CN116101423A - 具有半自动或自动系泊系统的船舶和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种具有半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统的船舶3以及一种利用这样的系统系泊的方法。该船舶包括船体22、系泊索绳绞车单元7、从所述绞车单元7延伸的至少一条系泊索以及在至少一条系泊索的端部处的重物14。在系泊索引导部区段26上具有至少一个系泊索引导部的系泊索引导臂架5可在与船体22对齐的缩回位置和延伸位置之间移动。在延伸位置中，系泊索引导臂架5允许绞车单元7将在延伸穿过系泊索引导部的系泊索的端部处的重物14降低并降低到码头1上。

Description

具有半自动或自动系泊系统的船舶和方法

本申请是申请日为2019年1月18日，申请号为2019800089213，发明名称为“具有半自动或自动系泊系统的船舶和方法”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种具有半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统的船舶以及一种用于利用这样的系统进坞(docking)的方法。本发明的船舶通常是自主船舶(autonomousvessel)，但是本发明也可以是载人船舶(manned vessel)。自主船舶的进坞最好在船舶上没有任何人员的情况下执行。本发明通过提供一种系统来解决这个问题，该系统自动地将系泊索(mooring line)呈现在码头上，而不需要码头的任何特殊设备或适配器。然而，码头应包括船员，以将系泊索附接到系船柱或其他合适的附接结构上。该系统包括船上系泊索绞车(on-board mooring line winches)，该船上系泊索绞车可以单独地或与索固定单元(line fixing unit)组合地将系泊索释放、收紧和保持在适当位置。对于全自动系统，码头必须包括用于自动附接系泊索的系统。

背景技术

现有技术解决方案包括具有用于将船舶保持到码头的多种类型的臂或臂架(boom)的解决方案。这些臂通常是手动操作的。然而，大多数这些解决方案都要求码头以各种方式适应船舶。其他类型包括在系泊完成后形成系泊的一部分的臂。

发明内容

在本发明中，臂是自动操作的，并且在系泊完成后，臂不形成系泊的一部分。此外，可以从码头对解决方案执行人工操作或干预。本发明的目的是提供至少半自动系统，该半自动系统可以在不是专门适配成用于系泊系统的码头上使用。

本发明的系统不需要码头上的任何专门适配的控制系统，并且不需要无人驾驶船舶(unmanned vessel)上的任何人工操作。

该系统可以保持完全远离船舶的顶部甲板区域，从而保留该区域用于其他目的。

该系统可以与一条以上的系泊索结合使用，使该系统能够用于横索(breastline)、弹簧索(spring line)、船首索(bow line)、船尾索(stern line)等。

该系统还包括控制单元，该控制单元通常附接在用作系统的一部分的重物上。

本发明涉及一种具有半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统的船舶。该船舶包括船体、系泊索绞车单元和从所述绞车单元延伸的至少一条系泊索。重物固定到至少一条系泊索的端部。在系泊索引导部区段上具有至少一个系泊索引导部的系泊索引导臂架可在与船体对齐的缩回位置和码头上方的延伸位置之间移动。处于延伸位置的系泊索引导臂架允许绞车单元将在延伸穿过至少一个系泊索引导部的至少一条系泊索的端部处的重物降低并降低到码头上。

船体可以包括船体开口并且至少一条系泊索可以延伸穿过船体开口。

至少一条系泊索可以包括引索(messenger line)和附接到引索的主系泊索。重物可以附接到引索的端部。

重物可以包括控制至少绞车单元的岸边控制器(shore side controller)。

绞车单元可以位于船体内部。

至少一个重物可以包括锥形座部，该锥形座部与围绕系泊索引导臂架开口的座(seat)相一致。当船体包括至少一个船体开口时，重物可以因此在至少一条系泊索处于缩回位置时密封船体开口，从而允许一个开口/多个开口位于船体上的更下方，而没有来自波浪或海浪的水进入一个开口/多个开口的风险。

重物可以包括平坦底表面。

系泊索引导臂架可以枢转地支撑在船体中，并且可以包括系泊索引导臂架致动器，该系泊索引导臂架致动器设置成在与船体对齐的缩回位置和延伸位置之间摆动系泊索引导臂架。

在可替代实施方案中，半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统的系泊索引导臂架可以包括伸缩元件，该伸缩元件设置成使系泊索引导臂架在与船体对齐的缩回位置和延伸位置之间线性移位。

该船舶可以包括用于每个系泊索的指示灯。

该船舶可以是自主船舶。

该船舶可以包括两个半自动船舶系泊系统或两个自动船舶系泊系统，每个系统包括三条系泊索，每条系泊索由绞车单元控制，其中绞车单元包括用于每条系泊索的一个系泊索卷筒(mooring line drum)。

本发明包括一种对具有半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统的船舶进行半自动系泊或自动系泊的方法。该船舶包括船体、系泊索绞车单元、从所述绞车单元延伸的至少一条系泊索、在至少一条系泊索的端部处的重物以及具有至少一个系泊索引导部的系泊索引导臂架。系泊索引导臂架可在与船体对齐的缩回位置和延伸位置之间移动。该方法包括将船舶导航成向码头靠拢的步骤。然后，系泊索引导臂架从与船体靠拢的缩回位置移动到码头上方的延伸位置。绞车单元被致动以将重物降低到码头上。系泊索引导臂架从码头上方的延伸位置移动到与船体靠拢的缩回位置。系泊索被拉出以得到系泊索的系泊索附接部分，系泊索附接部分附接到码头上的系泊索附接元件，并且绞车单元被操作以调节系泊索收紧度。

在船舶系泊系统包括另外的系泊索的情况下，该方法包括重复拉出另外的系泊索以得到另外的系泊索的另外的系泊索附接部分的步骤。另外的系泊索附接部分附接到码头上的另外的系泊索附接元件，并且绞车单元被操作以调节另外的系泊索的收紧度。

操作绞车单元以调节系泊索收紧度的步骤包括操作附接到至少一个重物的岸边控制器。

一个船上系泊索绞车或多个船上系泊索绞车不必是传统的卷筒绞车，而是可以是自动进给绞盘绞车(capstan winch)，该自动进给绞盘绞车也可以与一条以上的系泊索组合使用。绞车单元还可以包括可以用于一条以上的系泊索的抓放型绳绞车(grip andrelease type wire winch)。

附图说明

附图简要描述：

图1示出了处于第一配置的具有本发明的系泊系统的船舶的一部分；

图2示出了处于第二配置的具有本发明的系泊系统的船舶的一部分；

图3示出了处于第三配置的具有本发明的系泊系统的船舶的一部分；

图4示出了处于第四配置的具有本发明的系泊系统的船舶的一部分；

图5示出了处于第五配置的具有本发明的系泊系统的船舶的一部分；

图6是本发明的第一实施方案的从上方的示意图；

图7是本发明的第二实施方案的从上方的示意图；

图8是本发明的第三实施方案的从侧面的示意图，示出了安装在船体侧面中的系泊索引导臂架；

图9A-图9F是利用本发明进坞的顺序的示意图；

图10A-图10E是利用本发明放船(casting off)的顺序的示意图；以及

图11A-图11C示出了本发明的可替代实施方案的半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统。

具体实施方式

图1-图5示出了用于在无需登船的情况下使自主船舶进坞的顺序。

在图1中，船舶3沿着码头1放置。系船柱2固定到码头1。船舶3包括由摆臂提供的系泊索引导臂架5，该系泊索引导臂架5在枢转点10中枢转地支撑在船舶3的船体的侧面处。具有平坦底表面4的三个重物14位于系泊索引导臂架5中的锥形座表面中并抵靠该锥形座表面密封，以防止海浪进入船体。重物14的平坦底部4和系泊索引导臂架5可以齐平地安装在船体中，以提供平滑的船体侧面。

系泊索引导臂架5包括系泊索引导部区段26，在图1-图6和图8-图10E的实施方案中，该系泊索引导部区段26由系泊索引导臂架5的外部部分构成，具有系泊索引导臂架开口。

船舶内部的绞车将重物14保持在该就座位置中。

顺序包括：

1.图1，运输位置，系统不起作用，重物大体上与系泊索引导臂架齐平并且系泊索引导臂架大体上水平地与船体靠拢放置。系泊索引导臂架可以位于船体的凹部中。

2.图2，系泊过程的步骤1：

系泊索引导臂架向外摆动并与船体成一定角度，通常与船体垂直，并且大体上水平地从船体向外延伸。形成三条系泊索的第一部分的三条引索被放出，以允许延伸系泊索引导臂架。

3.图3，系泊过程的步骤2：

在系泊索引导臂架处于延伸位置时，系泊索被进一步放出，以将重物降低到码头上。

4.图4，系泊过程的步骤3：

在重物保留在码头上的同时，系泊索引导臂架摆回到图1的位置中。

在系泊索延伸穿过系泊索引导臂架的同时，系泊索引导臂架缩回到静止位置，并且系泊索一直延伸穿过系泊索引导臂架。

5.图5，系泊过程的步骤4：

拉动引索中的一条，以拉出主系泊索中的一条并将该主系泊索固定到码头。船体内部的绞车系统由岸边控制器操作，以收紧该主系泊索。几乎没有负载从系泊索转移到系泊索引导臂架。

6.图5，系泊过程的步骤5：

根据需要对剩余的系泊索重复步骤4。

图2对应于图1，除了示出了处于从船体向外摆动的位置的系泊索引导臂架5。船体凹部19位于船体的侧面处以容纳系泊索引导臂架5，从而当系泊索引导臂架5处于缩回位置时，允许包括系泊索引导部区段26的整个系泊索引导臂架5与船体齐平。系泊索引导臂架5被示出处于向外摆动的延伸位置，在系泊索引导臂架5的内端处围绕枢轴点10枢转。系泊索引导臂架的长度必须足够，以从船体的侧面安全延伸到码头1上方的位置。引索8保持重物14就座于系泊索引导臂架开口中。引索8延伸穿过船体开口11(锚链孔)并且连接到船体内部的一个或几个绞车。因此，只要船舶的导航良好，系泊索引导臂架可以相对短。到最内部重物两到三米或者更小的距离应该足够了。引索8作为主系泊索的延伸部分被卷绕到绞车上，并且可以是稍微弹性的，从而紧紧保持就座于系泊索引导臂架开口中的重物14。系泊索引导部区段26包括照相机29，该照相机29可以向控制器/港口管理员/远程定位的控制室发送实时现场图像(real time live image)，或者可以向具有图案匹配软件的计算机提供信息。

图3对应于图2，除了示出了搁置在码头1上的重物14。引索8已经被船体内部的绞车释放并且被重物14拉动穿过用作系泊索引导部的系泊索引导臂架开口12/锚链孔。系泊索引导臂架开口是圆形或椭圆形开口，具有适于允许系泊绳(mooring wire)的最宽部分延伸穿过开口的直径。系泊索的最宽部分通常是带有系泊索眼16的附接部分部件(图5中示出)。圆形/椭圆形开口的直径例如可以是由系泊索眼形成的系泊索附接部分的宽度的两倍。开口形成用于系泊索的锚链孔或导缆器并包括倒圆的边缘，以减少系泊索上和导缆器上的磨损。系泊索引导臂架致动器6处于延伸位置，以将系泊索引导臂架保持在用于进坞的位置。船体开口11位于绞车的外部并且当系泊索引导臂架处于缩回位置时与系泊索引导臂架开口12对齐。重物14上的平坦底表面确保重物稳定地位于码头上。引索8在其外端处固定到重物14。用于指示系泊索附接或释放顺序的指示灯27可以位于重物14上、系泊索引导部区段上或船舶3上。

所示出的实施方案包括在船体中和在系泊索引导臂架中的三个系泊索开口，从而形成用于系泊索的导缆器/锚链孔。

可替代地，系泊索引导臂架开口可以被设定尺寸为允许接近船体内部的滚轮导缆器(roller fairleads)。滚轮导缆器也可以替代系泊索引导臂架中的锚链孔。

图4对应于图3，除了示出了位于船体凹部中的处于缩回位置的系泊索引导臂架5。系泊索引导臂架开口12与船体开口对齐，从而允许引索8从绞车延伸，穿过船体并延伸到码头1上的重物14上。在此位置中，拉动引索8将不会在系泊索引导臂架5上施加任何载荷。重物14包括锥形座表面15，以用于坐靠在围绕系泊索引导臂架开口12的开口座上。

岸边控制器18位于重物中的一个上以控制绞车。岸边控制器、绞车和系泊索引导臂架致动器之间的通信可以沿着引索运行或者可以是无线的。图5对应于图4，除了示出了主系泊索9，主系泊索9具有由附接到系船柱2的主系泊索眼16形成的主系泊索附接部分。剩余的两条引索/导索(pilot line)8可以用于延伸另外的主系泊索，以用于例如横索、弹簧索、船首索、船尾索等。系泊索引导臂架开口被开口座13围绕，该开口座13具有与重物的锥形座表面15的形状互补的形状。

图6是本发明的向外摆动的自主船舶系泊系统的示意图。系泊索引导臂架5包括带有开口座13的开口，以用于具有平坦底部4的重物14。开口与船体22中的船体开口11对齐。致动器6在延伸位置和与船体22成一直线的位置(如所示出的)之间致动具有系泊索引导部区段的系泊索引导臂架5。致动器6可以是主动双向(内/外)控制致动器，诸如液压缸、机电致动器等，或者被动弹簧元件。当致动器是被动弹簧元件时，绞车单元可以用于延伸或缩回系泊索引导臂架5。弹簧元件可以包括机械弹簧、液压缸和液压蓄能器、气体弹簧(gassprings)等。引索8与主系泊索(未示出)连结并延伸穿过索固定单元20，从而能够将索8固定或释放到绞车单元7。索停止检测器21提供信号，该信号指示当索完全缩回并且重物就座于开口座13中时绞车应该停止。如果绞车单元7能够在负载下保持索，则可以省略索固定单元20。当重物14处于所示出的它们的缩回位置时，重物14密封船体开口11。

图7示出了具有线性延伸臂23的可替代实施方案，该线性延伸臂23用于线性地向内或向外移动系泊索引导臂架5和系泊索引导部区段26。在该实施方案中，“系泊索引导臂架”不摆动或枢转。“线性延伸臂(linearly extending arms)”在本文中旨在覆盖这样的元件，该元件允许系泊索引导部区段26从在船体的外部处与船体对齐的位置或在船体中的凹部中的位置线性移位并且移位到位于码头上方的延伸位置。其余的元件对应于图6中的元件。

图8示出了一种实施方案，其中系泊索引导臂架5被分成三个单独的系泊索引导臂架部分12a、12b和12c，每个部分带有锚链孔。三个系泊索引导臂架部分可以由致动器独立致动，以便于用一条以上的系泊索进行系泊。单独的系泊索引导臂架部分12a、12b和12c具有共同的枢转点，并且最内部的且最短的系泊索引导臂架12c位于第二最内部的且中间的系泊索引导臂架12b中的切口24中，该第二最内部的且中间的系泊索引导臂架12b也位于外部的且最长的系泊索引导臂架12a中的切口24中。系泊索引导臂架12位于船体22中的凹部19中。

图9A-图9F示出了进坞期间的顺序。(相同的参考数字适用于所有图9A-图9F)。

在图9A中，船舶3导航成向码头1靠拢。本发明的半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统是不活动的。也参见图1。

在图9B中，系泊索引导臂架5由系泊索引导臂架致动器6延伸，并且绞车单元7的操作与系泊索引导臂架致动器6的操作相协调，以使得能够在延伸系泊索引导臂架5的同时将重物14保持在它们的就座于系泊索引导臂架5中的相应位置中。也参见图2。

在图9C中，操作左绞车单元7并将左重物14降低到码头上。

在图9D中，操作右绞车单元7并将右重物14降低到码头上。

在图9E中，系泊索引导臂架5由系泊索引导臂架致动器6缩回，并且中间绞车单元7的操作与系泊索引导臂架致动器6的操作相协调，以使得能够缩回系泊索引导臂架5，同时将中间重物14保持在其就座于系泊索引导臂架5中的相应位置中。

在图9F中，码头工人25已经拉动了左引索8并拉出了左主系泊索9，左主系泊索眼16即将附接到左系船柱2。还参见图5，示出了附接到系船柱2的左系泊索眼16。

图10A-图10E示出了在解索(laying off)期间的顺序。(相同的参考数字适用于所有图10A-图10E)。

在图10A中，两条主系泊索9被固定到两个系船柱2，并且船舶3被系泊。码头工人25控制引索8的端部处的重物14上的岸边控制器18。

在图10B中，码头工人25已经释放了右主系泊索中的张力并且已经将主系泊索眼16提升离开系船柱2，从而释放了右主系泊索。

在图10C中，码头工人25已经利用岸边控制器18操作了右绞车单元7并将主系泊索拉入船舶3中。

在图10D中，码头工人25正在利用在引索8的端部处的重物14上的岸边控制器18操作左绞车单元7，并释放左主系泊索9中的张力。

在图10E中，码头工人25已经释放了左主系泊索中的张力并且已经将主系泊索眼16提升离开系船柱2，从而释放了左主系泊索。

岸边控制器18可以包括在重物14处于它们的就座于缩回的系泊索引导臂架5中的相应静止位置的情况下自动将所有绞车运行到它们的停放位置的功能。

图11A-图11C示出了本发明的可替代实施方案的带有系泊索引导部区段26的系泊索引导臂架5的延伸部分。在该实施方案中，本发明的半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统包括单个伸缩元件17和在单个伸缩元件17的外端处的系泊索引导部区段26，该系泊索引导部区段26形成系泊索引导臂架5的一部分。伸缩元件和在伸缩元件的端部处的系泊索引导部区段26形成T形部。系泊索引导臂架开口或引导部12被示出承载由单个伸缩元件17向前推进的主系泊索9。这是为了强调在某些情况下，可以省略引索。单个伸缩元件可以包括被动或主动线性致动器，以在图11A中示出的缩回位置、图11B中示出的部分延伸位置和11C中示出的完全延伸位置之间移动系泊索引导臂架。被动致动器可以包括弹簧元件，该弹簧元件朝向延伸位置偏压系泊索引导臂架5和系泊索引导部区段26。绞车单元7然后可以用于延伸或缩回系泊索引导臂架5。弹簧元件可以包括机械弹簧、液压缸和液压蓄能器、气体弹簧等。船体中的凹部19可以具有与索引导部区段26的形状相一致的形状，从而当系泊索臂架缩回时允许索引导部区段齐平地安装在船体中。绞车单元7可以包括用于每个系泊索和引索的一个绞车卷筒28。绞车卷筒28可以是单独地可操作的。臂架开口或引导部12可以包括被动或从动滚轮，以促进主系泊索9的退绕。在该实施方案中，重物直接固定到主系泊索。

岸边控制器可以控制一个或所有的绞车。可替代地，一个岸边控制器可以是多功能或“智能”控制器，并且其他几个岸边控制器可以是具有非常基本功能的控制器。

作为替代方案，该系统可以经由远程控制站来控制。传输现场图片的照相机可以与远程控制站通信以监控操作。照相机可以位于系泊索引导臂架上或者在提供利用系泊系统系泊的操作的视图并且特别是提供主系泊索和系船柱的视图的另一个位置处。

在远程位置处(例如控制室中)的船长可以预先确定部署哪些索以及岸上船员连接系泊索的顺序。

该系统可以以特定的顺序自动将那些具有重物的引索部署到岸上船员，或者可以同时与岸边控制器通信，指示首先操作哪条系泊索(可以是彩色闪光指示灯以指示顺序)。

岸上船员可以使用岸边控制器启动绞车单元以放松索。在这种模式下，一个绞车或多个绞车可以包括张力传感器，以识别岸上船员正试图拉出系泊索，并且绞车单元可以帮助退绕系泊索。

岸上船员可以向岸边控制器发出信号，表明系泊索固定到系船柱并且系泊索张力可以调节。远程定位的船长可以预先确定张力的量。计算机控制系统可以代替远程定位的船长。

控制器还可以在进坞时开始特定的自动顺序，并且传感器和检测器可以提供信号，从而启动进坞过程。

该系统可以在上岸时停用。

在出发时，当放船时，远程船长可以重新启动系统，以允许释放系泊索并将重物吊到他们的座中。

远程定位的船长/控制器可以确定系泊索释放顺序，该顺序通过去张紧顺序(de-tensioning sequence)和来自岸边控制器的通信传达到岸上船员。如果需要释放顺序，重物上或与每个摆臂开口相关的彩色闪光指示灯可以指示将释放哪个系泊索。在发出信号之前，岸上船员不应从系船柱移除系泊索。岸上船员从系船柱移除去张力的索，并且然后按压岸边控制器上的按钮，以指示重物可以缩回。重物可以立即缩回或以预先确定的顺序缩回。当所有系泊索成功缩回时，系统会收到警报。

系统应指示故障何时发生，并向远程定位的船长提供紧急信号。故障可以包括一条或更多条系泊索的断裂、比预期更高的负载、绞车故障、传感器故障等。

船舶将通常包括两个本发明的半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统，一个半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊在船首部分处并且一个半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊在船尾处。只要船舶可以每次在该侧处靠拢，仅在船舶的一侧(通常是左舷(portside))处包括该系统应该足够了。

系泊索附接部分被示出为系泊索眼。然而，本发明旨在涵盖在附接绳和绳索的领域中众所周知的其他类型的附件。

如果码头配备有用于系泊索的自动附接系统，则该系统可以完全自动化。

本申请还涉及以下方面：

1).一种船舶3，所述船舶3具有半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统，所述船舶3包括：

船体22；

系泊索绞车单元7；

至少一条系泊索，所述至少一条系泊索从所述绞车单元7延伸；

重物14，所述重物14位于所述至少一条系泊索的端部处；

系泊索引导臂架5，所述系泊索引导臂架5具有至少一个系泊索引导部，以及系泊索引导部区段26，所述系泊索引导部区段26能够在延伸位置和与所述船体22对齐的缩回位置之间移动；

由此处于所述延伸位置的所述系泊索引导部区段26允许所述绞车单元7使位于延伸穿过所述系泊索引导部的所述系泊索的所述端部处的所述重物14降低并降低到码头1上。

2).如方面1)所述的船舶，其中所述船体22包括至少一个船体开口11，并且其中所述至少一条系泊索延伸穿过所述至少一个船体开口11。

3).如方面1)或2)所述的船舶，其中所述至少一条系泊索包括引索8和附接到所述引索8的主系泊索9，并且其中所述重物14附接到所述引索8的端部。

4).如方面1)至3)中任一项所述的船舶，其中所述重物14包括控制至少所述绞车单元7的岸边控制器18。

5).如方面1)至4)中任一项所述的船舶，其中所述绞车单元7位于所述船体22内部。

6).如方面1)至5)中任一项所述的船舶，其中所述系泊索引导部由所述系泊索引导部区段26中的系泊索引导臂架开口12提供。

7).如方面1)至6)中任一项所述的船舶，其中所述船体22包括至少一个船体开口11，并且其中所述至少一个重物包括锥形座部15，所述锥形座部15与围绕所述系泊索引导部区段26中的系泊索引导臂架开口12的开口座13相一致，从而当所述至少一条系泊索处于缩回位置时密封所述船体开口11。

8).如方面1)至7)中任一项所述的船舶，其中所述至少一个重物包括平坦底表面4。

9).如方面1)至8)中任一项所述的船舶，其中所述系泊索引导臂架5枢转地支撑在所述船体中，并且包括系泊索引导臂架致动器6，所述系泊索引导臂架致动器6设置成使所述系泊索引导臂架5和所述系泊索引导部区段26在所述延伸位置和与所述船体22对齐的所述缩回位置之间摆动。

10).如方面1)至9)中任一项所述的船舶，其中所述半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统的所述系泊索引导臂架5包括伸缩元件17或线性延伸臂23，所述伸缩元件17或所述线性延伸臂23设置成使所述系泊索引导部区段26在所述延伸位置和与所述船体22对齐的缩回位置之间线性移位。

11).如方面1)至10)中任一项所述的船舶，还包括用于每个系泊索的指示灯27。

12).如方面1)至11)中任一项所述的船舶，其中所述船舶是自主船舶。

13).如方面1)至12)中任一项所述的船舶，包括两个或更多个半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统，每个半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统包括两条或三条系泊索，每条系泊索由所述绞车单元7控制，其中所述绞车单元包括用于每条系泊索的一个系泊索卷筒28。

14).一种对船舶3进行半自动系泊或自动系泊的方法，所述船舶3具有半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统，所述船舶3包括：

船体22；

系泊索绞车单元7；

至少一条系泊索，所述至少一条系泊索从所述绞车单元7延伸；

重物14，所述重物14在所述至少一条系泊索的端部处；

系泊索引导臂架5，所述系泊索引导臂架5在系泊索引导部区段26上具有至少一个系泊索引导部，所述系泊索引导臂架5能够在延伸位置和与所述船体22对齐的缩回位置之间移动；

所述方法包括以下步骤：

将所述船舶3导航成向码头1靠拢；

将所述系泊索引导部区段26从与所述船体22靠拢的缩回位置移动到处于所述码头1上方的延伸位置；

致动所述绞车单元7以将所述重物14降低到所述码头1上；

将所述系泊索引导部区段26从处于所述码头1上方的所述延伸位置移动到与所述船体22靠拢的所述缩回位置；

拉出所述系泊索以得到所述系泊索的系泊索附接部分；

将所述系泊索附接部分附接到所述码头上的系泊索附接元件；以及

操作所述绞车单元以调节系泊索收紧度。

15).如方面14)所述的方法，其中所述船舶系泊系统包括另外的系泊索，所述方法还包括重复以下步骤：

拉出所述另外的系泊索以得到所述另外的系泊索的另外的系泊索附接部分；

将所述另外的系泊索附接部分附接到所述码头上的另外的系泊索附接元件；以及

操作所述绞车单元以调节所述另外的系泊索的收紧度。

16).如方面14)所述的方法，其中操作所述绞车单元以调节系泊索收紧度的所述步骤包括操作附接到所述至少一个重物14的岸边控制器18。

Claims (21)

1.一种船舶(3)，所述船舶(3)具有半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统，所述船舶(3)包括船体(22)；

系泊索绞车单元(7)；

至少一条系泊索，所述至少一条系泊索从所述绞车单元(7)延伸；

重物(14)，所述重物(14)位于所述至少一条系泊索的端部处；

系泊索引导臂架(5)，所述系泊索引导臂架(5)具有至少一个系泊索引导部，所述系泊索引导部由系泊索引导部区段(26)中的至少一个系泊索引导臂架开口(12)构成，所述系泊索引导部区段(26)能够在延伸位置和与所述船体(22)对齐的缩回位置之间移动；

其中所述船体(22)包括至少一个船体开口(11)，并且其中所述至少一条系泊索延伸穿过所述至少一个船体开口(11)；

其中所述系泊索引导臂架(5)包括伸缩元件(17)或线性延伸臂(23)，所述伸缩元件(17)或所述线性延伸臂(23)设置成使所述系泊索引导部区段(26)在与所述船体(22)对齐的所述缩回位置和所述延伸位置之间线性移位；

其中当所述系泊索引导部区段(26)处于与所述船体(22)对齐的所述缩回位置时，所述系泊索引导部与所述至少一个船体开口(11)对齐，

由此，处于所述延伸位置的所述系泊索引导部区段(26)允许所述绞车单元(7)使位于延伸穿过所述系泊索引导部的所述系泊索的所述端部处的所述重物(14)降低并降低到码头(1)上。

2.如权利要求1所述的船舶，其中所述至少一条系泊索包括引索(8)和附接到所述引索(8)的主系泊索(9)，并且其中所述重物(14)附接到所述引索(8)的端部。

3.如前述权利要求中任一项所述的船舶，其中所述重物(14)包括控制至少所述绞车单元(7)的岸边控制器(18)。

4.如前述权利要求中任一项所述的船舶，其中所述绞车单元(7)位于所述船体(22)内部。

5.如前述权利要求中任一项所述的船舶，其中所述至少一个重物(14)包括锥形座部(15)，所述锥形座部(15)与围绕所述系泊索引导部区段(26)中的系泊索引导臂架开口(12)的开口座(13)相一致，从而当所述至少一条系泊索处于缩回位置时密封所述船体开口(11)。

6.如前述权利要求中任一项所述的船舶，其中所述至少一个重物(14)包括平坦底表面(4)。

7.如前述权利要求中任一项所述的船舶，其中所述船舶是自主船舶。

8.如前述权利要求中任一项所述的船舶，其中，所述绞车单元(7)包括用于每条系泊索的一个绞车卷筒(28)，并且其中所述绞车卷筒(28)是单独地可操作的。

9.如前述权利要求中任一项所述的船舶，其中所述系泊索引导部区段(26)位于伸缩元件(17)的外端处。

10.如权利要求9所述的船舶，其中所述伸缩元件(17)是单个伸缩元件(17)并且在所述伸缩元件(17)的端部处的所述系泊索引导部区段(26)形成T形部。

11.如权利要求9所述的船舶，其中所述伸缩元件(17)包括主动线性致动器，以使所述系泊索引导部区段(26)在缩回位置和完全延伸位置之间移动。

12.如权利要求9所述的船舶，其中所述伸缩元件(17)包括被动线性致动器，以使所述系泊索引导部区段(26)在缩回位置和完全延伸位置之间移动。

13.如权利要求12所述的船舶，其中所述被动线性致动器包括弹簧元件，所述弹簧元件朝向所述延伸位置偏压所述系泊索引导臂架(5)和所述系泊索引导部区段(26)。

14.如权利要求13所述的船舶，其中所述弹簧元件包括机械弹簧、液压缸和液压蓄能器、以及气体弹簧中的至少一个。

15.如权利要求12-14中任一项所述的船舶，其中所述绞车单元(7)适于缩回所述系泊索引导臂架(5)。

16.如前述权利要求中任一项所述的船舶，其中所述船体(22)中的凹部(19)具有与所述系泊索引导部区段(26)的形状相一致的形状，从而当所述系泊索引导臂架缩回时允许所述系泊索引导部区段(26)齐平地安装在所述船体(22)中。

17.如前述权利要求中任一项所述的船舶，包括两个或更多个半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统，每个船舶系泊系统包括两条或三条系泊索(9)，每条系泊索(9)由所述绞车单元(7)控制，其中所述绞车单元包括用于每条系泊索(9)的一个系泊索卷筒(28)。

18.一种对船舶(3)进行半自动系泊或自动系泊的方法，所述船舶(3)具有半自动船舶系泊系统或自动船舶系泊系统，所述船舶(3)包括：

船体(22)；

系泊索绞车单元(7)；

至少一条系泊索，所述至少一条系泊索从所述绞车单元(7)延伸；

重物(14)，所述重物(14)在所述至少一条系泊索的端部处；

系泊索引导臂架(5)，所述系泊索引导臂架(5)在系泊索引导部区段(26)上具有至少一个系泊索引导部，所述系泊索引导臂架(5)能够在延伸位置和与所述船体(22)对齐的缩回位置之间移动；

所述方法包括以下步骤：

将所述船舶(3)导航成向码头(1)靠拢；

将所述系泊索引导部区段(26)从与所述船体(22)靠拢的缩回位置移动到处于所述码头(1)上方的延伸位置；

致动所述绞车单元(7)以将所述重物(14)降低到所述码头(1)上；

将所述系泊索引导部区段(26)从处于所述码头(1)上方的所述延伸位置移动到与所述船体(22)靠拢的所述缩回位置；

拉出所述系泊索以得到所述系泊索的系泊索附接部分；

将所述系泊索附接部分附接到所述码头上的系泊索附接元件；以及

操作所述绞车单元以调节系泊索收紧度。

19.如权利要求18所述的方法，其中所述船舶系泊系统包括多条系泊索，所述方法还包括重复以下步骤：

拉出所述多条系泊索中的每条系泊索以得到每条系泊索的所述系泊索附接部分；

将每条系泊索的所述系泊索附接部分附接到所述码头上的另外的系泊索附接元件；以及

操作所述绞车单元以调节所述系泊索中的每条系泊索的收紧度。

20.如权利要求18所述的方法，其中操作所述绞车单元以调节系泊索收紧度包括操作附接到所述至少一个重物(14)的岸边控制器(18)。

21.如权利要求18所述的方法，其中所述码头上的所述系泊索附接元件是系船柱(2)并且所述系泊索的所述系泊索附接部分是系泊索眼(16)。

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