CN116001438A - 基于移动印章的视觉标定装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于移动印章的视觉标定装置，具有配套使用的运动机构和引导机构；运动机构包括用于对镜片产品的捕尘胶印胶区域进行定位的三轴运动总成、用于对放置有镜片产品的载板进行流转的流转组件以及用于对移动印章头中心与视觉模块镜头中心进行标定使用的视觉标定板，三轴运动总成包括X轴运动组件、Y轴运行组件和Z轴运动组件，流转组件设置在三轴运动总成的下方，视觉标定板设置在流转组件的轨道上；引导机构包括用于对镜片产品的捕尘胶印胶区域进行精确印章的移动印章头组件、用于方便印章头蘸取印章图案的印章刮胶组件和用于对印章头上的残留胶水进行清除的印章清胶组件。该装置实现视觉标定、引导定位的高精度移动印胶。

Description

基于移动印章的视觉标定装置

技术领域

本发明涉及机器视觉的技术领域，尤其是一种基于移动印章的视觉标定装置。

背景技术

光学电子元器件日益精致微小化，其镜片周边需要捕尘胶印胶工艺，避免加工、装配、流转环节外界的粉尘对镜片透光率的影响，保证相机的成像效果。捕尘胶印胶工艺技术能够有效吸附灰尘杂质，确保镜片在使用过程中长时间保持洁净，提高拍摄质量，解决了镜片生产过程中因杂质或灰尘污染而导致生产效率降低的问题。

见图1，这是需要采用捕尘胶印胶工艺的镜片，深灰色区域为捕尘胶印胶区域b，白色区域为镜片区域a，镜片区域a不能沾染胶水或者灰尘等杂质，否则将会影响镜片区域a的透光率，且导致镜片产品批量不良。

目前，光学电子元器件捕尘胶工艺大多采用喷雾阀、压电式点胶阀等点胶机构进行点胶，但效率低，且工艺效果不能满足极低胶厚的需求、容易出现散点污染镜片表面，其中，极低胶厚为0.05mm以下。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种基于移动印章的视觉标定装置，满足捕尘胶印胶工艺对极低胶厚的需求，实现视觉标定、引导定位的高精度移动印胶。

根据本发明实施例的基于移动印章的视觉标定装置，具有配套使用的运动机构和引导机构；所述运动机构包括用于对镜片产品的捕尘胶印胶区域进行定位的三轴运动总成、用于对放置有镜片产品的载板进行流转的流转组件以及用于对移动印章头中心与视觉模块镜头中心进行标定使用的视觉标定板，所述三轴运动总成包括X轴运动组件、Y轴运行组件和Z轴运动组件，所述流转组件设置在所述三轴运动总成的下方，所述视觉标定板设置在所述流转组件的轨道上；所述引导机构包括用于对镜片产品的捕尘胶印胶区域进行精确印章的移动印章头组件、用于对印章图案区域外的胶水进行刮除的印章刮胶组件和用于对印章头上的残留胶水进行清除的印章清胶组件。

本发明的有益效果是，本发明通过印章刮胶组件的前后运动实现0.02mm极低胶厚印章图案的制作，通过移动印章头组件利用三轴运动总成与视觉模块实现高精度定位、印章图案的蘸取以及对移印区域的印章，通过印章清胶组件去除印章头上的残胶以满足下次移印区域极低胶厚的印章需求。

根据本发明一个实施例，所述Y轴运行组件包括安装在龙门型工作平台纵梁上的Y向直线导轨和沿着所述Y向直线导轨滑移的第一滑块；所述X轴运动组件包括安装在第一滑块上的横梁安装板、安装在横梁安装板上的横梁、安装在所述横梁上的X向直线导轨和沿着所述X向直线导轨滑移的第二滑块；所述Z轴运动组件包括安装在所述第二滑块上的直线丝杠模组安装板、安装在所述直线丝杠模组安装板上的伺服电机和安装在伺服电机伸出端上的固定安装板。

根据本发明一个实施例，所述Y向直线导轨的数量为两个，两个所述Y向直线导轨间隔分布在龙门型工作平台的两侧。

根据本发明一个实施例，所述移动印章头组件包括电机、电机安装座、联轴器、移动印章头组件底板、旋转轴和移动印章头；所述移动印章头组件的主体部分通过所述移动印章头组件底板安装在所述Z轴运动组件上；所述电机安装座安装在所述移动印章头组件底板上，所述电机安装在所述电机安装座上，所述电机的输出轴与Z轴平行，所述旋转轴位于电机的下方，所述旋转轴与所述电机的输出轴通过所述联轴器连接，所述移动印章头安装在所述旋转轴的底端。

根据本发明一个实施例，所述移动印章头组件还包括光电开关和光电挡片，所述光电挡片安装在所述电机输出轴上，所述光电开关设置在所述电机安装座上。

根据本发明一个实施例，所述移动印章头组件还包括光源、相机和相机安装板；所述相机安装板安装在所述移动印章头组件底板上，所述光源和所述相机安装在所述相机安装板上。

根据本发明一个实施例，所述印章刮胶组件包括胶水存放杯、气缸、印章图案底板、线性导轨、印章刮胶组件支架和印章图案模板；所述印章刮胶组件的主体部分安装在所述印章刮胶组件支架上；所述气缸和所述线性导轨均安装在所述印章刮胶组件支架上，所述印章图案底板安装在所述线性导轨上，所述印章图案模板设置在所述印章图案底板上，所述胶水存放杯安装在所述印章图案模板的一端；所述气缸带动所述印章图案底板在所述线性导轨上做Y方向上的移动。

根据本发明一个实施例，所述印章图案模板由钢制材料制成，胶水存放杯的内部设置有用于吸附所述印章图案模板的磁铁。

根据本发明一个实施例，所述印章清胶组件包括印章清胶组件底板、印章清胶组件支架、套装有高温胶带的从动轮和套装有空胶带内框的主动轮；所述印章清胶组件的主体部分通过所述印章清胶组件支架安装在所述印章刮胶组件支架上；所述印章清胶组件底板安装在所述印章清胶组件支架上，所述从动轮和所述主动轮安装在所述印章清胶组件支架的两侧，所述高温胶带从所述从动轮处开始剥离、沿着所述印章清胶组件底板伸展、最后缠绕至主动轮上。

根据本发明一个实施例，所述印章清胶组件底板上设置有用于引导高温胶带传送方向的导向杆和用于固定高温胶带传送方向的压杆。

根据本发明一个实施例，该视觉标定装置的工作步骤如下：

第1步骤、移动印章头组件通过三轴运动总成移动至印章图案模板的上方；

第2步骤、移动印章头在Z轴运动组件的作用下向下降蘸取印章图案模板上的印章图案；

第3步骤、移动印章头移动至视觉标定板上，旋转角度，下降在视觉标定板上并留下印章图案；

第4步骤、相机识别视觉标定板表面上的印章图案中心；

第5步骤、擦去视觉标定板表面印章图案；

第6步骤、移动印章头移至印章头清胶机构上方，下降至高温胶带上轻压，清除印章头表面残胶；于此同时，印章图案模板后缩至胶水存放杯下方，印章图案凹槽内充满胶水，印章图案模板前进；

第7步骤、移动印章头移动至印章图案模板上方，下压蘸取印章图案，移至视觉标定板上，旋转不同的角度下压，在视觉标定板上留下印章图案，相机识别视觉标定板表面上的印章图案中心，与上一次的印章图案中心进行换算，实现对移动印章头旋转中心的标定。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是需要采用捕尘胶印胶工艺的镜片；

图2是本发明的结构示意图一；

图3是本发明的结构示意图二；

图4是移动印章头组件的结构示意图；

图5是图4的正视图；

图6是图5中A-A处的剖视图；

图7是印章刮胶组件和印章清胶组件的结构示意图。

图中的标号为：a、镜片区域；b、捕尘胶印胶区域；11、X轴运动组件；111、横梁安装板；112、横梁；113、X向直线导轨；114、第二滑块；12、Y轴运行组件；121、Y向直线导轨；122、第一滑块；13、Z轴运动组件；131、直线丝杠模组安装板；132、伺服电机；133、固定安装板；14、流转组件；15、视觉标定板；21、移动印章头组件；211、电机；212、电机安装座；213、光电开关；214、光电挡片；215、联轴器；216、移动印章头组件底板；217、旋转轴；218、移动印章头；219、光源；2110、相机；2111、相机安装板；22、印章刮胶组件；221、胶水存放杯；222、气缸；223、印章图案底板；224、线性导轨；225、印章刮胶组件支架；226、印章图案模板；23、印章清胶组件；231、印章清胶组件底板；232、从动轮；233、主动轮；234、印章清胶组件支架；235、导向杆；236、压杆；3、龙门型工作平台；4、龙门型工作平台纵梁；5、高温胶带。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“一侧”、“另一侧”、“两侧”、“之间”、“中部”、“上端”、“下端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语 “设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述本发明实施例的基于移动印章的视觉标定装置。

见图2～7，本发明的基于移动印章的视觉标定装置，具有配套使用的运动机构和引导机构。

运动机构包括三轴运动总成、流转组件14和视觉标定板15。

三轴运动总成用于对镜片产品的捕尘胶印胶区域进行定位。三轴运动总成包括X轴运动组件11、Y轴运行组件12和Z轴运动组件13。其中，X轴运动组件11在X轴的正方向和负方向的运动满足产品捕尘胶区域的定位需求；Y轴运行组件12在Y轴的正方向和负方向的运动满足产品捕尘胶区域的定位需求；Z轴运动组件13在Z轴的正方向和负方向的运动满足产品捕尘胶区域的定位需求。设定X轴运动组件11沿着左右方向布置，Y轴运行组件12沿着前后方向布置，Z轴运动组件13沿着上下方向布置。

根据本发明一个实施例，Y轴运行组件12包括安装在龙门型工作平台纵梁4上的Y向直线导轨121和沿着Y向直线导轨121滑移的第一滑块122，第一滑块122在直线电机的驱动作用下沿着Y向直线导轨121做前后方向上的滑移。Y向直线导轨121的数量为两个，两个Y向直线导轨121间隔分布在龙门型工作平台3的左右两侧。X轴运动组件11包括安装在第一滑块122上的横梁安装板111、安装在横梁安装板111上的横梁112、安装在横梁112上的X向直线导轨113和沿着X向直线导轨113滑移的第二滑块114，第二滑块114在直线电机的驱动作用下沿着X向直线导轨113做左右方向上的滑移。Z轴运动组件13包括安装在第二滑块114上的直线丝杠模组安装板131、安装在直线丝杠模组安装板131上的伺服电机132和安装在伺服电机132伸出端上的固定安装板133。

根据本发明一个实施例，流转组件14设置在三轴运动总成的下方，流转组件14用于对放置有镜片产品的载板进行流转。具体地，流转组件14的设置方向与X轴相平行，流转组件14包括两个相互平行的轨道，它们分别为前轨道和后轨道，载板位于前轨道与后轨道两者之间，镜片产品规则地放置在载板上。

根据本发明一个实施例，视觉标定板15设置在流转组件14的轨道上，视觉标定板15用于对移动印章头中心与视觉模块镜头中心进行标定使用，便于印章过程中视觉引导作业，可针对载板上摆放有偏差的镜片产品捕尘胶区域的中心标定、角度校正。具体地，视觉标定板15设置在流转组件14的前轨道的居中处外侧。

根据本发明一个实施例，引导机构包括移动印章头组件21、印章刮胶组件22和印章清胶组件23。移动印章头组件21用于对镜片产品的捕尘胶印胶区域进行精确印章。印章刮胶组件22用于方便印章头蘸取印章图案。印章清胶组件23用于对印章头上的残留胶水进行清除。

移动印章头组件21包括电机211、电机安装座212、光电开关213、光电挡片214、联轴器215、移动印章头组件底板216、旋转轴217、移动印章头218、光源219、相机2110和相机安装板2111。

移动印章头组件21的主体部分通过移动印章头组件底板216安装在Z轴运动组件13上，具体地，移动印章头组件底板216安装在Z轴运动组件13的固定安装板133的前端面上，移动印章头组件21的主体部分安装在移动印章头组件底板216上，可实现印章头在Z轴方向的上下运动。

电机安装座212安装在移动印章头组件底板216上，电机211安装在电机安装座212上，电机211的输出轴与Z轴平行，旋转轴217位于电机211的下方，旋转轴217与电机211的输出轴通过联轴器215连接，传输动力，实现移动印章头针对产品摆放角度的偏移进行角度校正，移动印章头218安装在旋转轴217的底端。

具体地，移动印章头组件底板216呈L型结构，移动印章头组件底板216由横向底板和纵向底板一体成型构成，纵向底板位于横向底板的后侧。电机安装座212呈半矩形框状结构，电机安装座212由上卧式安装板、立式安装板和下卧式安装板一体成型构成，立式安装板位于上卧式安装板与下卧式安装板两者的后侧。旋转轴217呈倒T型结构，旋转轴217由横向部分和纵向部分一体成型构成，纵向部分位于横向部分的上方。电机安装座212的下卧式安装板安装在移动印章头组件底板216的横向底板的上表面。电机211安装在电机安装座212的上卧式安装板的上表面，电机211的输出轴垂直向下穿过电机安装座212的上卧式安装板，联轴器215位于电机安装座212的上卧式安装板与下卧式安装板两者之间，联轴器215的上端与电机211的输出轴的底端相连接，联轴器215的下端与旋转轴217的纵向部分的顶端相连接。移动印章头218安装在旋转轴217的横向部分的底端。

光电挡片214安装在电机211输出轴上，光电开关213设置在电机安装座212上，实现旋转角度与原点复位的检测。具体地，光电开关213位于电机安装座212的前面以及左右两侧面。相机安装板2111安装在移动印章头组件底板216上，光源219和相机2110安装在相机安装板2111上，实现对印章图案模板226上印章图案与轨道上流转产品摆放位置的角度校正，实现与对产品捕尘胶区域的精确印章。具体地，相机安装板2111安装在移动印章头组件底板216的右侧面上，光源219和相机2110安装在相机安装板2111的前表面上。其中，光电开关213采用的是U型光电开关，是一款红外线感应光电产品，由红外线发射管和红外线接收管组合而成，槽宽决定了感应接收型号的强弱与接收信号的距离，以光为媒介，由发光体与受光体间的红外光进行接收与转换，检测光电挡片的位置。光电开关213固定在电机安装座212的正面原点位置、左侧的左极限位置和右侧的右极限位置，光电挡片214安装在电机211输出轴底部，光电挡片214从光电开关213的U型槽中经过，挡住发光体与受光体间的红外光进行接收，实现左右最大旋转角度的识别和回原点位置的识别。

根据本发明一个实施例，印章刮胶组件22包括胶水存放杯221、气缸222、印章图案底板223、线性导轨224、印章刮胶组件支架225和印章图案模板226。

印章刮胶组件22的主体部分安装在印章刮胶组件支架225上；气缸222和线性导轨224均安装在印章刮胶组件支架225上，印章图案底板223安装在线性导轨224上，印章图案模板226设置在印章图案底板223上，捕尘胶所需胶水存储在胶水存放杯221内，胶水存放杯221安装在印章图案模板226的一侧；气缸222带动印章图案底板223在线性导轨224上做Y方向上的前后移动，实现印章图案中胶水的补充；移动印章头218蘸取完胶水后，印章图案底板223移动至胶水存放杯221下方，保证印章图案中胶水的充满，提高印章图案的质量。印章图案模板226由钢制材料制成，胶水存放杯221的内部设置有用于吸附印章图案模板226的磁铁。使得印章图案模板226除印章图案区域外没有胶水，保证移动印章头218只蘸取印章图案，不会蘸取其余胶水污染产品，避免产品的不良。

具体地，印章刮胶组件22设置在三轴运动总成的下方，且印章刮胶组件22位于流转组件14和视觉标定板15的前侧，印章刮胶组件支架225安装在龙门型工作平台3的相应位置处。气缸222沿着Y轴方向布置，线性导轨224沿着Y轴方向布置，且气缸222和线性导轨224均安装在印章刮胶组件支架225的上表面，印章图案底板223安装在线性导轨224的上表面，印章图案模板226设置在印章图案底板223的上表面上，胶水存放杯221安装在印章图案模板226的后端。

根据本发明一个实施例，印章清胶组件23包括印章清胶组件底板231、印章清胶组件支架234、套装有高温胶带5的从动轮232和套装有空胶带内框的主动轮233。

印章清胶组件23的主体部分通过印章清胶组件支架234安装在印章刮胶组件支架225上；从动轮232和主动轮233安装在印章清胶组件支架234的前后两侧，高温胶带5从从动轮232处开始剥离、沿着印章清胶组件底板231伸展、最后绕至主动轮233上、且高温胶带5有粘性的一面朝上，印章清胶组件底板231安装在印章清胶组件支架234上，用于清除印章头上的残胶，主动轮233每次旋转一定的角度缠绕使用过的高温胶带，可根据工艺需求，设置每次或者隔数次旋转，满足捕尘胶工艺不同的胶高要求。印章清胶组件底板231上设置有用于引导高温胶带5传送方向的导向杆235和用于固定高温胶带5传送方向的压杆236。

具体地，印章清胶组件23设置在三轴运动总成的下方，且印章清胶组件23位于流转组件14和视觉标定板15的前侧，同时，印章清胶组件23位于印章刮胶组件22的左侧，印章清胶组件支架234安装在印章刮胶组件支架225的左端面上，印章清胶组件23的主体部分安装在印章清胶组件支架234上，从动轮232安装在印章清胶组件支架234的后侧，主动轮233安装在印章清胶组件支架234的前侧，高温胶带5从从动轮232处开始剥离、沿着印章清胶组件底板231向前伸展、最后绕至主动轮233上。印章清胶组件底板231上设置有一个导向杆235和两个压杆236，导向杆235位于两个压杆236的后侧，其中一个压杆236靠近从动轮232，另外一个压杆236靠近主动轮233。

本发明的基于移动印章的视觉标定装置的工作步骤是：

第1步骤、移动印章头组件21通过三轴运动总成移动至印章图案模板226的上方；

第2步骤、移动印章头218在Z轴运动组件13的作用下向下降蘸取印章图案模板226上的印章图案；

第3步骤、移动印章头218移动至视觉标定板15上，旋转一定的角度，下降在视觉标定板15上并留下印章图案；

第4步骤、相机2110识别视觉标定板15表面上的印章图案中心；

第5步骤、擦去视觉标定板15表面印章图案；

第6步骤、移动印章头218移至印章头清胶机构23上方，下降至高温胶带5上轻压，清除印章头表面残胶；于此同时，印章图案模板226后缩至胶水存放杯221下方，印章图案凹槽内充满胶水，印章图案模板226前进；

第7步骤、移动印章头218移动至印章图案模板226上方，下压蘸取印章图案，移至视觉标定板15上，旋转不同的角度下压，在视觉标定板15上留下印章图案，相机2110识别视觉标定板15表面上的印章图案中心，与上一次的印章图案中心进行换算，实现对移动印章头旋转中心的标定。

以上标定方法对移动印章头组件21的同心度要求降低，极大地降低了生产成本与装配精度需求，且通过更换印章图案模板226上的图案，能够快速实现对不同产品的不同印章图案的需求，适用范围广。中心标定完的移动印章头组件21通过相机2110对比印章图案模板226上的印章图案与流转组件14流转中的镜片产品进行对比标定，印章图案旋转中心与待印章产品旋转中心重合、角度一致，下降微压进行印章；移动印章头218移至印章清胶组件23上方，下降至高温胶带5上轻压，清除印章头表面残胶，每次旋转一定的角度，保证每次清胶的彻底，从而进行后续印章流程，保障每次印章图案的胶厚要求，在满足极低胶高要求的捕尘胶工艺的前途下，提高生产效率，保证产品良率，操作便捷，降低日后维护成本。

本发明的基于移动印章的视觉标定装置，可以解决传统压电式点胶阀、喷雾阀无法高效进行极低胶高的捕尘胶工艺需求的技术问题，也可以避免传统压电式点胶阀、喷雾阀因误点镜片产品其他区域而造成报废的情况发生，实现高效可靠地对捕尘胶区域进行印章工艺；同时，实现操作便捷、经济性高、安装简单、性能高效可靠、精度高、适用范围广的目的。

本发明的基于移动印章的视觉标定装置，采用移动印胶方式，高质、高效地满足光学电子元器件捕尘胶印胶的工艺需求，且可以针对多种类型的捕尘胶印胶区域进行快速切换，降低成本，增加经济效益，提高产品的核心竞争力；具体地，通过印章刮胶组件的前后运动实现0.02mm极低胶厚印章图案的制作，通过移动印章头组件利用三轴运动总成与视觉模块实现高精度定位、印章图案的蘸取以及对移印区域的印章，通过印章清胶组件去除印章头上的残胶以满足下次移印区域极低胶厚的印章需求；同时，通过对印章图案模板的更换，可快速实现对不同移印区域的印章需求，使用范围广，经济效益高。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于：具有配套使用的运动机构和引导机构；

所述运动机构包括用于对镜片产品的捕尘胶印胶区域进行定位的三轴运动总成、用于对放置有镜片产品的载板进行流转的流转组件（14）以及用于对移动印章头中心与视觉模块镜头中心进行标定使用的视觉标定板（15），所述三轴运动总成包括X轴运动组件（11）、Y轴运行组件（12）和Z轴运动组件（13），所述流转组件（14）设置在所述三轴运动总成的下方，所述视觉标定板（15）设置在所述流转组件（14）的轨道上；

所述引导机构包括用于对镜片产品的捕尘胶印胶区域进行精确印章的移动印章头组件（21）、用于方便印章头蘸取印章图案的印章刮胶组件（22）和用于对印章头上的残留胶水进行清除的印章清胶组件（23）。

2.根据权利要求1所述的基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于：

所述Y轴运行组件（12）包括安装在龙门型工作平台纵梁（4）上的Y向直线导轨（121）和沿着所述Y向直线导轨（121）滑移的第一滑块（122）；

所述X轴运动组件（11）包括安装在第一滑块（122）上的横梁安装板（111）、安装在横梁安装板（111）上的横梁（112）、安装在所述横梁（112）上的X向直线导轨（113）和沿着所述X向直线导轨（113）滑移的第二滑块（114）；

所述Z轴运动组件（13）包括安装在所述第二滑块（114）上的直线丝杠模组安装板（131）、安装在所述直线丝杠模组安装板（131）上的伺服电机（132）和安装在伺服电机（132）伸出端上的固定安装板（133）。

3.根据权利要求2所述的基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于：

所述Y向直线导轨（121）的数量为两个，两个所述Y向直线导轨（121）间隔分布在龙门型工作平台（3）的两侧。

4.根据权利要求1所述的基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于：所述移动印章头组件（21）包括电机（211）、电机安装座（212）、联轴器（215）、移动印章头组件底板（216）、旋转轴（217）和移动印章头（218）；

所述移动印章头组件（21）的主体部分通过所述移动印章头组件底板（216）安装在所述Z轴运动组件（13）上；

所述电机安装座（212）安装在所述移动印章头组件底板（216）上，所述电机（211）安装在所述电机安装座（212）上，所述电机（211）的输出轴与Z轴平行，所述旋转轴（217）位于电机（211）的下方，所述旋转轴（217）与所述电机（211）的输出轴通过所述联轴器（215）连接，所述移动印章头（218）安装在所述旋转轴（217）的底端。

5.根据权利要求4所述的基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于：所述移动印章头组件（21）还包括光电开关（213）和光电挡片（214），所述光电挡片（214）安装在所述电机（211）输出轴上，所述光电开关（213）设置在所述电机安装座（212）上。

6.根据权利要求4所述的基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于：所述移动印章头组件（21）还包括光源（219）、相机（2110）和相机安装板（2111）；

所述相机安装板（2111）安装在所述移动印章头组件底板（216）上，所述光源（219）和所述相机（2110）安装在所述相机安装板（2111）上。

7.根据权利要求6所述的基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于：所述印章刮胶组件（22）包括胶水存放杯（221）、气缸（222）、印章图案底板（223）、线性导轨（224）、印章刮胶组件支架（225）和印章图案模板（226）；

所述印章刮胶组件（22）的主体部分安装在所述印章刮胶组件支架（225）上；

所述气缸（222）和所述线性导轨（224）均安装在所述印章刮胶组件支架（225）上，所述印章图案底板（223）安装在所述线性导轨（224）上，所述印章图案模板（226）设置在所述印章图案底板（223）上，所述胶水存放杯（221）安装在所述印章图案模板（226）的一端；所述气缸（222）带动所述印章图案底板（223）在所述线性导轨（224）上做Y方向上的移动。

8.根据权利要求7所述的基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于：所述印章图案模板（226）由钢制材料制成，胶水存放杯（221）的内部设置有用于吸附所述印章图案模板（226）的磁铁。

9.根据权利要求8所述的基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于：所述印章清胶组件（23）包括印章清胶组件底板（231）、印章清胶组件支架（234）、套装有高温胶带（5）的从动轮（232）和套装有空胶带内框的主动轮（233）；

所述印章清胶组件（23）的主体部分通过所述印章清胶组件支架（234）安装在所述印章刮胶组件支架（225）上；

所述印章清胶组件底板（231）安装在所述印章清胶组件支架（234）上，所述从动轮（232）和所述主动轮（233）安装在所述印章清胶组件支架（234）的两侧，所述高温胶带（5）从所述从动轮（232）处开始剥离、沿着所述印章清胶组件底板（231）伸展、最后缠绕至主动轮（233）上。

10.根据权利要求9所述的基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于：所述印章清胶组件底板（231）上设置有用于引导高温胶带（5）传送方向的导向杆（235）和用于固定高温胶带（5）传送方向的压杆（236）。

11.根据权利要求9所述的基于移动印章的视觉标定装置，其特征在于，该视觉标定装置的工作步骤如下：

第1步骤、移动印章头组件（21）通过三轴运动总成移动至印章图案模板（226）的上方；

第2步骤、移动印章头（218）在Z轴运动组件（13）的作用下向下降蘸取印章图案模板（226）上的印章图案；

第3步骤、移动印章头（218）移动至视觉标定板（15）上，旋转角度，下降在视觉标定板（15）上并留下印章图案；

第4步骤、相机（2110）识别视觉标定板（15）表面上的印章图案中心；

第5步骤、擦去视觉标定板（15）表面印章图案；

第6步骤、移动印章头（218）移至印章头清胶机构（23）上方，下降至高温胶带（5）上轻压，清除印章头表面残胶；于此同时，印章图案模板（226）后缩至胶水存放杯（221）下方，印章图案凹槽内充满胶水，印章图案模板（226）前进；

第7步骤、移动印章头（218）移动至印章图案模板（226）上方，下压蘸取印章图案，移至视觉标定板（15）上，旋转不同的角度下压，在视觉标定板（15）上留下印章图案，相机（2110）识别视觉标定板（15）表面上的印章图案中心，与上一次的印章图案中心进行换算，实现对移动印章头旋转中心的标定。

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