中，H＝Lsinθ
L为所述小车V型鞍座的斜坡长度，θ为所述小车V型鞍座的斜坡面与水平面的夹角，R为所述钢卷的半径，Δh1为所述第一高度偏差值。
优选地，所述小车V型鞍座的基准点具体可以为小车V型鞍座的顶端点、底端点或者中心点，在所述小车V型鞍座的基准点为顶端点时，所述第二预设函数具体为：
其中，L为所述小车V型鞍座的斜坡长度，θ为所述小车V型鞍座的斜坡面与水平面的夹角，R为所述钢卷的半径，Δh2为所述第二高度偏差值。
优选地，所述确定模块具体用于按照如下计算式，确定所述钢卷待提升的高度h；
h＝HT-R-hn+Δhn
其中，HT为芯轴距离地面的高度，hn为所述小车V型鞍座的基准点距离地面的高度，R为所述钢卷的半径，R为所述钢卷的半径，Δhn为所述偏差值。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种调节承载钢卷的小车上升高度的方法，其特征在于，包括：
获取钢卷的半径；
基于所述钢卷的半径以及承载所述钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得所述小车V型鞍座的高度的偏差值，所述偏差值具体为所述小车V型鞍座的基准点与所述钢卷在所述小车V型鞍座内的最低点之间的高度差；
基于所述偏差值，以及所述钢卷的半径、所述小车V型鞍座的尺寸参数，确定所述钢卷待提升的高度；
基于所述钢卷待提升的高度，控制承载所述钢卷的所述小车上升所述高度，以对中开卷机卷筒的芯轴。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述钢卷的半径以及承载所述钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得所述小车V型鞍座的高度的偏差值，具体包括：
判断所述钢卷的半径是否小于或等于预设值；
若是，则基于第一种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值；
若否，则基于第二种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述钢卷的半径以及承载所述钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得所述小车V型鞍座的高度的偏差值，具体包括：
检测所述钢卷与所述小车的V型鞍座的接触点所在的位置；
当所述接触点位于所述小车V型鞍座斜坡面上时，且所述接触点是所述钢卷与所述小车V型鞍座斜坡面的切点，基于第一种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值；
当所述接触点位于所述小车V型鞍座斜坡顶端点时，且所述接触点是所述钢卷与所述小车V型鞍座斜坡面的交点，基于第二种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述小车V型鞍座的基准点具体可以为小车V型鞍座的顶端点、底端点或者中心点，在所述小车V型鞍座的基准点为顶端点时，所述基于第一种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值，具体包括：
基于第一种预设函数：
Δh1＝H-Rsinθtanθ+R-R cosθ
其中，H＝L sinθ
L为所述小车V型鞍座的斜坡长度，θ为所述小车V型鞍座的斜坡面与水平面的夹角，R为所述钢卷的半径，Δh1为所述第一高度偏差值；
获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值。
5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述小车V型鞍座的基准点具体可以为小车V型鞍座的顶端点、底端点或者中心点，在所述小车V型鞍座的基准点为顶端点时，所述基于第二预设函数，获得所述小车鞍座的第二高度偏差值，具体包括：
按照第二种预设函数：
其中，L为所述小车V型鞍座的斜坡长度，θ为所述小车V型鞍座的斜坡面与水平面的夹角，R为所述钢卷的半径，Δh2为所述第二高度偏差值；
获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述偏差值，以及所述钢卷的半径、所述小车V型鞍座的尺寸参数，确定所述钢卷待提升的高度，具体包括：
按照如下计算式，确定所述钢卷待提升的高度h；
h＝HT-R-hn+Δhn
其中，HT为芯轴距离地面的高度，hn为所述小车V型鞍座的基准点距离地面的高度，R为所述钢卷的半径，R为所述钢卷的半径，Δhn为所述偏差值。
7.一种调节承载钢卷的小车上升高度的装置，其特征在于，包括：
钢卷半径获取模块，用于获取钢卷的半径；
偏差值获得模块，用于基于所述钢卷的半径以及承载所述钢卷的小车V型鞍座的尺寸参数，获得所述小车V型鞍座的高度的偏差值，所述偏差值具体为所述小车V型鞍座的基准点与所述钢卷在所述小车V型鞍座内的最低点之间的高度差；
确定模块，用于基于所述偏差值，以及所述钢卷的半径、所述小车V型鞍座的尺寸参数，确定所述钢卷待提升的高度；
控制模块，用于基于所述钢卷待提升的高度，控制承载所述钢卷的所述小车上升所述高度，以对中开卷机卷筒的芯轴。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述偏差值获得模块，具体包括：
判断单元，用于判断所述钢卷的半径是否小于预设值；
第一获得单元，用于若是，则基于第一种预设函数，获得所述小车的V型鞍座的第一高度偏差值；
第二获得单元，用于若否，则基于第二种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述偏差值获得模块，具体包括：
检测单元，用于检测所述钢卷与所述小车的V型鞍座的接触点所在的位置；
第三获得单元，用于当所述接触点位于所述小车V型鞍座斜坡面上时，且所述接触点是所述钢卷与所述小车V型鞍座斜坡面的切点，基于第一种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第一高度偏差值；
第四获得单元，用于当所述接触点位于所述小车V型鞍座斜坡顶端点时，且所述接触点是所述钢卷与所述小车V型鞍座斜坡顶端的交点，基于第二种预设函数，获得所述小车V型鞍座的第二高度偏差值。
10.如权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述小车V型鞍座的基准点具体可以为小车V型鞍座的顶端点、底端点或者中心点，在所述小车V型鞍座的基准点为顶端点时，所述第一预设函数具体为：
Δh1＝H-Rsinθtanθ+R-R cosθ
其中，H＝L sinθ
L为所述小车V型鞍座的斜坡长度，θ为所述小车V型鞍座的斜坡面与水平面的夹角，R为所述钢卷的半径，Δh1为所述第一高度偏差值。
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