CN117988664A - 电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，该方法包括：在监测到所述电动切手动指令时，则在电动车门停止移动时将电动车门的工作模式切换为手动模式；电动车门在手动模式下基于外界推力运动；在监测到手动切电动指令时，则在电动车门停止移动时控制电动车门的工作模式切换为电动模式；并在电动模式下，控制电动车门的驱动电机带动电动车门运动。通过上述方案，本申请能够实现电动车门手动模式和电动模式的切换，从而满足用户的不同需求，提高电动车门的适应性。

Description

电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆

技术领域

本申请涉及车门控制技术领域，尤其涉及一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆。

背景技术

常见的汽车电动侧开门打开方式为先拉动机械的车门把手以解锁车门门锁，随后人力手动拉动车门打开。这个开门的过程需要借助人力拉动车门，在一些使用场景下不够便利。

目前已有部分车型的车门能够实现电动开启，省去了人力拉动车门这一过程，但是通常电动车门只能执行电动开关门功能，无法满足特殊情况下的手动开关需求，适应性较差。

发明内容

本申请提供了一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，以解决现有技术中电动车门仅包括电动功能导致的适应性差的问题。

第一方面，本申请提供了一种电动车门的控制方法，包括：

监测车辆的电动车门的工作模式切换指令，所述工作模式切换指令包括手动切电动指令和电动切手动指令；

若监测到所述电动切手动指令，则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动；

若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括包括：

在所述手动模式下，若监测到外界推力小于或等于无极限位力阈值，则控制所述驱动电机输出无极限位力，所述无极限位力用于使所述电动车门保持在悬停状态；

若监测到所述外界推力大于所述无极限位力阈值，则解除对所述电动车门的无极限位力限制，以使所述电动车门移动。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

在所述电动模式下，若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，以使所述电动车门静止于所述目标位置。

在一种可能的实现方式中，所述若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，包括：

在所述电动车门移动至所述目标位置时基于所述电动车门受到的自然力确定所述静止力，并控制所述驱动电机的输出扭矩调整为所述静止力。

在一种可能的实现方式中，所述若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式，包括：

若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动并静止第一预设时间后控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述电动车门受到的自然力大于所述无极限位力阈值，则调大所述无极限位力阈值。

第二方面，本申请提供了一种电动车门的控制装置，包括：

指令监测模块，用于监测车辆的电动车门的工作模式切换指令，所述工作模式切换指令包括手动切电动指令和电动切手动指令；

手动切换模块，用于则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动；

电动切换模块，用于若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。

在一种可能的实现方式中，所述电动车门的控制装置还包括手动控制模块，用于：

在所述手动模式下，若监测到外界推力小于或等于无极限位力阈值，则控制所述驱动电机输出无极限位力，所述无极限位力用于使所述电动车门保持在悬停状态；

若监测到所述外界推力大于所述无极限位力阈值，则解除对所述电动车门的无极限位力限制，以使所述电动车门移动。

在一种可能的实现方式中，所述电动车门的控制装置还包括电动控制模块，用于：

在所述电动模式下，若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，以使所述电动车门静止于所述目标位置。

在一种可能的实现方式中，所述电动控制模块具体用于：

在所述电动车门移动至所述目标位置时基于所述电动车门受到的自然力确定所述静止力，并控制所述驱动电机的输出扭矩调整为所述静止力。

在一种可能的实现方式中，所述电动切换模块用于：

若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动并静止第一预设时间后控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式。

在一种可能的实现方式中，所述电动车门的控制装置还包括无极限位力调节模块，用于：

若所述电动车门受到的自然力大于所述无极限位力阈值，则调大所述无极限位力阈值。

第三方面，本申请提供了一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面可能的实现方式所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种车辆，其包括如上第三方面所述的控制器。

本申请实施例提供一种电动车门的控制方法、装置、控制器、存储介质及车辆，该方法在监测到所述电动切手动指令时，则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动；在监测到所述手动切电动指令时，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。通过上述方案，本申请实施例能够实现电动车门手动模式和电动模式的切换，从而满足用户的不同需求，提高电动车门的适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的电动车门的控制方法的实现流程图；

图2是本申请实施例提供的电动车门的受力示意图；

图3是本申请实施例提供的电动车门的控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的控制器的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

参见图1，其示出了本申请实施例提供的电动车门的控制方法的实现流程图，详述如下：

S101：监测车辆的电动车门的工作模式切换指令，所述工作模式切换指令包括手动切电动指令和电动切手动指令。

本实施例的执行主体为控制器，具体可以包括整车控制器、车身控制器或车门控制器。电动车门包括车辆的电动侧开门及中开门，本实施例以电动侧开门及电动侧开门的车门控制器为例对本申请提供的方案进行后续解释说明。

具体的，车辆的中控屏上设置有电动侧开门的手动模式的虚拟按键和电动模式的虚拟按键。车辆在电源正常供电情况下，若用户点击手动模式的虚拟按键，整车控制器则接收到手动模式的触发信息，若电动侧开门的当前工作模式为电动模式，则生成电动切手动指令，并将电动切手动指令发送至车门控制器；若电动侧开门的当前工作模式为手动模式，整车控制器则不响应。同理，若用户点击电动模式的虚拟按键，整车控制器则接收到电动模式的触发信息，若电动侧开门的当前工作模式为手动模式，则生成手动切电动指令，并将手动切电动指令发送至车门控制器；若电动侧开门的当前工作模式为电动模式，整车控制器则不响应。

S102：若监测到所述电动切手动指令，则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动。

S103：若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。

具体的，手动模式下电动侧开门需要依靠外界推力移动，因此手动模式下用户需要手动开关门。而电动模式下车门控制器控制驱动电机带动电动侧开门自动开关门。

在本实施例中，电动侧开门处于运动状态时车门控制器若监测到电动切手动指令(或手动切电动指令)，则电动侧开门的工作模式不会立即变化，直至电动侧开门完成当前动作，车门控制器监测到电动侧开门的开门角度不再改变，则将工作模式切换为手动模式(或电动模式)。若电动侧开门处于停止状态，则车门控制器立即将工作模式由电动模式切换为手动模式(或将手动模式切换为电动模式)。

在一种可能的实现方式中，S103的具体实现流程包括：

若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动并静止第一预设时间后控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式。

在本实施例中，由于电动侧开门在手动模式下执行无极限位力控制，即外界推力施加至电动侧开门时电动侧开门移动，外界推力消失时电动侧开门悬停，为了避免外界推力短暂消失、因电动侧开门短暂停止移动导致车门控制器误切换工作模式的情况，本实施例在获取到手动切电动指令时，从电动侧开门停止移动开始计时，若到达第一预设时间电动侧开门仍静止不动，车门控制器则控制电动车门的控制模式切换为电动模式。

具体的，悬停表示电动侧开门静止于除全关位置的任一位置，即悬空停止。

在一种可能的实现方式中，本实施例提供的方法还包括：

在所述手动模式下，若监测到外界推力小于或等于无极限位力阈值，则控制所述驱动电机输出无极限位力，所述无极限位力用于使所述电动车门保持在悬停状态；

若监测到所述外界推力大于所述无极限位力阈值，则解除对所述电动车门的无极限位力限制，以使所述电动车门移动。

在本实施例中，电动侧开门在手动模式下执行无极限位力控制，在电动侧开门处于悬停状态时，车门控制器会采用无极限位力限制电动侧开门保持于悬停状态。在无极限位力限制下，车门控制器输出一定的扭矩抵抗电动车门受到的自然力和人为力，以使电动车门保持悬停状态。其中，用于保持悬停状态的该扭矩的最大阈值为无极限位力阈值，即若外界推力不大于无极限位力阈值，则电动侧开门保持在悬停状态，若外界推力大于无极限位力阈值，则解除无极限位力控制，电动侧开门移动；若在手动模式下解除无极限位力控制后，外界推力小于无极限位力阈值时，则重新执行无极限位力控制。

具体的，本实施例可以基于电动车门受到的自然力及外界推力计算无极限位力。其中，自然力表示不包括人为力在内的自然界中客观存在的力，包括重力，风力等。

其中，外界推力可以基于以下流程计算得到：

获取所述电动车门在受到所述外界推力时的角度变化速率；

基于所述角度变化速度确定所述外界推力的大小。

在本实施例中，车门控制器内部存储有角度变换速率与外界推力的对应关系，车门控制器在监测到电动侧开门的开门角度发生变化时，判定存在外界推力推电动侧开门，因此获取开门角度变化值及变化时间，计算角度变化速率，并基于角度变换速率与外界推力的对应关系确定该角度变化速率对应的外界推力的大小。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

若所述电动车门受到的自然力大于所述无极限位力阈值，则调大所述无极限位力阈值。

在本实施例中，若电动车门受到的风力、重力等自然力之和大于无极限位力阈值，此时电动侧开门的驱动电机输出的无极限位力无法抵抗自然力，电动侧开门无法保持悬停状态，因此该情况下车门控制器可以调大无极限位力阈值，从而使电动侧开门保持在悬停状态。

进一步的，本实施例可以设置多个助力模式，不同助力模式对应不同的无极限位力阈值，具体的，所述助力模式包括轻盈模式、标准模式、厚重模式、第一预留模式和第二预留模式；S101的具体实现流程包括：

若所述助力模式为轻盈模式，则所述电动车门对应的无极限位力阈值为一级无极限位力阈值；

若所述助力模式为标准模式，则所述电动车门对应的无极限位力阈值为二级无极限位力阈值；

若所述助力模式为厚重模式，则所述电动车门对应的无极限位力阈值为三级无极限位力阈值；

若所述助力模式为第一预留模式，则所述电动车门对应的无极限位力阈值为四级无极限位力阈值；

若所述助力模式为第二预留模式，则所述电动车门对应的无极限位力阈值为五级无极限位力阈值。其中，所述一级无极限位力阈值小于所述二级无极限位力阈值，所述二级无极限位力阈值小于所述三级无极限位力阈值。三级无极限位力阈值小于四级无极限位力阈值，四级无极限位力阈值小于五级无极限位力阈值。

具体地，若电动车门受到的风力、重力等自然力之和大于当前助力模式的无极限位力阈值时，则从所有助力模式对应的无极限位力阈值中查找该自然力之和小于的最小无极限位力阈值，并将该最小无极限位力阈值的助力模式作为新的助力模式，启用新的无极限位力阈值对电动侧开门进行无极限位控制。

通过上述方案，本申请能够基于外界环境适应性调整无极限位力阈值的大小，从而保证电动车门在手动模式下的无极限位力控制的有效性。

在一种可能的实现方式中，本实施例提供的方法还包括：

在所述电动模式下，若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，以使所述电动车门静止于所述目标位置。

在本实施例中，车门控制器在电动模式下控制驱动电机输出扭矩以带动电动车门向目标位置移动，在电动车门到达目标位置后，车门控制器控制驱动电机的输出扭矩调节为静止力，以向电动车门施加静止力来抵抗电动车门受到的自然力，使电动车门在没有外推力的情况下静止于目标位置。

在一种可能的实现方式中，所述若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，包括：

在所述电动车门移动至所述目标位置时基于所述电动车门受到的自然力确定所述静止力，并控制所述驱动电机的输出扭矩调整为所述静止力。

在本实施例中，自然力包括重力分量和风力分量。

具体的，重力分量的计算过程为：车门控制器获取所述车辆所处地面的斜坡角度，并基于所述斜坡角度计算所述电动车门的重力在所述电动车门的水平方向上的分量，得到重力分量。如图2所示，图2中10为电动侧开门，20为地面，地面的斜坡角度为a，其中，电动侧开门的水平方向为X方向，电动侧开门的竖直方向为Y方向，电动侧开门的重力g在水平方向上的分量为g′＝g·sina。

风力分量的计算过程为：车门控制器还可以基于风速风向传感器检测当前风速及风向，并基于当前风速及风向计算电动侧开门受到的风力分量，即风力在电动侧开门的水平方向上的分量。在确定风力分量和重力分量后，将重力分量和风力分量相加后得到的力反向就是静止力。

通过上述方案，本申请实施例能够实现电动车门手动模式和电动模式的切换，在电动模式和手动模式下均实现无极限位，从而满足用户的不同需求，提高电动车门的适应性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图3示出了本申请实施例提供的电动车门的控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：

指令监测模块110，用于监测车辆的电动车门的工作模式切换指令，所述工作模式切换指令包括手动切电动指令和电动切手动指令；

手动切换模块120，用于则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动；

电动切换模块130，用于若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。

在一种可能的实现方式中，所述电动车门的控制装置100还包括手动控制模块，用于：

在所述手动模式下，若监测到外界推力小于或等于无极限位力阈值，则控制所述驱动电机输出无极限位力，所述无极限位力用于使所述电动车门保持在悬停状态；

若监测到所述外界推力大于所述无极限位力阈值，则解除对所述电动车门的无极限位力限制，以使所述电动车门移动。

在一种可能的实现方式中，所述电动车门的控制装置100还包括电动控制模块，用于：

在所述电动模式下，若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，以使所述电动车门静止于所述目标位置。

在一种可能的实现方式中，所述电动控制模块具体用于：

在所述电动车门移动至所述目标位置时基于所述电动车门受到的自然力确定所述静止力，并控制所述驱动电机的输出扭矩调整为所述静止力。

在一种可能的实现方式中，所述电动切换模块130用于：

若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动并静止第一预设时间后控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式。

在一种可能的实现方式中，所述电动车门的控制装置100还包括无极限位力调节模块，用于：

若所述电动车门受到的自然力大于所述无极限位力阈值，则调大所述无极限位力阈值。

从上述实施例可知，本申请实施例提供的电动车门的控制装置，其在监测到所述电动切手动指令时，则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动；在监测到所述手动切电动指令时，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。通过上述方案，本申请实施例能够实现电动车门手动模式和电动模式的切换，从而满足用户的不同需求，提高电动车门的适应性。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或控制器中运行时执行上述任一个电动车门的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本申请实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(ASIC)、精简指令集计算机(RISC)和/或现场可编程门阵列(FPGA)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(CPU)、随机存取存储器(RAM)和一个或多个输入/输出(I/O)接口。操作系统典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。

图4是本申请实施例提供的控制器的示意图。如图4所示，该实施例的控制器4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个电动车门的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S103。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块110至130的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成/实施本申请所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述控制器4中的执行过程。

所述控制器4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是控制器4的示例，并不构成对控制器4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述控制器4的内部存储单元，例如控制器4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述控制器4的外部存储设备，例如所述控制器4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述控制器4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述控制器所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制器实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个电动车门的控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动车门的控制方法，其特征在于，包括：

监测车辆的电动车门的工作模式切换指令，所述工作模式切换指令包括手动切电动指令和电动切手动指令；

若监测到所述电动切手动指令，则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动；

若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。

2.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述方法还包括包括：

在所述手动模式下，若监测到外界推力小于或等于无极限位力阈值，则控制所述驱动电机输出无极限位力，所述无极限位力用于使所述电动车门保持在悬停状态；

若监测到所述外界推力大于所述无极限位力阈值，则解除对所述电动车门的无极限位力限制，以使所述电动车门移动。

3.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述电动模式下，若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，以使所述电动车门静止于所述目标位置。

4.根据权利要求3所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述若所述电动车门移动至目标位置，则控制所述驱动电机的输出扭矩调整为静止力，包括：

在所述电动车门移动至所述目标位置时基于所述电动车门受到的自然力确定所述静止力，并控制所述驱动电机的输出扭矩调整为所述静止力。

5.根据权利要求1所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式，包括：

若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动并静止第一预设时间后控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式。

6.根据权利要求2所述的电动车门的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述电动车门受到的自然力大于所述无极限位力阈值，则调大所述无极限位力阈值。

7.一种电动车门的控制装置，其特征在于，包括：

指令监测模块，用于监测车辆的电动车门的工作模式切换指令，所述工作模式切换指令包括手动切电动指令和电动切手动指令；

手动切换模块，用于则在所述电动车门停止移动时将所述电动车门的工作模式切换为手动模式；所述电动车门在所述手动模式下基于外界推力运动；

电动切换模块，用于若监测到所述手动切电动指令，则在所述电动车门停止移动时控制所述电动车门的工作模式切换为电动模式；并在所述电动模式下，控制所述电动车门的驱动电机带动所述电动车门运动。

8.一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至6中任一项所述电动车门的控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至6中任一项所述电动车门的控制方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的控制器。