JPS60172481A - 工業用ロボツトの基準点調整機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は工業用ロボットの手首機構において口ざットハ
ンドが取付けられる旋回手首とその旋回手首の受けとの
間の旋回基準点を調整設定するための工業用ロボットの
基準点調整機構に関する。

従来技術 工業用ロボットにおいて庁、ロボット腕の先端に具備さ
れたロボット手首に作業槽に応じた口？ットハンドを取
付け、ワークの把持、搬送、組立、溶接その他の特定作
業等をロボット制御装置に予め教示されたプログラムに
従って遂行する構成が採られている。このよう々工業用
ロボットにおいては、ロボットハンドが三次元空間内を
移動することによって、上述のような種々の作業が遂行
されるために、ロボット手首がロボット腕の先端で軸線
まわりに旋回し、それによって口ｄ？ツ）ハンドに所望
の姿勢をとらせる場合が多い。そして、このようにロボ
ットハンドの姿勢変更のためにおこなわれるロボット手
首の旋回は一定の基準点を中心としているので、所望の
旋回動作を終了後には一旦上記基準点に復帰する構成が
採られている。

このためにロボット手首上には予め基準点を設定し、こ
の基準点をロボット制御装置に教示記憶させることか行
われているが、従来の基準点の設定方法はリミットスイ
ッチを基準点近傍に設定するものであり、精度上また設
定操作の簡便性において不十分である。

発明の概要 依って本発明の目的は、ロボット手首の旋回基準、＋Ａ
ｉの調整設定を簡便かつ精度よく設定することのできる
工業用ロボットの基準点調整機構を提供せんとするので
ある。

本発明に依れば、ロボットハンドが取付けられる旋回手
首と前記旋回手首の受けとの間の旋回基準点を調整設定
するための工業用ロボットの基準点調整機構において、
前記旋回手首のハンド取付面に設けられたハンド取付基
準位置に整合させて前記旋ｒ＝＋手首の外側面に基準キ
ー溝を形成し、かつ前記旋回手首の受けの側面に同じく
基準キー溝を形成し、前記両基準キー溝の各々にナイフ
ェツジ利きキーを挿設して該ナイフェツジ付きキーの機
械的整合により、前記旋回基準点を調整設定する構成と
したことを特徴とする工業用口ピットの基準点調整機構
が提供される。上述の構成によれば、基準キー溝に挿設
したナイフェツジ付きキーのナイフェツソ相互を機械的
に位置合わせし、位置合わせした時点でロボット手首の
位置を口ぎット制御装置に記憶させる簡便な方法によっ
て基準点の調整設定を達成することができるのである。

以下、不発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細に言
児明する。

実施例 第１図は不発明による基準点調整機構が適用される工業
用ロボットの一例の全体構成を示す斜視図である。同第
１図において、１０は１１７ポツトの旋回基台であシ基
盤１２を介して床面等の静止位置に固定される。旋回基
台１０上にはロボット胴部１４が旋回可能に保持されて
おシ、基盤１２上に設けた駆動モータＭ１から旋回基台
１０内に設けられた伝動機構、減速装置を介して縦軸組
まわりに旋回駆動される。またロボット胴部１４に対し
て上板１６が水平軸組まわりに旋回可能に設けられてお
シ、駆動モータＭ２とロボット胴部１４に設けられた伝
動機構、減速装置を介して所望角度の旋回動作が達成さ
れる。また、上腕１６の頂端に同じく水平軸線まわりに
起伏旋回動作が可能に口、Ｈｐ　ツ）腕１８が取付けら
れており、駆動モータＭ２と略並設して設けられた駆動
モータＭ３（図示なし）によって、旋回駆動される構成
が採られている。ロバ？ット腕１８の先端にはロボット
手首部２０が設けられ、このロボット手首部２０の最先
端部材は口がットハンド（図示なし）が取付けられる旋
回手首２４によって形成されており、この旋回手首２４
は受け２２によって旋回可能に保持されている。また上
記の受け２２内体も上。

下に起伏旋回動が可能に設けられており、旋回子゛　首
２４の旋回動作は駆動モータＭ４から口がット腕１８中
に延設されたラチェット・チェーン機構等の伝動機構を
介して駆動され、また受け２２の起伏旋回動は駆動モー
タＭ５から同じくロボット腕１８中に延設された別の伝
動機構を介して駆動される。さて、本発明の基準点調整
機構は、受け２２に対する旋回手首２４の基準点調整設
定を、ロボットハンド（図示なし）が旋回手首２４の取
付面２４ａに取付けられた状態のままで作業者が簡便か
つ精度良好に達成できる点を特徴とするもので、以下、
第２図に基いて、本発明の基準点調整機構を説明する。

第２図はロボット腕の先端に設けられるロボット手首部
２０に設けられた本発明の基準点調整機構の構成を示す
部分斜視図であシ、同第２図におき、受け２２′に対し
て旋回手首２４′が矢印Ｒで示す方向に旋回可能に形成
されている。この旋回手首２４′の前面２４′ａはロボ
ットハンドの取付面として設けられておシ、該ｃ、ｙッ
ト／・ンドの取付基準となる位置決め孔２６が穿設され
ている。また、この旋回手首２４′の側面２８の一部に
は上記位置決め孔２６と予め位置合わせされた位置に基
準キー溝３０が形成され、また受け２２′にも基準キー
溝３２が予め形成されている。従って、ロボットハンド
が既に旋回手首２４′の前面２４′ａに取付けられた状
態において旋回手首２４′の旋回基準点を設定する場合
には、夫々の基準キー溝３０　、３２にナイフェツジ付
きキー３４　、３６を共に挿設し、旋回手首２４′を受
け２２′に対して相対旋回させることによって両キー３
４．３６のナイフェツジを相互に整合させれば、受け２
２′に対する位置決め孔２６の相対位置合わせも同時に
設定される。従って旋回手首２４′に取付けられた口４
？ットハンドに関する該旋回手首２４′の旋回基準点が
調整設定される。このようにして基準キー溝３０，３２
、ナイフェツジ付きキー３４．３６を用いて機械的に基
準点の調整設定が達成された時点にロボット制御装置に
は旋回手首２４′の駆動モータ（第１図のモータＭ４）
の対応基準点、つｔ、ｂ該駆動モータの回転角を示す例
えば周知のエンコーダからなる回転角検出器上の角度を
教示記憶させれば、該回転角検出器」二の記憶角度と旋
回手首２４′の機械的に調整設定された基準点とが対応
状態で記憶される。

なお、上述した基準点調整機構は、ロボットハンドが取
付けられた旋回手首２４′の旋回基準点の調整設定に顕
著な作用効果を有するが、工業用ロピットの旋回動作部
には等しく適用することが可能でオシ、相対回転する二
部分間に基準キー溝を予め設け、この基準キー溝にナイ
フェツジ付きキーを挿設してナイフェツジの整合をとる
ようにすれば、上述の場合と同様に旋回基準点の設定を
行うことができる。第２図のナイフェツジ付きキー３８
．４０は受け２２′の矢印“Ｔ″方向おける基準点調整
設定に用いられる例を示したものである。

発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、口＆
、）ハンドが堆付けられる旋回手首とその旋回手首の受
けとの間の旋回基準点を調整するに肖って、旋回手首の
ハンド取付面に設けられたハンド取付基準位置に整合さ
せて該手首の外側面に基準キー溝を形成し、かつ上記旋
回手首の受けの側面に同じく基準キー溝を形成し、両基
準キー溝の各々にナイフェツジ付きキーを挿設して核ナ
イフェツジ付きキーの機械的整合にょシ、旋回基準点を
調整設定するようにしたからナイフェツソ相互の整合を
作業者が確認することにニジ、簡便に基準点の調整設定
を行い得るという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による基準点調整機構が適用される工業
用口カットの全体構成を示す斜視図、第２図は本発明に
よる基準点調整機構の構成を示す拡大部分斜視図。 １８・・・ロピット腕、２０・・・ロデット手首部、２
２　、２２’・・・受け、２４．２４’・・・旋回手首
部、２４ｍ・・・取付面、２４′ａ・・・前面、３０．
３２・・・基準キー溝、３４．３６’、３８．４０・・
・ナイフェツジ付きキー。 特許出願人 ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士　青　木　朗 弁理士西舘和之 弁理土中山恭介 弁理士　山　口　昭　之 弁理士西山雅也

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、　ロボットハンドが取付けられる旋回手首と前記旋
   回手首の受けとの間の旋回基準点を調整設定するだめの
   工業用ロボットの基準点調整機構において、前記旋回手
   首のハンド取付面に設けられたハンド取付基準位置に整
   合させて前記旋回手首の外側面に基準キー溝を形成し、
   かつ前記旋回手首の受けの側面に同じく基準キー溝を形
   成し、前記両基准キー溝の各々にナイフェツジ付きキー
   を挿設して該ナイフェツジ付きキーの機械的整合によシ
   、前記旋回基準点を調整設定する構成としたことを％徴
   とする工業用口ピットの基準点調整機構０