CN213009120U - 一种视觉引导贴标机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种视觉引导贴标机，包括视觉组件、工件传输装置、限位装置、标签打印装置、贴标装置、控制器，所述工件传输装置用于传输工件，包括传输支架、驱动电机、多个传动辊，所述视觉组件，包括安装支架、相机、光源部件，所述相机的镜头垂直向下朝向传输支架，所述限位装置设置于传输支架的下方，包括固定框架、底板、驱动气缸、两根限位杆，所述限位装置用于将工件固定在相机镜头的正下方，所述贴标装置由多关节机械臂以及真空吸附装置构成，所述贴标装置、标签打印装置、驱动气缸、相机与控制器电性连接。本实用新型所述的视觉引导贴标机可以有效避免工件在传输过程中，由于细微偏移而导致贴标机无法实现精确标贴的缺陷。

Description

一种视觉引导贴标机

技术领域

本实用新型涉及机器人贴标领域，具体涉及一种视觉引导的自动化贴标机。

背景技术

贴标机用于将标签打印装置上输出的标签贴合至相应的传输工件上。现有的贴标机虽然可以实现取标签，贴标签的自动化过程，但是，如何实现标贴和工件的精准对位始终是一大技术难题。传统的方式多是通过贴标头的高精度位移来保证贴标精度，但是，由于工件在输送的过程中很容易发生微小位置偏移，而贴标机无法有效识别出来。此时，即使贴标头走位再精准也无法实现高精度的贴标。

发明内容

为了进一步提高贴标机的贴标精确度，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种将传输工件进行限位后，通过视觉引导的方式进行高精度定位及标贴的贴标机。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种视觉引导贴标机，包括视觉组件、工件传输装置、限位装置、标签打印装置、贴标装置和控制器；

所述工件传输装置包括用于传输工件的传输支架、驱动电机，所述传输支架上设置多个相互平行的传动辊，多个所述传动辊之间通过链条传动，相邻两个传动辊之间设有间隙，所述驱动电机驱动各所述传动辊转动；

所述视觉组件，包括安装支架、相机、光源部件，所述相机、光源部件由上到下依次固定在安装支架上，所述安装支架位于传输支架的正上方，所述相机的镜头垂直向下朝向传输支架；

所述限位装置设置于传输支架的下方，用于将工件固定在相机镜头的正下方，包括固定框架、底板、驱动气缸、两根限位杆，所述固定框架包括上连接板、下连接板以及将上、下连接板连接固定的挡板，所述底板设置于下连接板的下方，所述驱动气缸设置于上连接板和下连接板之间，所述驱动气缸的输出端贯穿所述下连接板与底板相连接，两根所述限位杆分别贯穿所述上连接板、下连接板与底板连接固定；

所述贴标装置由多关节机械臂以及设置于机械臂上的真空吸附装置构成，用于将标签打印装置上的标签吸附并粘贴至传输支架上的工件表面；

所述贴标装置、标签打印装置、驱动气缸、相机与控制器电性连接。

作为优选地，所述传输支架、标签打印装置、贴标装置均设置于贴标平台上，所述贴标装置与标签打印装置设置于传输支架的同侧。

进一步地，所述限位装置设置于传输支架底部垂直方向上，所述两根限位杆之间的间距小于工件的最大外径。

进一步地，待贴标工件由限位装置限位后，工件与所述光源部件、相机位于一条轴线上，以便于相机的镜头可以直接对准待贴标工件。

进一步地，所述相机通过相机安装板固定在安装支架上。

进一步地，所述贴标装置通过安装座与贴标平台固定安装，所述安装座上设有驱动关节的旋转底座，所述旋转底座的上端转动连接第一机械手臂，所述第一机械手臂上端铰接第二机械手臂，所述第二机械手臂上端铰接第三机械手臂，所述第三机械手臂上设有真空吸附装置。

本实用新型同现有技术相比具有以下优点及效果：

1、本实用新型所述的视觉引导贴标机，通过在传输支架的下方设置用于止挡工件进行传输的限位装置，实现贴标工件的固定。同时，通过设置于工件正上方的视觉组件，利用成像的方式，进一步确定工件的精确位置，并将工件的位置传输至控制器，所述控制器通过控制贴标装置的机械手臂将标签打印装置输出的标签吸附至粘贴至工件表面，实现工件的高精度标贴。

2、本实用新型所述的视觉引导贴标机，通过限位装置和视觉组件相互配合，实现了工件的高精度定位，继而避免了工件在传输过程中，由于细微偏移而导致贴标机无法实现精确标贴的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所述视觉引导贴标机的结构示意图。

图2为本实用新型实施例所述视觉组件的结构示意图。

图3为本实用新型实施例所述限位装置的结构示意图。

标号说明：1、贴标平台；2、传输支架；3、工件；4、视觉组件；5、标签打印装置；6、安装座；7、旋转底座；8、第一机械手臂；9、第二机械手臂；10、第三机械手臂；11、限位杆；12、驱动气缸；13、上连接板；14、下连接板；15、底板；16、挡板；41、安装支架；42、相机安装板；43、相机；44、光源部件。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

实施例1：

如图1至3所示，一种视觉引导贴标机，包括视觉组件4、工件传输装置、限位装置、标签打印装置、贴标装置和控制器；

所述工件传输装置包括用于传输工件3的传输支架2、驱动电机，所述传输支架2上设置多个相互平行的传动辊，多个所述传动辊之间通过链条传动，相邻两个传动辊之间设有间隙，所述驱动电机驱动各所述传动辊转动；

所述视觉组件4，包括安装支架41、相机43、光源部件44，所述相机43、光源部件44由上到下依次固定在安装支架41上，所述安装支架41位于传输支架2的正上方，所述相机43的镜头垂直向下朝向传输支架2；

所述限位装置设置于传输支架2的下方，用于将工件3固定在相机43镜头的正下方，包括固定框架、底板15、驱动气缸12、两根限位杆11，所述固定框架包括上连接板13、下连接板14以及将上、下连接板连接固定的挡板16，所述底板15设置于下连接板14的下方，所述驱动气缸12设置于上连接板13和下连接板14之间，所述驱动气缸12的输出端贯穿所述下连接板14与底板15相连接，两根所述限位杆11分别贯穿所述上连接板13、下连接板14与底板15连接固定；

所述贴标装置由多关节机械臂以及设置于机械臂上的真空吸附装置构成，用于将标签打印装置5上打印的标签吸附并粘贴至传输支架2上工件3的表面；

所述贴标装置、标签打印装置5、驱动气缸12、相机43与控制器电性连接。

其中，所述传输支架2、标签打印装置5、贴标装置均设置于贴标平台1上，所述贴标装置、标签打印装置5设置于传输支架2的同侧，以便于贴标装置从标签打印装置5的出口处抓取标签。

在本实施例1所述的贴标机中，所述限位装置设置于传输支架2底部的垂直方向上，所述两根限位杆11之间的间距小于工件3的最大外径，以便于限位装置实现止挡功能、减少工件的位置偏移。具体地，如图3所示，所述的限位装置在工作时，驱动气缸12通过输出端的往复运动带动底板15以及两根限位杆11的上下移动，实现工件3的限位以及标贴后工件的正常传输。

在本实施例1所述的贴标机中，当待贴标工件3由限位装置限位后，工件3与所述光源部件44、相机43位于一条轴线上，以便于相机的镜头可以直接对准待贴标工件。其中，所述相机43通过相机安装板42与安装支架41连接固定，所述安装支架41与固定座连接固定，固定座的具体设置未在图1、图2中显示。

具体地，在本实施例1所述的视觉引导贴标机中，所述贴标装置通过安装座6与贴标平台1固定安装，所述安装座6上设有驱动关节的旋转底座7，所述旋转底座7的上端转动连接第一机械手臂8，所述第一机械手臂8上端铰接第二机械手臂9，所述第二机械手臂9上端铰接第三机械手臂10，所述第三机械手臂10上设有真空吸附装置，所述真空吸附装置用于吸附标签打印装置5打印的标签并粘贴至工件3表面。

工作原理：在本实施例1所述的视觉引导贴标机中，首先，驱动电机开启，设置于工件传输装置上的多个传动辊开始转动；驱动气缸12带动两根限位杆11向上位移至伸出传输支架2的水平面以上，工件3从别的工位传输或通过人工放置于传输支架2上，由限位装置止挡后，视觉组件4的相机43在光源部件44的辅助照射下获取工件3的具体位置图像，并将其传输至控制器，控制器进行数据转换处理后，将精确的定位指令发送至贴标装置，并同时控制标签打印装置5开始打印标签，贴标装置接收指令后，通过真空吸附装置抓取标签并精确粘贴至工件表面，粘贴完成后，控制器控制限位装置的限位杆向下位移，工件由传输装置传输至下一个工位。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种视觉引导贴标机，其特征在于，包括视觉组件(4)、工件传输装置、限位装置、标签打印装置(5)、贴标装置和控制器；

所述工件传输装置包括用于传输工件(3)的传输支架(2)、驱动电机，所述传输支架(2)上设置多个相互平行的传动辊，多个所述传动辊之间通过链条传动，相邻两个传动辊之间设有间隙，所述驱动电机驱动各所述传动辊转动；

所述视觉组件(4)，包括安装支架(41)、相机(43)、光源部件(44)，所述相机(43)、光源部件(44)由上到下依次固定在安装支架(41)上，所述安装支架(41)位于传输支架(2)的正上方，所述相机(43)的镜头垂直向下朝向传输支架(2)；

所述限位装置设置于传输支架(2)的下方，用于将工件(3)固定在相机(43)镜头的正下方，包括固定框架、底板(15)、驱动气缸(12)、两根限位杆(11)，所述固定框架包括上连接板(13)、下连接板(14)以及将上、下连接板连接固定的挡板(16)，所述底板(15)设置于下连接板(14)的下方，所述驱动气缸(12)设置于上连接板(13)和下连接板(14)之间，所述驱动气缸(12)的输出端贯穿所述下连接板(14)与底板(15)相连接，两根所述限位杆(11)分别贯穿所述上连接板(13)、下连接板(14)与底板(15)连接固定；

所述贴标装置由多关节机械臂以及设置于机械臂上的真空吸附装置构成，用于将标签打印装置(5)上的标签吸附并粘贴至传输支架(2)上工件(3)的表面；

所述贴标装置、标签打印装置(5)、驱动气缸(12)、相机(43)与控制器电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种视觉引导贴标机，其特征在于，所述传输支架(2)、标签打印装置(5)、贴标装置均设置于贴标平台(1)上，所述贴标装置与标签打印装置(5)设置于传输支架(2)的同侧。

3.根据权利要求1所述的一种视觉引导贴标机，其特征在于，所述限位装置设置于传输支架(2)底部的垂直方向上，所述两根限位杆(11)之间的间距小于工件(3)的最大外径。

4.根据权利要求1所述的一种视觉引导贴标机，其特征在于，待贴标工件(3)由限位装置限位后，工件(3)与所述光源部件(44)、相机(43)位于一条轴线上。

5.根据权利要求1所述的一种视觉引导贴标机，其特征在于，所述相机(43)通过相机安装板(42)与安装支架(41)连接固定。

6.根据权利要求2所述的一种视觉引导贴标机，其特征在于，所述贴标装置通过安装座(6)与贴标平台(1)固定安装，所述安装座(6)上设有驱动关节的旋转底座(7)，所述旋转底座(7)的上端转动连接第一机械手臂(8)，所述第一机械手臂(8)上端铰接第二机械手臂(9)，所述第二机械手臂(9)上端铰接第三机械手臂(10)，所述第三机械手臂(10)上设有真空吸附装置。

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