CN115110866A - 一种车辆防夹手控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆防夹手控制方法、系统、设备及存储介质，通过获取车辆内部的电机驱动信号；并将电机驱动信号转换为方波信号，并在方波信号的方波脉宽发生变化时，判定存在夹手事件；基于夹手事件将电机的控制权限分配给I/O抽象层，通过I/O抽象层对电机进行防夹手控制。本发明应用于采用SOA架构的车辆中，通过方波信号来判断电机是否正常转动，如果方波信号的方波脉宽发生变化，则判定存在障碍物影响电机正常转动，从而判定存在夹手事件；进而将电机控制权分配给I/O抽象层，再由I/O抽象层对电机进行控制，从而将防夹手的功能集成至SOA架构中，并通过集成控制器进行控制，以节省成本。
Description
技术领域
本申请涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种车辆防夹手控制方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车行业发展的不断深入，汽车电控化、智能化、网联化程度越来越高；对用户需求的关注和理解越来越多；信息通信行业、互联网行业技术不断向汽车行业渗透等等，一起推动了汽车电子电器软硬件技术与相关标准的发展，注入了新的发展动力并带来了对传统架构的巨大冲击。
对于车窗、天窗(包括遮阳帘)、电动尾门、电动前舱盖、电动门(侧开门、侧滑门、鸥翼门、剪刀门、对开门)等这一类车身域开闭合件控制器来讲，由于需要将控制器布置到电机附近，很难集成进中央集中运算单元或域控制器；从而导致该类控制器一直以独立形式存在，并没有被集中化趋势影响，由此给主机厂带来的管理成本较高，同时阻碍了软件全面服务化设计进程推进。
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种车辆防夹手控制方法、系统、设备及存储介质，以解决上述技术问题。
本发明提供的一种车辆防夹手控制方法，应用于采用SOA架构的车辆中，所述SOA架构包括I/O抽象层；所述方法包括：
获取车辆内部的电机驱动信号；
将所述电机驱动信号转换为方波信号，并在所述方波信号的方波脉宽发生变化时，判定存在夹手事件；
基于所述夹手事件将所述电机的控制权限分配给所述I/O抽象层，通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制。
在本发明一实施例中，所述I/O抽象层内预设有防夹手算法；通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制，包括：
对所述I/O抽象层内的防夹手算法进行检测；
在所述防夹手算法正常时，将所述方波信号输入至所述防夹手算法中；所述防夹手算法用于根据所述方波信号的方波个数计算所述电机的正向转动角度，并在存在夹手事件时生成用于控制所述电机反转的电机控制信号；
根据所述电机控制信号对所述电机进行反向转动控制，所述电机的反向转动角度与所述正向转动角度一致，或者所述电机的反向转动角度为预设值。
在本发明一实施例中，所述I/O抽象层内预设有防夹手算法；通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制，还包括：
对所述I/O抽象层内的防夹手算法进行检测；
在所述防夹手算法异常或者所述防夹手算法丢失时，生成堵转电流信号，并根据所述堵转电流信号对所述电机进行停转控制。
在本发明一实施例中，所述SOA架构包括还包括增强服务层，通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制之后，还包括：
将所述电机的控制权限分配给所述增强服务层。
本发明还提供一种车辆防夹手控制系统，应用于采用SOA架构的车辆中，所述SOA架构包括I/O抽象层；所述系统包括：
采集模块，用于获取车辆内部的电机驱动信号；
夹手判定模块，用于将所述电机驱动信转换为方波信号，并在所述方波信号的方波脉宽发生变化时，判定存在夹手事件；
防夹手控制模块，用于基于所述夹手事件将所述电机的控制权限分配给所述I/O抽象层，通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制。
在本发明一实施例中，所述I/O抽象层内预设有防夹手算法，所述防夹手控制模块包括：
第一检测单元，用于对所述I/O抽象层内的防夹手算法进行检测；
反转信号单元，用于在所述防夹手算法正常时，将所述方波信号输入至所述防夹手算法中；所述防夹手算法用于根据所述方波信号的方波个数计算所述电机的正向转动角度，并在存在夹手事件时生成用于控制所述电机反转的电机控制信号；
反转控制单元，用于根据所述电机控制信号对所述电机进行反向转动控制，所述电机的反向转动角度与所述正向转动角度一致，或者所述电机的反向转动角度为预设值。
在本发明一实施例中，所述I/O抽象层内预设有防夹手算法，所述防夹手控制模块还包括：
第二检测单元，用于对所述I/O抽象层内的防夹手算法进行检测；
停转控制单元，用于在所述防夹手算法异常或者所述防夹手算法丢失时，生成堵转电流信号，并根据所述堵转电流信号对所述电机进行停转控制。
在本发明一实施例中，所述SOA架构包括还包括增强服务层，所述控制系统还包括：
权限分配模块，用于在通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制之后，将所述电机的控制权限分配给所述增强服务层。
本发明还提供一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的一种车辆防夹手控制方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的一种车辆防夹手控制方法。
本发明的有益效果：本发明中的一种车辆防夹手控制方法、系统、设备及存储介质，通过获取车辆内部的电机驱动信号；并将电机驱动信号转换为方波信号，并在方波信号的方波脉宽发生变化时，判定存在夹手事件；基于夹手事件将电机的控制权限分配给I/O抽象层，通过I/O抽象层对电机进行防夹手控制。本发明应用于采用SOA架构的车辆中，通过方波信号来判断电机是否正常转动，如果方波信号的方波脉宽发生变化，则判定存在障碍物影响电机正常转动，从而判定存在夹手事件；进而将电机控制权分配给I/O抽象层，再由I/O抽象层对电机进行控制，从而将防夹手的功能集成至SOA架构中，并通过集成控制器进行控制，以节省成本；同时由于I/O抽象层直接与硬件相连，能够保证防夹手功能的反应速度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是本申请的一示例性实施例示出的一种车辆防夹手控制方法的应用场景图；
图2是本申请的一示例性实施例示出的一种车辆防夹手控制方法的流程图；
图3是图2所示实施例中的步骤S230在一示例性的实施例中的流程图；
图4是图2所示实施例中的步骤S230在另一示例性的实施例中的流程图；
图5是图2所示实施例中的步骤S230之后的步骤在一示例性的实施例中的流程图；
图6是本申请的一示例性实施例示出的一种车辆防夹手控制系统的框图；
图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
首选需要说明的是，对于车窗、天窗等这一类车身域开闭合件控制器来讲，具有以下局限因素，使得该类控制器很难集成进集中运算单元或域控制器中，主要包括以下因素：
(1)布置位置：由于需要靠近驱动电机产生霍尔方波、采集并处理纹波电流，故控制器硬件需要布置在驱动电机旁边；
(2)算法：开闭合件控制器软件核心组件是防夹判定、位置管理模块，该模块具有一定的开发难度，同时需要大量实测、标定数据不断优化算法或模型，故该技术一直被硬件捆绑掌握在少数几家传统供应商手中。同时，车窗、天窗、电动尾门、电动前舱盖、电动门等不同零部件由不同供应商提供，防夹算法所表现出来的性能水平参差不一；
(3)算力：开闭合件控制器一直是小控制器定位，受成本影响较大，无法选用算力更高的MCU，也无法支持采用傅里叶变换、微积分算法的算法模型，只能采用普通的单片机运行简单的C语言程序。导致控制器控制能力、性能不高，发展缓慢。
因此，该类控制器一直以独立形式存在，并没有被集中化趋势影响。
图1是本申请的一示例性实施例示出的一种车辆防夹手控制方法的应用场景图，在图1中，车机系统通过接口获取车辆内部各种器件的工作信息，如控制车窗升降的电机1、控制电动尾门的电机2、控制天窗开闭的电机3；控制电机1、电机2、电机3的控制器集成到车机系统的中央处理器中；依赖中央处理器运行的车机系统采用SOA架构，通过SOA软件构架的车机系统对电机的转动进行控制。其中，由于电机需要模拟信号进行驱动，而中央控制器智能输出数字信号，因此中央控制器需要通过电机控制器与电机1、电机2、电机3连接，电机控制器将中央控制器输出的PWM信号转换为模拟信号，并对电机1、电机2、电机3进行控制；同时中央控制器对电机控制器输出的模拟信号进行采样，从而获得电机1、电机2、电机3的实际运转情况。
如图2所示，在一示例性的实施例中，车辆防夹手控制方法至少包括步骤S210至步骤S230，详细介绍如下：
S210.获取车辆内部的电机驱动信号；
在步骤S210中，电机驱动信号为电流信号，通过电流信号驱动电机转动，电流信号为模拟信号；
S220.将电机驱动信号转换为方波信号，并在方波信号的方波脉宽发生变化时，判定存在夹手事件；
在步骤S220中，利用电机驱动信号判断电机的转动状态时，需要现将电机驱动信号转换为数字信号，本实施例中，电机驱动信号为震荡信号，转换的数字信号为方波信号；电机转动受到阻碍时，会影响电机驱动信号，从而影响方波信号，本实施例中，利用方波信号的方波脉宽来判断电机在转动时是否存在阻碍；存在阻碍则判定存在夹手事件；
S230.基于夹手事件将电机的控制权限分配给I/O抽象层，通过I/O抽象层对电机进行防夹手控制。
在步骤S230中，通过I/O抽象层控制电机反转或者停转；
在本实施例中，利用步骤S210-步骤S230进行防夹手控制，需要基于车辆的SOA软件架构，具体地SOA架构包括场景服务层、增强服务层、原子服务层、I/O抽象层；
其中，场景服务层用于触发场景功能，判断执行条件是否满足；通过方波信号判断是否存在夹手事件，便是在场景服务层中执行；
增强服务层，用于执行控制对象驱动逻辑、诊断、任务调度，在本实施例中，未存在夹手事件时，由增强服务器控制电机转动；
原子服务层，用于软硬件隔离，屏蔽不同硬件供应商提供的硬件及底层驱动软件差异；
I/O抽象层，用于进行硬件适配，并用于防夹判定算法实现，
在本发明一实施例中，I/O抽象层内预设有防夹手算法；
如图3所示，通过I/O抽象层对电机进行防夹手控制的过程可以包括步骤S310至步骤S330，详细说明如下：
S310.对I/O抽象层内的防夹手算法进行检测；
S320.在防夹手算法正常时，将方波信号输入至防夹手算法中；防夹手算法用于根据方波信号的方波个数计算电机的正向转动角度，并生成用于控制电机反转的电机控制信号；
在步骤S320中，由于可以通过方波信号来驱动电机，方波信号中每一个方波都会驱动电机转动特定角度，因此通过对方波个数进行计数，便可以获得电机的正向转动角度；
S330.根据电机控制信号对电机进行反向转动控制，电机的反向转动角度与正向转动角度一致，或者电机的反向转动角度为预设值；
在步骤S330中，以车窗为例，电机的反向转动角度与正向转动角度一致时，可以使得车窗回退至初始位置；或者电机的反向转动角度为预设值时，可以使得车窗退回至预设距离，如150cm。
本实施例中，通过将防夹算法放在I/O抽象实现，尽量靠近硬件层，但避免和硬件捆绑。当出现防夹情况时，可以快速响应(暂时接管控制权)。并将输入输出信号进行初步处理。
在本发明一实施例中，I/O抽象层内预设有防夹手算法；
如图4所示，通过I/O抽象层对电机进行防夹手控制的过程还可以包括步骤S410至步骤S420，详细介绍如下：
S410.对I/O抽象层内的防夹手算法进行检测；
S420.在防夹手算法异常或者防夹手算法丢失时，生成堵转电流信号，并根据堵转电流信号对电机进行停转控制。
在本实施例中，通过堵转电流信号作为备选，对电机进行停转控制，从而使得在没有防夹算法或防夹算法无法正常工作时车窗、天窗(包括遮阳帘)、电动尾门、电动前舱盖、电动门(侧开门、侧滑门、鸥翼门、剪刀门、对开门)等这一类车身域开闭合件基本功能正常，且保证驾乘人员人身安全。而防夹算法以类似硬件支持热插拔的方式参与(该方式可通过SOA架构和理念实现)
如图5所示，在本发明一实施例中，通过I/O抽象层对电机进行防夹手控制之后的过程还可以包括步骤S510，详细介绍如下：
S510.将电机的控制权限分配给增强服务层。
在本实施例中，电机在正常转动时由增强服务层进行控制，当场景服务层判定存在夹手事件时，将电机的控制权限分配至I/O抽象层；当防夹手算法生效后，再将电机的控制权限分配给增强服务层，以便于对电机进行正常控制。
本发明中的一种车辆防夹手控制方法，通过获取车辆内部的电机驱动信号；并将电机驱动信号转换为方波信号，并在方波信号的方波脉宽发生变化时，判定存在夹手事件；基于夹手事件将电机的控制权限分配给I/O抽象层，通过I/O抽象层对电机进行防夹手控制。本发明应用于采用SOA架构的车辆中，通过方波信号来判断电机是否正常转动，如果方波信号的方波脉宽发生变化，则判定存在障碍物影响电机正常转动，从而判定存在夹手事件；进而将电机控制权分配给I/O抽象层，再由I/O抽象层对电机进行控制，从而将防夹手的功能集成至SOA架构中，并通过集成控制器进行控制，以节省成本；同时由于I/O抽象层直接与硬件相连，能够保证防夹手功能的反应速度。
如图6所示，本发明还提供一种车辆防夹手控制系统，应用于采用SOA架构的车辆中，SOA架构包括I/O抽象层；系统包括：
采集模块，用于获取车辆内部的电机驱动信号；
夹手判定模块，用于将电机驱动信转换为方波信号，并在方波信号的方波脉宽发生变化时，判定存在夹手事件；
防夹手控制模块，用于基于夹手事件将电机的控制权限分配给I/O抽象层，通过I/O抽象层对电机进行防夹手控制。
本发明中的一种车辆防夹手控制系统，通过获取车辆内部的电机驱动信号；并将电机驱动信号转换为方波信号，并在方波信号的方波脉宽发生变化时，判定存在夹手事件；基于夹手事件将电机的控制权限分配给I/O抽象层，通过I/O抽象层对电机进行防夹手控制。本发明应用于采用SOA架构的车辆中，通过方波信号来判断电机是否正常转动，如果方波信号的方波脉宽发生变化，则判定存在障碍物影响电机正常转动，从而判定存在夹手事件；进而将电机控制权分配给I/O抽象层，再由I/O抽象层对电机进行控制，从而将防夹手的功能集成至SOA架构中，并通过集成控制器进行控制，以节省成本；同时由于I/O抽象层直接与硬件相连，能够保证防夹手功能的反应速度。
需要说明的是，上述实施例所提供的一种车辆防夹手控制系统与上述实施例所提供的一种车辆防夹手控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的一种车辆防夹手控制系统在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述各个实施例中提供的一种车辆防夹手控制方法。
图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统700仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)702中的程序或者从储存部分708加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM 703中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的储存部分708；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分708。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的一种车辆防夹手控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的一种车辆防夹手控制方法。
上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (10)
1.一种车辆防夹手控制方法，其特征在于，应用于采用SOA架构的车辆中，所述SOA架构包括I/O抽象层；所述方法包括：
获取车辆内部的电机驱动信号；
将所述电机驱动信号转换为方波信号，并在所述方波信号的方波脉宽发生变化时，判定存在夹手事件；
基于所述夹手事件将所述电机的控制权限分配给所述I/O抽象层，通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制。
2.根据权利要求1所述的一种车辆防夹手控制方法，其特征在于，所述I/O抽象层内预设有防夹手算法；通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制，包括：
对所述I/O抽象层内的防夹手算法进行检测；
在所述防夹手算法正常时，将所述方波信号输入至所述防夹手算法中；所述防夹手算法用于根据所述方波信号的方波个数计算所述电机的正向转动角度，并在存在夹手事件时生成用于控制所述电机反转的电机控制信号；
根据所述电机控制信号对所述电机进行反向转动控制，所述电机的反向转动角度与所述正向转动角度一致，或者所述电机的反向转动角度为预设值。
3.根据权利要求1所述的一种车辆防夹手控制方法，其特征在于，所述I/O抽象层内预设有防夹手算法；通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制，还包括：
对所述I/O抽象层内的防夹手算法进行检测；
在所述防夹手算法异常或者所述防夹手算法丢失时，生成堵转电流信号，并根据所述堵转电流信号对所述电机进行停转控制。
4.根据权利要求1所述的一种车辆防夹手控制方法，其特征在于，所述SOA架构包括还包括增强服务层，通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制之后，还包括：
将所述电机的控制权限分配给所述增强服务层。
5.一种车辆防夹手控制系统，其特征在于，应用于采用SOA架构的车辆中，所述SOA架构包括I/O抽象层；所述系统包括：
采集模块，用于获取车辆内部的电机驱动信号；
夹手判定模块，用于将所述电机驱动信转换为方波信号，并在所述方波信号的方波脉宽发生变化时，判定存在夹手事件；
防夹手控制模块，用于基于所述夹手事件将所述电机的控制权限分配给所述I/O抽象层，通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制。
6.根据权利要求5所述的一种车辆防夹手控制系统，其特征在于，所述I/O抽象层内预设有防夹手算法，所述防夹手控制模块包括：
第一检测单元，用于对所述I/O抽象层内的防夹手算法进行检测；
反转信号单元，用于在所述防夹手算法正常时，将所述方波信号输入至所述防夹手算法中；所述防夹手算法用于根据所述方波信号的方波个数计算所述电机的正向转动角度，并在存在夹手事件时生成用于控制所述电机反转的电机控制信号；
反转控制单元，用于根据所述电机控制信号对所述电机进行反向转动控制，所述电机的反向转动角度与所述正向转动角度一致，或者所述电机的反向转动角度为预设值。
7.根据权利要求5所述的一种车辆防夹手控制系统，其特征在于，所述I/O抽象层内预设有防夹手算法，所述防夹手控制模块还包括：
第二检测单元，用于对所述I/O抽象层内的防夹手算法进行检测；
停转控制单元，用于在所述防夹手算法异常或者所述防夹手算法丢失时，生成堵转电流信号，并根据所述堵转电流信号对所述电机进行停转控制。
8.根据权利要求5所述的一种车辆防夹手控制系统，其特征在于，所述SOA架构包括还包括增强服务层，所述控制系统还包括：
权限分配模块，用于在通过所述I/O抽象层对所述电机进行防夹手控制之后，将所述电机的控制权限分配给所述增强服务层。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至4中任一项所述的一种车辆防夹手控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至4中任一项所述的一种车辆防夹手控制方法。
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