CN111776576B - 一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法，测量固定鞍座中心位的实际距离为A；测量卷材前后边缘位置数值B和C；激光测距传感器与小车鞍座中心的水平距离差为Y，得卷材中心位D并计算出卷材偏移量E；判断卷材偏移量绝对值E是否大于最大偏移量Z，若是进行对中；否则不需要对中；判断|F‑D|<=Z，若是则小车顶起卷材，向固定鞍座中心位行走，到位后落下，则此时应有F=A |E|<=Z卷材对中完毕;或将卷材放置于别的固定鞍座上，此时F值应设为新目标鞍座中心位的数值；否则，继续进行对中。本发明采用运输小车对货位铝卷自动寻中，取代用天车吊卷调整对中或人为操作小车对中，精度高，效率高，减少操作人员的重复劳动。

Description

一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法

技术领域

本发明涉及货物存储领域，特别是一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法。

背景技术

当前，铝加工厂卷材立体仓库外围的铝卷运输存储多采用带液压顶升机构的运输小车搭配鞍座结构货位的形式。基于以上配置，为保证运输过程的安全性和稳定性，要求铝卷中心点要能够尽量与鞍座货位中心点重合，在入库过程中，运输小车应在铝卷的中心点顶升取货。为了实现该技术目标，铝卷运输小车应具备自动寻找货位上铝卷中心点的控制算法，以保证安全，提高运转效率，同时减少操作人员的重复劳动。

一种卷材立体仓库码头，采用天车将卷材吊运到货位鞍座上存放，再由卷材运输小车送卷材进入库内鞍座，于立体仓库储存。但由于天车与码头相互独立，人工调整费时费力，因此卷材运输小车对货位铝卷自动寻中的功能是很有必要的。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法，采用运输小车对货位铝卷自动寻中，取代用天车吊卷调整对中或人为操作小车对中，精度高，效率高，减少操作人员的重复劳动。

本发明采用以下方案实现：一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法，提供一辆铝卷材运输小车，沿轨道前后移动，小车上有鞍座，鞍座可升降，上升顶起卷材进行运送，下降落下卷材于目标固定鞍座上；小车顶部前端安有一激光距离传感器，用以检测固定鞍座上的铝卷材；轨道尽头装有一激光测距仪，用以测量小车实时位置，轨道上设置多个固定鞍座；运输小车对货位铝卷自动寻中包括以下步骤：

步骤S1：所述轨道上的某一固定鞍座上放置有铝卷材，小车从起始点出发，开往固定鞍座中心位；以激光测距仪为原点测量固定鞍座中心位的实际距离为A；

步骤S2：激光距离传感器检测固定鞍座上的铝卷材，在激光触碰和离开卷材时信号发生变化，记录信号变化时激光测距仪的数值，即卷材前后边缘位置数值B和C；激光测距传感器与小车鞍座中心的水平距离差为Y，由此得卷材中心位D：

步骤S3：计算出卷材偏移量E：

E＝D-A

即卷材中心与固定鞍座中心的位置偏移量；

步骤S4：根据实际需要提前设定允许的最大偏移量Z，比较卷材偏移量绝对值和最大偏移量，若

|E|＞Z

则卷材偏移过大，需要进行对中，继续执行步骤S5；否则不需要对中，小车将顶起并将卷材运输到客户提前选择的指定位置；

步骤S5：小车行走至固定鞍座中心位处，设小车的实际位置为小车鞍座中心位，数值为F，此时F＝A，当满足步骤S4中不等式时，小车动作

D＞F，则小车前行；

D＜F，则小车后行；

步骤S6：当小车行走至卷材中心位时，即F＝D时停止，做二次判断，

|F-D|≤Z

若满足，则小车鞍座升起，顶起卷材；否则重复步骤S5中小车动作；

步骤S7：小车顶起卷材，向固定鞍座中心位行走，到位后落下，则此时应有

F＝A|E|≤Z，卷材对中完毕。

进一步地，所述允许设立最大偏移量Z，Z根据实际需要调整，超出范围|E|＞Z才会进行纠正，小车将根据卷材偏移量进行调整，待调整结束后，小车鞍座中心与固定鞍座中心在同一点；卷材中心位置差值即卷材偏移量小于允许最大偏移量，即

F＝A|E|≤Z

当F＝A|E|≤Z，轨道上有多个固定鞍座时，小车顶起卷材后也能够向其它固定鞍座行进，设目标固定鞍座中心位为A₁,小车顶起卷材到达目标固定鞍座中心位时，应有F＝A₁，由于小车鞍座中心与卷材中心之间的相对位置没有变化即|F-D|无变化，则有卷材中心与目标固定鞍座中心位距离差；

|E|＝|D-A₁|＝|F-D|≤Z

即将卷材放置于其它固定鞍座上时，卷材相对于目标固定鞍座的卷材偏移量E也是在允许范围内的，对中效果保留。

进一步地，所述固定鞍座采用的是由两瓣矩形鞍座片组成的鞍座，且中间有缝隙；所述激光距离传感器的激光通过缝隙感应铝卷材。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明采用运输小车对货位铝卷自动寻中，取代用天车吊卷调整对中或人为操作小车对中，精度高，效率高，减少操作人员的重复劳动。

附图说明

图1为本发明实施例的卷材立体仓库码头示意图，其中，1为激光测距仪，2为激光距离传感器，3为小车鞍座，4为码头固定鞍座，5为铝卷材，A码头固定鞍座中心位，B为卷材前边缘，C为卷材后边缘，D为卷材中心位，F为小车鞍座中心位。

图2为本发明实施例的流程图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

如图2所示，本实施例提供一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法，提供一辆铝卷材运输小车，沿轨道前后移动，小车上有鞍座，鞍座可升降，上升顶起卷材进行运送，下降落下卷材于目标固定鞍座上；小车顶部前端安有一激光距离传感器，用以检测固定鞍座上的铝卷材；轨道尽头装有一激光测距仪，用以测量小车实时位置，轨道上设置多个固定鞍座；所述目标固定鞍座为轨道上的任一固定鞍座；运输小车对货位铝卷自动寻中包括以下步骤：

步骤S1：所述轨道上的某一固定鞍座上放置有铝卷材，小车从起始点出发，开往固定鞍座中心位；以激光测距仪为原点测量固定鞍座中心位的实际距离为A；

步骤S2：激光距离传感器检测固定鞍座上的铝卷材，在激光触碰和离开卷材时信号发生变化，记录信号变化时激光测距仪的数值，即卷材前后边缘位置数值B和C；激光测距传感器与小车鞍座中心的水平距离差为Y，由此得卷材中心位D：

步骤S3：计算出卷材偏移量E：

E＝D-A

即卷材中心与固定鞍座中心的位置偏移量；

步骤S4：根据实际需要提前设定允许的最大偏移量Z，比较卷材偏移量绝对值和最大偏移量，若

|E|＞Z

则卷材偏移过大，需要进行对中，继续执行步骤S5；否则不需要对中，小车将顶起并将卷材运输到客户提前选择的指定位置；

步骤S5：小车行走至固定鞍座中心位处，设小车的实际位置为小车鞍座中心位，数值为F，此时F＝A，当满足步骤S4中不等式时，小车动作

D＞F，则小车前行；

D＜F，则小车后行；

步骤S6：当小车行走至卷材中心位时，即F＝D时停止，做二次判断，

|F-D|≤Z

若满足，则小车鞍座升起，顶起卷材；否则重复步骤S5中小车动作；(即小车根据D与F的大小关系前进后退)；

步骤S7：小车顶起卷材，向固定鞍座中心位行走，到位后落下，则此时应有

F＝A|E|≤Z，卷材对中完毕。

在本实施例中，所述允许设立最大偏移量Z，Z根据实际需要调整，超出范围|E|＞Z才会进行纠正，小车将根据卷材偏移量进行调整，待调整结束后，小车鞍座中心与固定鞍座中心在同一点；卷材中心位置差值即卷材偏移量小于允许最大偏移量，即

F＝A|E|≤Z

当F＝A|E|≤Z，轨道上有多个固定鞍座时，小车顶起卷材后也能够向其它固定鞍座行进，设目标固定鞍座中心位为A₁,小车顶起卷材到达目标固定鞍座中心位时，应有F＝A₁，由于小车鞍座中心与卷材中心之间的相对位置没有变化即|F-D|无变化，则有卷材中心与目标固定鞍座中心位距离差；

|E|＝|D-A₁|＝|F-D|≤Z

即将卷材放置于其它固定鞍座上时，卷材相对于目标固定鞍座的卷材偏移量E也是在允许范围内的，对中效果保留。

在本实施例中，所述固定鞍座采用的是由两瓣矩形鞍座片组成的鞍座，且中间有缝隙；所述激光距离传感器的激光通过缝隙感应铝卷材。

较佳的，在本实施例中，铝卷材运输小车沿着固定轨道行走，小车鞍座可以升降，上升顶起卷材进行运送，下降落下卷材于目标鞍座上；激光测距仪，测量小车实时位置，实施例中所述位置数值均以此激光测距仪为基准量出；激光距离传感器，在激光被遮挡状态发生变化时，输出信号将会改变；固定鞍座，由两瓣矩形鞍座片组成，中间有缝隙，激光距离传感器的激光通过缝隙感应铝卷材。

为了更好的理解本发明，提供一个具体示例如下：

如图1所示，现有一铝卷落在码头固定鞍座上，码头鞍座中心位置A＝3000mm，激光测距传感器与小车鞍座中心的水平距离差Y＝1000mm，设置最大允许卷材偏移量Z＝10mm，小车在起始点位，起始位是800mm，此时F＝0，以箭头方向为前，开始对中。

1)小车向码头固定鞍座中心行走。

2)激光距离传感器感应到卷材边缘，记录此时距离B＝2300mm；感应到下一带材边缘，记录此时距离C＝3500mm，则有卷材中心位

小车继续行走至码头鞍座中心位，此时F＝3000mm。

3)计算得卷材偏移量

E＝D-A＝2900-3000＝-100mm

4)比较卷材偏移量绝对值和最大偏移量，有

100＝|E|＞Z＝10

卷材偏移量过大，需自动对中。

5)判断小车应进行的动作，因为

2900＝D＜F＝3000

小车后行

6)当小车行走至卷材中心位时，即F＝D＝2900mm时停止，做二次判断

|F-D|≤Z

若满足，则小车鞍座升起，顶起卷材。

7)小车顶起卷材，向固定鞍座中心位行走，到位后落下，此时应有

F＝A＝3000mm|E|≤Z

卷材对中完毕。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。

Claims (3)

1.一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法，其特征在于：提供一辆用于铝卷材运输的小车，沿轨道前后移动，小车上有鞍座，鞍座可升降，上升顶起铝卷材进行运送，下降落下铝卷材于目标固定鞍座上；小车顶部前端安有一激光距离传感器，用以检测固定鞍座上的铝卷材；轨道尽头装有一激光测距仪，用以测量小车实时位置，轨道上设置多个固定鞍座；小车对货位的铝卷材自动寻中包括以下步骤：

步骤S1：所述轨道上的某一固定鞍座上放置有铝卷材，小车从起始点出发，开往固定鞍座中心位；以激光测距仪为原点测量固定鞍座中心位的实际距离为A；

步骤S2：激光距离传感器检测固定鞍座上的铝卷材，在激光触碰和离开铝卷材时信号发生变化，记录信号变化时激光测距仪的数值，即铝卷材前后边缘位置数值B和C；激光测距传感器与小车鞍座中心的水平距离差为Y，由此得铝卷材中心位D：

步骤S3：计算出铝卷材偏移量E：

E＝D-A

即铝卷材中心与固定鞍座中心的位置偏移量；

步骤S4：根据实际需要提前设定允许的最大偏移量Z，比较铝卷材偏移量绝对值和最大偏移量，若

|E|＞Z

则铝卷材偏移过大，需要进行对中，继续执行步骤S5；否则不需要对中，小车将其顶起并将铝卷材运输到客户提前选择的指定位置；

步骤S5：小车行走至固定鞍座中心位处，设小车的实际位置为小车鞍座中心位，数值为F，此时F＝A，当满足步骤S4中不等式时，小车动作

D＞F，则小车前行；

D＜F，则小车后行；

步骤S6：当小车行走至铝卷材中心位时，即F＝D时停止，做二次判断，

|F-D|≤Z

若满足，则小车鞍座升起，顶起铝卷材；否则重复步骤S5中小车动作；

步骤S7：小车顶起铝卷材，向固定鞍座中心位行走，到位后落下，则此时应有

F＝A |E|≤Z，铝卷材对中完毕。

2.根据权利要求1所述的一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法，其特征在于：根据实际需要提前设定允许的最大偏移量Z，Z根据实际需要调整，超出范围|E|＞Z才会进行纠正，小车将根据卷材偏移量进行调整，待调整结束后，小车鞍座中心与固定鞍座中心在同一点；卷材中心位置差值即卷材偏移量小于允许最大偏移量，即

F＝A |E|≤Z

当F＝A |E|≤Z，轨道上有多个固定鞍座时，小车顶起卷材后也能够向其它固定鞍座行进，设目标固定鞍座中心位为A1 ,小车顶起卷材到达目标固定鞍座中心位时，应有F＝A1，由于小车鞍座中心与卷材中心之间的相对位置没有变化即|F-D|无变化，则有卷材中心与目标固定鞍座中心位距离差；

|E|＝|D-A1|＝|F-D|≤Z

即将卷材放置于其它固定鞍座上时，卷材相对于目标固定鞍座的卷材偏移量E也是在允许范围内的，对中效果保留。

3.根据权利要求1所述的一种运输小车对货位铝卷自动寻中的方法，其特征在于：所述固定鞍座采用的是由两瓣矩形鞍座片组成的鞍座，且中间有缝隙；所述激光距离传感器的激光通过缝隙感应铝卷材。

Images