CN115929144A - 一种防夹控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆电器控制技术领域，提供一种防夹控制方法、装置、设备和存储介质。该防夹控制方法，包括：实时获取监控部件中电机的纹波信号，并将所述纹波信号转化为方波脉冲；在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，判断所述监控部件的工作状态，并记录所述监控部件处于夹持状态的夹持次数；在所述监控部件处于夹持状态时，根据所述夹持状态对应的夹持次数，控制所述监控部件执行对应的防夹指令。本防夹控制方法，无需依靠额外的探测器，只需对监控部件工作时电机产生纹波的波动状况进行监控，便能实现监控部件夹持状态的判断，进而在监控部件处于夹持状态时控制监控部件进行适应性回退。
Description
技术领域
本申请涉及车辆电器控制技术领域，具体涉及一种防夹控制方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着汽车的电子化和智能化的发展，汽车的舒适性越来越高，如车窗一键自动升降功能已成为大多数车型必备配置。整车在提升舒适性的同时也会考虑到功能的安全性，如要求电动车窗、电动天窗、电动背门必须具有一定的防夹功能。车辆防夹是汽车人性化设计的一个重要组成部分，其主要功能是在车窗、天窗和背门关闭过程夹持到物体后，可以识别出车窗、天窗和背门处于夹持状态，并令车窗、天窗和背门回退释放夹持物，防止电机长时间堵转导致烧毁，并且防止车辆乘员被夹伤。
目前，电动车窗的防夹功能主要有霍尔防夹和纹波防夹两种方案。相比霍尔防夹技术，基于纹波电流的防夹技术成本更优，大约只有霍尔防夹的1/2，这就使得车窗防夹功能在乘用车领域配置率大幅度提升。而现有的基于纹波电流的防夹技术，大多不光依赖控制模块，还需依靠额外检测的硬件模块，整体流程较为复杂且不利于降低成本。
因此，需要提供一种防夹控制方法、装置、设备和存储介质，能够仅基于监控部件中电机的电流信息，对监控部件关闭过程的夹持状态进行判断，以解决上述问题。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种防夹控制方法、装置、设备和存储介质，能够基于监控部件中电机电流的纹波信号，对监控部件在关闭过程中电流的波动状况进行监控，进而基于电流的波动状况判断监控部件的夹持状况，从而解决现有的防夹算法处控制模块外还需额外的检测硬件才能实现监控部件防夹监控的技术问题。
本发明提供的防夹控制方法，包括：
实时获取监控部件中电机的纹波信号，并将所述纹波信号转化为方波脉冲；
在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，判断所述监控部件的工作状态，并记录所述监控部件处于夹持状态的夹持次数；其中，所述波动状态基于更新方波脉冲周期时间的波动来判断获得；
在所述监控部件处于夹持状态时，根据所述夹持状态对应的夹持次数，控制所述监控部件执行对应的防夹指令。
于本发明的一实施例中，所述实时获取监控部件中电机的纹波信号，并将所述纹波信号转化为方波脉冲，包括：
实时获取监控部件中电机的波纹信号；
对所述波纹信号进行放大和整形，将所述波纹信号转化为方波信号；
对所述方波信号进行噪声滤波，过滤掉所述方波信号中的无效方波，以获得方波脉冲。
于本发明的一实施例中，所述在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，判断所述监控部件的工作状态，并记录所述监控部件处于夹持状态的夹持次数，包括：
在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，记录所述方波脉冲的脉冲异常次数；
若记录的所述脉冲异常次数达到预设的异常阈值时，判定所述监控部件处于夹持状态，记录所述夹持状态对应的夹持次数，并将所述脉冲异常次数清零；其中，所述夹持次数的初始值为零；
重复上述步骤，监控所述监控部件下次夹持状态的出现，直至检测周期结束。
于本发明的一实施例中，所述根据实时更新的所述方波脉冲的波动状态，记录所述方波脉冲的脉冲异常次数，包括：
获取所述方波脉冲的波动阈值；
基于所述方波脉冲中更新位方波的周期时间和所述波动阈值，判断该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态是否异常；
若判定所述方波脉冲的波动状态异常，则使所述方波脉冲的脉冲异常次数加一。
于本发明的一实施例中，所述获取所述方波脉冲的波动阈值，包括：
将所述方波脉冲进入防夹判断区间前最后设定位数的方波作为波动判断区间；
将所述波动判断区间中方波周期时间的平均值作为波动阈值。
于本发明的一实施例中，所述基于所述方波脉冲中更新位方波的周期时间和所述波动阈值，判断该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态是否异常，包括：
计算所述更新位方波的周期时间与所述波动阈值的差值；
判断所述更新位方波的周期时间与所述波动阈值的差值是否大于等于预设的方差阈值；
若是，则判定该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态出现异常；
若否，则判定该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态未出现异常。
于本发明的一实施例中，所述在所述监控部件处于夹持状态时，根据所述夹持状态对应的夹持次数，控制所述监控部件执行对应的防夹指令，包括：
当检测到所述监控部件处于夹持状态时，获取本次所述夹持状态在设定检测周期内的夹持次数；
若所述夹持次数为一，则控制所述监控部件执行第一防夹指令，使所述监控部件退回第一防夹距离；
若所述夹持次数为二，则控制所述监控部件执行第二防夹指令，使所述监控部件退回第二防夹距离，所述第二防夹距离大于所述第一防夹距离；
若所述夹持次数大于等于三，则控制所述监控部件执行第三防夹指令，使所述监控部件完全退回。
本发明提供的防夹控制装置，包括：
波动获取模块，用于实时获取监控部件中电机的纹波信号，并将所述纹波信号转化为方波脉冲；
防夹判断模块，用于在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，判断所述监控部件的工作状态，并记录所述监控部件处于夹持状态的夹持次数；其中，所述波动状态基于更新方波脉冲周期时间的波动来判断获得；
防夹回退模块，用于在所述监控部件处于夹持状态时，根据所述夹持状态对应的夹持次数，控制所述监控部件执行对应的防夹指令。
本发明提供电子设备，所述电子设备包括：存储装置和一个或多个处理器；存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如倒上述任一项实施例所述的防夹控制方法。
本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项实施例所述的防夹控制方法。
本发明的有益效果：本发明提供的防夹控制方法、装置、设备和存储介质，在监控部件关闭过程中，能够基于监控部件中电机纹波信号的波动状态判断监控部件是否夹持到硬物，并在检测到监控部件处于夹持状态时控制监控部件进行适应性回退。该方法无需依靠额外的探测器，只需对监控部件工作时电机产生纹波的波动状况进行监控，便能实现监控部件夹持状态的判断。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是本申请的一示例性实施例示出的防夹控制实现的应用环境示意图；
图2是本申请的一示例性实施例示出的防夹控制方法的流程图；
图3是本申请的一示例性实施例示出的步骤S1的流程图；
图4是本申请的一示例性实施例示出的步骤S2的流程图；
图5是本申请的一示例性实施例示出的步骤S21的流程图；
图6是本申请的一示例性实施例示出的步骤S212的流程图；
图7是本申请的一示例性实施例示出的步骤S3的流程图；
图8是本申请的一示例性实施例示出的防夹控制装置的框图；
图9示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
请参见图1至图8，本发明提供一种防夹控制方法、装置、设备和存储介质，能够基于监控部件中电机电流的纹波信号，对监控部件在关闭过程中电流的波动状况进行监控，进而基于电流的波动状况判断监控部件的夹持状况，从而解决现有的防夹算法处控制模块外还需额外的检测硬件才能实现监控部件防夹监控的技术问题。
如图1所示，本发明实施例提供一种防夹控制方法和装置，该方案应用于车辆的电子控制单元中，所述电子控制单元与车辆中各硬件部件通讯连接，其中便包括防夹控制方法所监控的监控部件，如车辆的电动车窗、电动天窗及电动背门等电控开关部件。当所述电子控制单元执行防夹控制方法对监控部件进行监控时，可以无需依赖其他探测器额外获取监控部件工作时的物理信息(如关闭时的速度或加速度等)，而仅根据监控部件中电机电流信号的波动性来判断监控部件的夹持状态，并根据夹持状态对监控部件进行对应的进行防夹回退的管理。
其中，对监控部件中电机电流信号波动状态的判断可根据电流信号中的纹波信号，纹波是电机本身在换向过程中产生，电机旋转一周，产生一组纹波信号，纹波的个数与电机转速和换向次数成正比。
需要说明的是，本方案应用的车辆中，所述电子控制单元可以通过3G(第三代的移动信息技术)、4G(第四代的移动信息技术)、5G(第五代的移动信息技术)等无线网络或有线网络与各个监控部件进行通信，本处也不对此进行限制。
请参见图2，图2显示为本发明实施例提供的防夹控制方法的流程图，该防夹控制方法，包括如下步骤：
S1、实时获取监控部件中电机的纹波信号，并将所述纹波信号转化为方波脉冲；
在步骤S1中，本方案应用的电子控制单元获取监控部件中电机工作时的电流信号，并从电流信号中提取纹波信号，而后将纹波信号转化为方波脉冲，以便于比较和提取波动信息。
其中，所述纹波信号为电机直流电流中的交流成分，所述纹波信号在电流信号中的形态一般为频率高于工频(例如50Hz)的类似正弦波的谐波，另一种则是宽度很窄的脉冲波。
具体地，如图3所示，在步骤S1中，也即实时获取监控部件中电机的纹波信号，并将所述纹波信号转化为方波脉冲，包括如下步骤：
S11、实时获取监控部件中电机的波纹信号；
S12、对所述波纹信号进行放大和整形，将所述波纹信号转化为方波信号；
S13、对所述方波信号进行噪声滤波，过滤掉所述方波信号中的无效方波，以获得方波脉冲。
接着，执行步骤S2、在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，判断所述监控部件的工作状态，并记录所述监控部件处于夹持状态的夹持次数。其中，所述波动状态基于更新方波脉冲周期时间的波动而判断获得，具体为，基于更新方波脉冲的周期时间在防夹判断区间中的波动来判断方波脉冲的波动状态是否异常，进而基于方波脉冲波动状态的异常次数来判断监控部件是否处于夹持状态。
在步骤S2中，先根据获取的方波脉冲的方波数量，判断监控部件是否进入到防夹判断区间(也即监控部件关闭至足以夹持一般硬物或人类肢体的距离区间)，例如，在本发明一实施例中，以方波脉冲中的第三十个方波作为监控部件进入防夹判断区间的标准位，故而当检测到方波脉冲的方波数量增加到三十个时，判定监控部件进入防夹判断区间；而后在检测到监控部件关闭进入到防夹判断区间时，以设定的检测时长为检测周期，将进入防夹判断区间后实时更新方波脉冲与进入防夹判断区间前的方波脉冲做比较，判断监控部件电机进入防夹判断区间后电流纹波的波动状态，进而判断监控部件是否处于夹持状态。
具体地，如图4所示，在步骤S2中，也即在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，判断所述监控部件的工作状态，并记录所述监控部件处于夹持状态的夹持次数，包括如下步骤：
S21、在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，记录所述方波脉冲的脉冲异常次数；
S22、若记录的所述脉冲异常次数达到预设的异常阈值时，判定所述监控部件处于夹持状态，记录所述夹持状态对应的夹持次数，并将所述脉冲异常次数清零；其中，所述夹持次数的初始值为零；
S23、循环重复上述步骤S21至步骤S22，监控所述监控部件下次夹持状态的出现，并记录每次夹持状态出现时对应的夹持次数，直至检测周期结束。其中，在该检测周期结束后，将记录的脉冲异常次数和夹持次数清零，并进入下一检测周期。
例如，在检测到方波脉冲进入到防夹判断区间后，以30秒为检测周期，对方波脉冲实时更新的波动状态进行判断，记录方波脉冲更新时的脉冲异常次数，进而确定监控部件处于夹持状态的次数；而当检测时间达到30秒后，将记录的脉冲异常次数和夹持次数清零，并进入下一30秒的检测周期。
进一步，在本发明一实施例中，在步骤S21中，采用基于对方波方差比较的方式判断进入防夹判断区间后更新的方波脉冲是否波动异常；具体地，如图5所示，在步骤S21中，也即根据实时更新的所述方波脉冲的波动状态，记录所述方波脉冲的脉冲异常次数，包括如下步骤：
S211、获取所述方波脉冲的波动阈值；
其中，在步骤S211中，将所述方波脉冲进入防夹判断区间前最后设定位数的方波作为波动判断区间；进而计算方波脉冲在波动判断区间中方波周期时间的平均值，并将波动判断区间中方波周期时间的平均值作为波动阈值。
例如，在本发明实施例中，方波脉冲进入防夹判断区间前包含三十个方波，取该三十个方波的最后十个方波作为波动判断区间；进而将波动判断区间中十个方波周期时间的平均值作为波动阈值。
S212、基于所述方波脉冲中更新位方波的周期时间和所述波动阈值，判断该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态是否异常；
S213、若判定所述方波脉冲的波动状态异常，则使所述方波脉冲的脉冲异常次数加一。
进一步，如图6所示，在步骤S212中，也即基于所述方波脉冲中更新位方波的周期时间和所述波动阈值，判断该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态是否异常，包括如下步骤：
S2121、计算所述更新位方波的周期时间与所述波动阈值的差值；
其中，在方波脉冲进入波动判断区间后，每当方波脉冲中方波数量更新时，读取波动判断区间后更新位方波的周期时间，并计算更新位方波周期时间与波动阈值的差值，以作为判断方波脉冲更新后波动是否异常的依据。
S2122、判断所述更新位方波的周期时间与所述波动阈值的差值是否大于等于预设的方差阈值；
S2123、若是，则判定该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态出现异常；
S2124、若否，则判定该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态未出现异常。
接着，执行步骤S3、在所述监控部件处于夹持状态时，根据所述夹持状态对应的夹持次数，控制所述监控部件执行对应的防夹指令。
在步骤S3中，本方案应用的电子控制单元可在检测到监控部件处于夹持状态时，根据监控部件当前夹持状态在检测周期内的夹持次数，向监控部件的驱动管理模块发送对应的防夹指令，驱动管理模块在接收到防夹指令后，结合当前监控部件电机状态和实时位置进行仲裁，从而屏蔽驱动监控部件关闭的控制指令，执行获取的防夹指令，驱使监控部件回退至安全距离。
具体地，如图7所示，在步骤S3中，也即在所述监控部件处于夹持状态时，根据所述夹持状态对应的夹持次数，控制所述监控部件执行对应的防夹指令，包括如下步骤：
S31、当检测到所述监控部件处于夹持状态时，获取本次所述夹持状态在设定检测周期内的夹持次数；
S32、若所述夹持次数为一，则控制所述监控部件执行第一防夹指令，使所述监控部件退回第一防夹距离；
S33、若所述夹持次数为二，则控制所述监控部件执行第二防夹指令，使所述监控部件退回第二防夹距离，所述第二防夹距离大于所述第一防夹距离；
S34、若所述夹持次数大于等于三，则控制所述监控部件执行第三防夹指令，使所述监控部件完全退回。
例如，在本发明一实施例中，在本方法应用在车窗或天窗等监控部件时，第一防夹距离为20cm，第二防夹距离为30cm，。
本发明的有益效果：本发明提供的防夹控制方法、装置、设备和存储介质，在监控部件关闭过程中，能够基于监控部件中电机纹波信号的波动状态判断监控部件是否夹持到硬物，并在检测到监控部件处于夹持状态时控制监控部件进行适应性回退。该方法无需依靠额外的活儿探测器，只需对监控部件工作时电机产生纹波的波动状况进行监控，便能实现监控部件夹持状态的判断。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图7是本申请的一示例性实施例示出的防夹控制装置1100的框图。该装置具体配置在车辆的电子控制单元中，该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。
如图7所示，该示例性的防夹控制装置1100包括：波动获取模块1101、防夹判断模块1102和防夹回退模块1103。各功能模块详细说明如下：
波动获取模块1101，用于实时获取监控部件中电机的纹波信号，并将所述纹波信号转化为方波脉冲；
防夹判断模块1102，用于在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，判断所述监控部件的工作状态，并记录所述监控部件处于夹持状态的夹持次数；其中，所述波动状态基于更新方波脉冲周期时间的波动来判断获得；
防夹回退模块1103，用于在所述监控部件处于夹持状态时，根据所述夹持状态对应的夹持次数，控制所述监控部件执行对应的防夹指令。
在一实施例中，波动获取模块1101，具体用于：
实时获取监控部件中电机的波纹信号；
对所述波纹信号进行放大和整形，将所述波纹信号转化为方波信号；
对所述方波信号进行噪声滤波，过滤掉所述方波信号中的无效方波，以获得方波脉冲。
在一实施例中，防夹判断模块1102，具体用于：
在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，记录所述方波脉冲的脉冲异常次数；
若记录的所述脉冲异常次数达到预设的异常阈值时，判定所述监控部件处于夹持状态，记录所述夹持状态对应的夹持次数，并将所述脉冲异常次数清零；
其中，所述夹持次数的初始值为零；
重复上述步骤，监控所述监控部件下次夹持状态的出现，直至检测周期结束。
在一实施例中，防夹判断模块1102，具体用于：
获取所述方波脉冲的波动阈值；
基于所述方波脉冲中更新位方波的周期时间和所述波动阈值，判断该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态是否异常；
若判定所述方波脉冲的波动状态异常，则使所述方波脉冲的脉冲异常次数加一。
在一实施例中，防夹判断模块1102，具体用于：
将所述方波脉冲进入防夹监控区间前最后设定位数的方波作为波动判断区间；
将所述波动判断区间中方波周期时间的平均值作为波动阈值。
在一实施例中，防夹判断模块1102，具体用于：
计算所述更新位方波的周期时间与所述波动阈值的差值；
判断所述更新位方波的周期时间与所述波动阈值的差值是否大于等于预设的方差阈值；
若是，则判定该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态出现异常；
若否，则判定该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态未出现异常。
在一实施例中，防夹回退模块1103，具体用于：
当检测到所述监控部件处于夹持状态时，获取本次所述夹持状态在设定检测周期内的夹持次数；
若所述夹持次数为一，则控制所述监控部件执行第一防夹指令，使所述监控部件退回第一防夹距离；
若所述夹持次数为二，则控制所述监控部件执行第二防夹指令，使所述监控部件退回第二防夹距离，所述第二防夹距离大于所述第一防夹距离；
若所述夹持次数大于等于三，则控制所述监控部件执行第三防夹指令，使所述监控部件完全退回。
需要说明的是，上述实施例所提供的防夹控制装置与上述实施例所提供的防夹控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的防夹控制装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的流数据序列质量检测方法。
图8示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图8示出的电子设备的计算机系统1200仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，计算机系统1200包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1201，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1202中的程序或者从储存部分1208加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1203中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM1203中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1201、ROM 1202以及RAM 1203通过总线1204彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1205也连接至总线1204。
以下部件连接至I/O接口1205：包括键盘、鼠标等的输入部分1206；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1207；包括硬盘等的储存部分1208；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1209。通信部分1209经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1210也根据需要连接至I/O接口1205。可拆卸介质1211，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1210上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1208。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1209从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1211被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1201执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前流数据序列质量检测方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的流数据序列质量检测方法法。
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种防夹控制方法，其特征在于，包括：
实时获取监控部件中电机的纹波信号，并将所述纹波信号转化为方波脉冲；
在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，判断所述监控部件的工作状态，并记录所述监控部件处于夹持状态的夹持次数；其中，所述波动状态基于更新方波脉冲周期时间的波动来判断获得；
在所述监控部件处于夹持状态时，根据所述夹持状态对应的夹持次数，控制所述监控部件执行对应的防夹指令。
2.根据权利要求1所述防夹控制方法，其特征在于，所述实时获取监控部件中电机的纹波信号，并将所述纹波信号转化为方波脉冲，包括：
实时获取监控部件中电机的波纹信号；
对所述波纹信号进行放大和整形，将所述波纹信号转化为方波信号；
对所述方波信号进行噪声滤波，过滤掉所述方波信号中的无效方波，以获得方波脉冲。
3.根据权利要求1所述防夹控制方法，其特征在于，所述在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，判断所述监控部件的工作状态，并记录所述监控部件处于夹持状态的夹持次数，包括：
在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，记录所述方波脉冲的脉冲异常次数；
若记录的所述脉冲异常次数达到预设的异常阈值时，判定所述监控部件处于夹持状态，记录所述夹持状态对应的夹持次数，并将所述脉冲异常次数清零；其中，所述夹持次数的初始值为零；
重复上述步骤，监控所述监控部件下次夹持状态的出现，直至检测周期结束。
4.根据权利要求3所述防夹控制方法，其特征在于，所述根据实时更新的所述方波脉冲的波动状态，记录所述方波脉冲的脉冲异常次数，包括：
获取所述方波脉冲的波动阈值；
基于所述方波脉冲中更新位方波的周期时间和所述波动阈值，判断该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态是否异常；
若判定所述方波脉冲的波动状态异常，则使所述方波脉冲的脉冲异常次数加一。
5.根据权利要求4所述防夹控制方法，其特征在于，所述获取所述方波脉冲的波动阈值，包括：
将所述方波脉冲进入防夹判断区间前最后设定位数的方波作为波动判断区间；
将所述波动判断区间中方波周期时间的平均值作为波动阈值。
6.根据权利要求4所述防夹控制方法，其特征在于，所述基于所述方波脉冲中更新位方波的周期时间和所述波动阈值，判断该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态是否异常，包括：
计算所述更新位方波的周期时间与所述波动阈值的差值；
判断所述更新位方波的周期时间与所述波动阈值的差值是否大于等于预设的方差阈值；
若是，则判定该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态出现异常；
若否，则判定该时刻更新的所述方波脉冲的波动状态未出现异常。
7.根据权利要求1所述防夹控制方法，其特征在于，所述在所述监控部件处于夹持状态时，根据所述夹持状态对应的夹持次数，控制所述监控部件执行对应的防夹指令，包括：
当检测到所述监控部件处于夹持状态时，获取本次所述夹持状态在设定检测周期内的夹持次数；
若所述夹持次数为一，则控制所述监控部件执行第一防夹指令，使所述监控部件退回第一防夹距离；
若所述夹持次数为二，则控制所述监控部件执行第二防夹指令，使所述监控部件退回第二防夹距离，所述第二防夹距离大于所述第一防夹距离；
若所述夹持次数大于等于三，则控制所述监控部件执行第三防夹指令，使所述监控部件完全退回。
8.一种防夹控制装置，其特征在于，包括：
波动获取模块，用于实时获取监控部件中电机的纹波信号，并将所述纹波信号转化为方波脉冲；
防夹判断模块，用于在设定的检测周期内，根据所述方波脉冲实时更新的波动状态，判断所述监控部件的工作状态，并记录所述监控部件处于夹持状态的夹持次数；其中，所述波动状态基于更新方波脉冲周期时间的波动来判断获得；
防夹回退模块，用于在所述监控部件处于夹持状态时，根据所述夹持状态对应的夹持次数，控制所述监控部件执行对应的防夹指令。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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