CN115968330A - 角度校准方法 - Google Patents

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Abstract

机器人具备相应于指令值使第二部件相对于第一部件的角度变化的执行器。角度校准方法的第一工序中，在给予了所述执行器任意的指令值的状态下，通过测定两个所述测定对象部的壁面间的距离，而获得作为该两个测定对象部之间的距离的测定对象部间距，其中，两个测定对象部为，一方配置于所述第一部件、另一方配置于所述第二部件的两个测定对象部。第二工序中，根据过去在给予了执行器任意的指令值的状态下测定所述测定对象部间距而获得的参照用测定对象部间距、及在所述第一工序中获得的所述测定对象部间距，而算出与两个测定对象部间距之差相对应的角度差。

Description

角度校准方法
技术领域
本发明涉及机器人的角度校准方法。
背景技术
现有技术中，具有一个或多个关节的机器人已为人所知。该机器人中，用于使手臂及手等转动的执行器被配置在各关节中。用电动马达作为执行器较为典型。
各个执行器使输出轴转动，以实现相应于被输入的指令值的角度。很多情况下，各个执行器在组装时被设定为，使预定的机器人在原点姿态下的角度为0°。
为了提高机器人的先端部的位置精度，该原点校准(角度校准)多半需要使用激光追踪器等高端设备。
专利文献1中公开了：利用激光追踪器等位置测定设备检测作业机器人在交换时的设置位置及设置姿态的偏移，并仅相应于该偏移的部分来修正示教数据。
专利文献1所公开的那样的机器人有可能在工厂出货后出现因电动马达出问题而仅需更换电动马达的部分的情况。将机器人整体交换时可使用专利文献1中公开的激光追踪器，但仅交换一部分的情况下，难以使用像激光追踪器这样的高价装置。
【专利文献】
【专利文献1】：日本特开2016-78173号公报
发明内容
鉴于上述情况，本发明的目的在于，通过简便且短时间的作业便能高精度地获取机器人中因执行器的交换等而产生的转动角度的偏移。
本发明所要解决的技术问题如上所述，下面，对解决该技术问题的技术方案及其效果进行说明。
基于本发明的观点，提供以下角度校准方法。即，该角度校准方法适用于具备第一部件、第二部件、及执行器的机器人。所述第二部件与所述第一部件可相对转动地连结。所述执行器相应于指令值，使所述第二部件相对于所述第一部件的角度变化。角度校准方法包含第一工序和第二工序。所述第一工序中，在给予了所述执行器任意的指令值的状态下，通过测定两个测定对象部的壁面间的距离，而获得作为该两个测定对象部之间的距离的测定对象部间距，其中，两个测定对象部为，一方配置于所述第一部件、另一方配置于所述第二部件的两个测定对象部。所述第二工序中，根据过去在给予了执行器任意的指令值的状态下测定所述测定对象部间距而获得的参照用测定对象部间距、及在所述第一工序中获得的所述测定对象部间距，而算出与两个测定对象部间距之差相对应的角度差。
由此，通过根据所获得的角度差来调整给予当下的执行器的指令值，能够以良好的精度再现基于最初的执行器的第二部件的转动角度。不需要使机器人一点点地动作，只需对测定对象部的壁面间的距离进行测定便能进行校准，因而能够使作业效率提高。
【发明的效果】
基于本发明，能够通过简便且短时间的作业，高精度地获取机器人中因执行器的交换等而产生的转动角度的偏移。
附图说明
图1是表示本发明的一种实施方式的工业用机器人的立体图。
图2是表示在第二关节体的结合部及第二手臂的结合部安装钉销的情形的立体图。
图3是详细表示钉销和安装穴的结构的截面图。
图4是表示被安装的两个钉销的立体图。
图5是表示用游标卡尺卡着两个钉销来测定距离的情形的立体图。
图6是用于说明钉销间距与角度差的关系的示意图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的一种实施方式的工业用机器人6的立体图。
图1所示的工业用机器人(机器人)6被构成为动作自由度为六的垂直型的多关节机器人。该工业用机器人6具备手臂部7及控制器8。手臂部7能够根据控制器8的指令而动作，来进行规定的作业。
手臂部7具备基座10、第一关节体11、第一手臂21、第二关节体(第一部件)12、第二手臂(第二部件)22、第三关节体13、及先端部23。
基座10是作为手臂部7的基础部分发挥作用的部件，被固定于地板等上。
第一关节体11配置在基座10的上侧。第一关节体11能以上下方向的轴(转动轴c1)为中心转动地被支撑在基座10上。
第一手臂21被构成为细长部件。第一手臂21的长度方向的一侧的端部可转动地被支撑在第一关节体11上。第一手臂21相对第一关节体11转动的转动轴c2位于与第一关节体11的转动轴垂直的平面内。
第二关节体12被构成为块状的部件。第二关节体12可转动地被支撑在第一手臂21的先端部。第二关节体12相对第一手臂21转动的转动轴c3被配置为，平行于第一手臂21相对第一关节体11转动的转动轴c2。
第二手臂22被构成为细长部件。第二手臂22被支撑在第二关节体12上。第二手臂22能够以沿该第二手臂22的长度方向延伸的轴(转动轴c4)为中心转动。
第三关节体13可转动地被支撑在第二手臂22的先端部。第三关节体13相对第二手臂22转动的转动轴c5位于与第二手臂22相对第二关节体12转动的转动轴垂直的平面内。
先端部23可转动地被支撑在第三关节体13上。先端部23相对第三关节体13转动的转动轴c6位于与第三关节体13相对第二手臂22转动的转动轴c5垂直的平面内。
控制器8被设置在基座10的附近。该控制器8通过对定在手臂部7上的上述各转动轴所具备的电动马达(执行器)发送电信号，能够使手臂部7适宜地动作。
虽未图示，但由控制器8控制的电动马达中，包括使第二手臂22相对第二关节体12转动的电动马达。
对于具有上述结构的工业用机器人6，将该工业用机器人6设置在工地等时，要进行被称为原点校准的作业。原点校准有时也被称为归零。该原点校准中，以各个电动马达为对象进行角度校准，以使预定的机器人在原点姿态下的角度为0°。
该原点校准例如可以使用专利文献1所示的激光追踪器来进行。由于原点校准的方法是众所周知的，所以省略说明。通过该原点校准，将角度0°作为指令值给予各个电动马达，从而工业用机器人6能够精度良好地实现上述原点姿态。
工业用机器人6开始运行之后，各电动马达(例如，用于使第二手臂22相对第二关节体12转动的电动马达)将来也有可能发生异常。考虑到这一点，本实施方式中，例如在原点校准刚刚结束的时机，如图2所示那样在手臂部7上安装两个钉销51，并如图5所示那样，事先测量好两个钉销51之间的距离。
各个钉销51发挥分别在第二关节体12及第二手臂22上标示出规定位置的标识的作用。也可以将标识改称为测定对象部。同时，两个钉销51用于利用图5所示的游标卡尺71准确地测量出标识之间的距离，也发挥可装拆的夹具的作用。该测量结果可被用于以后例如电动马达出故障而进行交换时的再原点校准(角度校准)。
具体而言，在第二关节体12上，设置有用于可装拆地安装钉销51的结合部31。结合部31一体地形成在第二关节体12中的靠近第二手臂22的部分，并朝着离开转动轴c4的方向突出。也可以说，结合部31从第二关节体12突出的方向是以转动轴c4为中心的圆的径向。
转动轴c4是第二手臂22相对第二关节体12转动的中心轴。因而也可以说，转动轴c4是将第二关节体12与第二手臂22连结的关节的关节轴。
在结合部31上形成有用于安装钉销51的安装穴32。该安装穴32被形成为细长螺孔。安装穴32的轴向与转动轴c4平行。安装穴32在结合部31上的靠近第二手臂22的一侧的面上开口。
在第二手臂22上设置有用于可装拆地安装钉销51的结合部41。结合部41被一体地形成在第二手臂22上的靠近第二关节体12的部分，并朝着离开转动轴c4的方向突出。也可以说，结合部41从第二手臂22突出的方向是以转动轴c4为中心的圆的径向。
在结合部41上形成有用于安装钉销51的安装穴42。该安装穴42被形成为细长螺孔。安装穴42的轴向与转动轴c4平行。安装穴42在结合部41上的靠近第二关节体12的一侧的面上开口。
如图3所示，两个安装穴(32、42)形状相同。与此相对应，两个钉销51也形状相同。由此，能够降低加工费用及部件费用。
各个钉销51为细长棒形状的部件。钉销51具备圆柱部55、锥形部56、及外螺纹部57。圆柱部55、锥形部56、及外螺纹部57被构成互为一体。
圆柱部55是被高精度地加工成直径为规定大小的圆柱形的部分。为了使钉销51能够以平行于转动轴c4的方向安装于第二关节体12或第二手臂22，沿与转动轴c4垂直的平面将圆柱部55截面后的截面轮廓为圆形。圆柱部55配置在钉销51的长度方向的端部。在该圆柱部55的端部，形成有能够使用于拧紧钉销51的工具插入的六角穴。
锥形部56是与圆柱部55连接的帽檐形状的部分。锥形部56的直径大于圆柱部55的直径。锥形部56被构成为，离圆柱部55近的一侧为大径、离圆柱部55远的一侧为小径的截头圆锥形状。该圆锥的轴心与圆柱部55的圆柱的轴心精确地一致。
外螺纹部57是被加工成外螺纹的部分。外螺纹部57配置于在钉销51的长度方向上与圆柱部55相反的一侧的端部。外螺纹部57与锥形部56连接。
在配置于第二关节体12的安装穴32中，形成有锥形凹部36、周边凹部37、及内螺纹部38。
锥形凹部36的内径大于内螺纹部38的内径。锥形凹部36被构成为离安装穴32的开口近的一侧为大径、离开口远的一侧为小径的截头圆锥形状。该锥形凹部36的形状与钉销51的锥形部56的形状相对应。锥形凹部36的轴心被配置为与转动轴c4平行。锥形凹部36的轴心位于精确地离开转动轴c4规定距离的位置。
周边凹部37被形成为在锥形凹部36的开口周围具有适宜深度的较大的圆形。在钉销51的锥形部56没有整体进入安装穴32的锥形凹部36的情况下，未进入的部分可进入周边凹部37内。其结果，能够实质上仅使圆柱部55突出于结合部31，因而易于用后述的游标卡尺71进行测量。
内螺纹部38是形成有内螺纹的部分。内螺纹部38被配置为与锥形凹部36的离安装穴32的开口较远的一侧相邻接。钉销51的外螺纹部57能够螺合在该内螺纹部38上。
配置在第二手臂22上的安装穴42与第二关节体12的安装穴32一样，形成有锥形凹部46、周边凹部47、及内螺纹部48。锥形凹部46、周边凹部47、及内螺纹部48的结构分别与安装穴32的锥形凹部36、周边凹部37、及内螺纹部38相同。
锥形凹部46的轴心被配置为与转动轴c4平行。锥形凹部46的轴心位于仅精确地离开转动轴c4规定距离的位置。两个安装穴(32、42)各自的锥形凹部(36、46)的轴心与转动轴c4之间的距离相等。
以上的结构中，在结合部31的安装穴32中安装钉销51，在结合部41的安装穴42中安装钉销51。通过使钉销51转动，能够使该钉销51螺合并被固定在安装穴(32、42)中。因而，钉销51的安装/拆卸作业较为容易。
通过将钉销51的螺纹拧紧，锥形部56能够产生定心作用。从而，钉销51的轴心与安装穴(32、42)各自的锥形凹部(36、46)的轴心完全一致。
由于两个安装穴(32、42)相互平行，所以安装的两个钉销51也相互平行。由于两个安装穴(32、42)各自的开口的朝向相差180°，所以两个钉销51从结合部(31、41)突出的方向也如图3及图4所示那样相差180°。由于两个钉销51为相同部件，所以圆柱部55的外径也相等。
两个钉销51各自的中心被配置为，与转动轴c4之间的距离相等。换言之，两个钉销51的中心位于以转动轴c4为中心的同一个的虚拟圆上。随着第二手臂22相对于第二关节体12的角度变化，第二手臂22侧的钉销51沿着虚拟圆移动。其结果，相当于两个钉销51的中心角产生变化。
在工业用机器人6的组装结束、且进行了上述原点校准之后的适宜的时机，如图5所示那样，用游标卡尺71夹着两个钉销51地测量圆柱部55的外周的壁面彼此间的距离。此时，成为给予驱动第二手臂22的电动马达规定指令值(例如，0°)的状态。该指令值可为任意值，但设定为使两个钉销51彼此不会太接近也不会太分离为佳。
圆柱部55的外径是已知的。因而，从用游标卡尺71测量到的壁面彼此间的距离中减去两个圆柱部55的半径，便能获得钉销51的中心之间的距离。本实施方式中，将该中心之间的距离定义为标识间距(测定对象部间距)。不过，也可以取代钉销51的中心之间的距离，将壁面彼此的距离作为标识间距。本实施方式中，所获得的钉销中心间距作为基准钉销中心间距(参照用标识间距、参照用测定对象部间距)被记录在适宜的场所，以备以后有必要参照。上述测量之后，将两个钉销51卸下，工业用机器人6便能开始运行。
其后，考虑用于使第二手臂22相对第二关节体12转动的电动马达发生故障而交换成新的电动马达的情形。在该情形下，交换结束之后，在第二关节体12及第二手臂22上再次安装钉销51，如图5所示那样，用游标卡尺71测量两个钉销51的外周的壁面彼此间的距离。从该壁面彼此间的距离中减去两个圆柱部55的半径，便能获得钉销51的中心间距(标识间距)(第一工序)。此时，成为给予交换后的电动马达规定指令值的状态。该指令值可为任意值，但为了使后面的计算简单，较佳为，该指令值是与最初用游标卡尺71测量时给予交换前的电动马达的指令值(0°)相同的指令值。
下面，根据用游标卡尺71测得的测定结果，对取得与两个钉销51对应的中心角的方法进行简单说明。
如图6所示，第二手臂22的转动轴c4与两个钉销51的中心之间的距离R相等。因而，转动轴c4与两个钉销51的中心构成的三角形为二等边三角形。该二等边三角形的顶角θ表示相对于两个钉销51的中心角。
钉销51的中心之间的距离L如上所述那样，能够从用游标卡尺71测得的测定结果获得。
一般情况下，三角形ABC中，如果a＝BC、b＝CA、c＝AB、α＝∠CAB，则cosα＝(b2+c2－a2)/(2bc)的关系成立。这是作为余弦定理众所周知的。进一步，将a＝L、b＝c＝R、α＝θ代入，则cosθ＝(1－(L2/2R2))。因而，θ能够通过θ＝arccos(1－(L2/2R2))求得。
下面，对再原点校准进行说明。
考虑即便给予交换前的电动马达和交换后的电动马达同一指令值，θ也不相同的情形。可以通过对交换前的L的值和交换后的L的值分别计算角度θ，而获得电动马达的交换前后的角度差Δθ(第二工序)。其次，计算用于抵消该角度差Δθ的指令值的偏移量(offset)(第三工序)。只要使给予交换后的电动马达的指令值偏移所算出的值的部分，便能消除交换前后的电动马达的角度偏离。由此，能够实现再原点校准。
也可以给予交换前的电动马达和交换后的电动马达不同的指令值。在此情况下，计算上述角度差Δθ时，需要考虑与指令值的偏移相当的角度。
不过，进行再原点校准，除了本实施方式中说明过的方法以外，还可以考虑其它几种。
第一是使用刻度盘(Dial gauge)的方法。该方法中，在最初的原点校准之后，马上将刻度盘固定在手臂部7的规定位置上。在该状态下，给予机器人的各电动马达适宜的指令值，使刻度盘与适宜的框架抵接。此时，将刻度盘上显示的值记录下来。在再原点校准中，同样地将刻度盘固定在机器人的规定位置上，使该刻度盘与框架抵接。在该状态下，一点点地移动机器人，根据刻度盘显示出与最初相等的值时的指令值，来求出指令偏移值(offsetvalue)。
该方法中，需要将刻度盘固定在机器人上，作业容易变得烦杂。另外，一点点地移动机器人时，因动作分解能等关系，有时难以使刻度盘的值与最初的值完全一致。
第二是使用测斜仪的方法。该方法中，在制造工业用机器人6时，预先对手臂部7的适宜的面进行高精度的加工。在最初的原点校准之后，马上在该面上通过适宜的夹具设置测斜仪，将测斜仪所显示的值记录下来。在再原点校准中，同样地设置测斜仪。根据该测斜仪所显示的值，来求出指令偏移值。
该方法中，需要在手臂部7上形成高精度加工的面，从而花费加工费用。另外，由于是以测斜仪的安装面为基准进行原点校准，所以再原点校准的精度并不一定高。
第三是利用钉销的接触的方法。该方法中，在相对运动的两个框架(例如，第二关节体12和第二手臂22)上分别安装钉销。不过，与上述钉销51不同，钉销被安装成当两个框架形成规定的角度时钉销彼此直接接触。在最初的原点校准之后，马上使机器人一点点地动作，直到钉销彼此接触为止，并将钉销接触时的指令值记录下来。在再原点校准中，与最初的原点校准一样安装钉销，并使机器人一点点地动作。根据钉销接触时的指令值，求出指令偏移值。
该方法中，钉销彼此的接触判定较难。例如，可以在钉销与钉销之间夹薄片，根据薄片是否有动静来进行钉销彼此的接触判定，但判定作业较为烦杂。另外，若使机器人动作过度，则钉销会变形而使原点校准的精度大幅下降，因而需要精细的作业。另外，由于以安装钉销的钉销穴为基准进行原点校准，所以再原点校准的精度并不一定高。在采用插入式的钉销的情况下，用于实现钉销穴的插入的间隙与再原点校准的精度低下有关。
在这一点上，本实施方式的方法中，能够利用锥形部56高精度地安装易于制造的钉销51。另外，不需要使机器人一点点地动作的作业，因而能够以较短的时间完成再原点校准，从而能够实现机器人的早期恢复。进一步，由于是以最初的原点校准时的测定数据为基准，所以能够高精度地进行再原点校准。
如上所述那样，本实施方式的工业用机器人6具备第二关节体12、第二手臂22、及电动马达。第二手臂22与第二关节体12可相对转动地连结。电动马达相应于指令值使第二手臂22相对于第二关节体12的角度变化。本实施方式中进行的再角度校准方法包含第一工序和第二工序。第一工序中，在给与电动马达任意的指令值的状态下，通过测量钉销51的壁面间的距离，能够获得两个钉销51(标识)，即，一方配置于第二关节体12、另一方配置于第二手臂22的两个钉销51之间的距离(钉销中心间距)。第二工序中，根据在最初的原点校准时在给予电动马达任意的指令值的状态下测定钉销中心间距而获得的基准钉销中心间距、及在第一工序中获得的钉销中心间距，算出与两个钉销中心间距的差相对应的角度差Δθ。
由此，通过根据所获得的角度差Δθ来调整给与交换后的电动马达的指令值，能够精度良好地再现基于交换前的电动马达的第二手臂22的转动角度。由于无需使工业用机器人6一点点地动作，只需测定钉销51的壁面间的距离便能进行再原点校准，所以能够使作业效率提高。
另外，本实施方式中，两个标识中，一方是被设置为从第二关节体12突出的钉销51，另一方是被设置为从第二手臂22突出的钉销51。
由此，能够实现用于再原点校准的简洁的结构。
另外，本实施方式中，两个钉销51的突出方向相反。
由此，既能使各个钉销51的长度变短，又能容易地测定钉销51的壁面间的距离。
另外，本实施方式中，两个钉销51分别相对于第二关节体12或第二手臂22可装可拆。
由此，可将钉销51拆下，以免在工业用机器人6的运行中造成妨碍。
另外，本实施方式中，两个钉销51分别被安装于在第二关节体12或第二手臂22上形成的安装穴32、安装穴42中。安装穴32、安装穴42是螺孔。
由此，能够通过旋拧钉销51这样的简单作业，将钉销51固定在第二关节体12或第二手臂22上。
另外，本实施方式中，两个钉销51分别具有锥形部56。在第二关节体12或第二手臂22上，形成有与钉销51的锥形部56相对应的锥形凹部36、锥形凹部46。
由此，通过利用锥形部56进行定心，能够使钉销51的中心与锥形凹部36、锥形凹部46的中心精确地一致。其结果，能够提高再原点校准的精度。
另外，本实施方式中，将两个钉销51的圆柱部55沿垂直于轴的平面截面后的截面轮廓均为圆形。两个钉销51的截面轮廓的圆的直径(换言之，圆柱部55的外径)相等。两个钉销51的圆柱部55与转动轴c4之间的距离相等。
因此，易于计算与两个钉销51相对应的角度θ。
另外，本实施方式中，通过使游标卡尺71接触两个钉销51各自的壁面，而测定钉销间距。
因此，能够用使用游标卡尺71这样的低价且通用的手法来测定距离。
以上，对本发明的较佳的实施方式进行了说明，但对上述结构例如也可以进行以下变更。
如果钉销51不妨碍工业用机器人6的运行，则可在最初的原点校准之后也保持安装的状态。因而，也可以将至少一个钉销51不可拆卸地固定在第二关节体12或第二手臂22上。
也可以通过螺合以外的方法(例如，将钉销钉入锥形穴)，将钉销51固定在第二关节体12或第二手臂22上。
也可以变更为，不使两个钉销51的突出方向相反，而使两个钉销51的突出方向相同。
如果不形成结合部31、结合部41，也能够确保用于配置作为标识的钉销51的空间，也可以省略结合部31、结合部41。
也可以使两个钉销51形状互不相同。例如，可以使两个圆柱部55的直径互不相同。一方或两方的钉销51中，垂直于转动轴c4的平面上的截面轮廓也可以不是圆形。
两个钉销51的轴心与转动轴c4之间的距离也可以互不相同。在此情况下，三角形不为图6所示那样的二等边三角形。但是，如果已知各钉销51的轴心与转动轴c4之间的距离，则可根据余弦定理来计算θ。
可以取代钉销51，将在结合部31、结合部41形成的圆柱形的凹部作为标识使用。可使凹部的圆柱形的轴与转动轴c4相平行地进行配置。在此情况下，通过用游标卡尺71测定凹部的内周面(壁面)彼此的距离，能够获得凹部的中心之间的距离。
本发明的角度校准方法能够以工业用机器人6所具备的通过关节而连结的任意的两个部件为对象。
本发明的角度校准方法不局限于垂直型的多关节机器人，也适用于水平型的多关节机器人。另外，本发明的角度校准方法也适用于圆柱坐标机器人、极坐标机器人。
附图标记说明
6工业用机器人(机器人)
12第二关节体(第一部件)
22第二手臂(第二部件)
31结合部
32安装穴
36锥形凹部
41结合部
42安装穴
46锥形凹部
51钉销(标识)
55圆柱部
56锥形部
71游标卡尺

Claims (11)

1.一种角度校准方法，是具备第一部件、与所述第一部件可相对转动地连结的第二部件、及相应于指令值使所述第二部件相对于所述第一部件的角度变化的执行器的机器人的角度校准方法，其特征在于：包含
第一工序，在给予了所述执行器任意的指令值的状态下，通过测定两个所述测定对象部的壁面间的距离，而获得作为该两个测定对象部之间的距离的测定对象部间距，其中，两个测定对象部为，一方配置于所述第一部件、另一方配置于所述第二部件的两个测定对象部；及
第二工序，根据过去在给予了执行器任意的指令值的状态下测定所述测定对象部间距而获得的参照用测定对象部间距、及在所述第一工序中获得的所述测定对象部间距，而算出与两个测定对象部间距之差相对应的角度差。
2.如权利要求1所述的角度校准方法，其特征在于：
两个所述测定对象部中，一方是被设置为从所述第一部件突出的钉销，另一方是被设置为从所述第二部件突出的钉销。
3.如权利要求2所述的角度校准方法，其特征在于：
两个所述钉销的突出方向相反。
4.如权利要求2或3所述的角度校准方法，其特征在于：
两个所述钉销中的至少一个相对于所述第一部件或所述第二部件可装可拆。
5.如权利要求4所述的角度校准方法，其特征在于：
两个所述钉销中的至少一个被安装于形成在所述第一部件或所述第二部件上的螺孔中。
6.如权利要求4或5所述的角度校准方法，其特征在于：
两个所述钉销中的至少一个具有锥形部，
在所述第一部件或所述第二部件上，形成有与所述锥形部相对应的锥形凹部。
7.如权利要求1所述的角度校准方法，其特征在于：
两个所述测定对象部中，一方是在所述第一部件上形成的凹部，另一方是在所述第二部件上形成的凹部。
8.如权利要求1至7中任一项所述的角度校准方法，其特征在于：
两个所述测定对象部沿垂直于所述第二部件的中心轴的平面截面后的截面轮廓为圆。
9.如权利要求8所述的角度校准方法，其特征在于：
作为两个所述测定对象部的所述截面轮廓的圆的直径相等。
10.如权利要求1至9中任一项所述的角度校准方法，其特征在于：
两个所述测定对象部与所述第二部件的中心轴之间的距离相等。
11.如权利要求1至10中任一项所述的角度校准方法，其特征在于：
所述第一工序中，通过使游标卡尺分别接触两个所述测定对象部的壁面，来测定所述测定对象部间距。
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