CN103683901B - 用于减小环保车辆中噪声的逆变器控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制逆变器以减少环保车辆中噪声的系统和方法。在该方法中，实时监控当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个。确定当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个是否与设定在当前开关频率上的噪声发生范围对应。在当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个与噪声发生范围对应时，计算与当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个对应的变更的开关频率值。使用变更的开关频率值生成PWM信号以控制逆变器。

Description

用于减小环保车辆中噪声的逆变器控制系统和方法

技术领域

本发明涉及在环保车辆中控制逆变器的系统和方法。更具体地，本发明涉及一种系统和方法，其通过改变所生成噪声的随环保车辆中逆变器的开关频率（switchingfrequency）而变的频率范围，以减小由逆变器的开关频率引起的噪声。

背景技术

一般而言，包括纯电动车（EV）、混合电动车（HEV）和燃料电池电动车（FCEV）的环保车辆使用电机作为至少一个用于驱动的驱动源。具体而言，环保车辆通常利用驱动电机，从而将存储在主电池中的直流电转换成三相交流电以驱动电机，并向车辆的一个或多个驱动轮输送驱动力。

在环保车辆中，通过减速时的再生制动将动能转换成电能，且电能通常存储在电池中。此后，存储在电池中的能量被重新用于电机的驱动以改善燃料效率。

在包括环保车辆的逆变器与电机的电机系统中，当逆变器运行时，经常在驱动/再生驱动期间生成高频噪声。图1是示出当电机系统中逆变器的开关频率是4kHz时，在再生制动期间（即，对应于电机转速下降的部分）生成的噪声的视图。

如图1所示，当逆变器的开关频率是4kHz时，在驱动期间生成的噪声在人耳最敏感的2kHz到5kHz的范围内。当出现这样的噪声时，驾驶员或乘客可能感到不舒服。

在图1的分析图表中，水平轴（X轴）表示时间，垂直轴（Y轴）表示频率。如图1中所示，噪声发生部分集中在约2kHz到5kHz（即，在虚线之间的区域）。

因此，需要一种将噪声的频率范围移出人耳最敏感频率的2kHz到5kHz的范围（涉及等响曲线）的系统和方法。

以上在该背景部分中公开的信息仅用于增强对本发明背景技术的理解，因此可能含有不构成该国本领域技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本发明提供一种系统和方法，其通过改变所生成噪声的随环保车辆中逆变器的开关频率而变的频率范围，以减小由逆变器的开关频率导致的噪声。

在一个方面中，本发明提供由控制器控制逆变器以减小环保车辆中噪声的系统和方法。更具体地，该方法包括：通过控制器实时监控当前电机转矩（torque）和当前电机转速中的至少一个；通过控制器确定当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个是否与设定在当前开关频率上的噪声发生范围对应；通过控制器，在当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个与噪声发生范围对应时，计算与当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个对应的变更开关频率；以及通过控制器，使用该变更开关频率值，生成脉宽调制（PWM）信号，从而控制逆变器。

在示例性实施方式中，确定当前电机转矩是否与噪声发生范围对应可以包括，使用对电机转矩范围进行调控的转矩-开关频率噪声范围映射来确定当前电机转矩是否与电机转矩范围对应，其中，在该电机转矩范围内，噪声相对于各个开关频率生成。

在另一示例性实施方式中，确定当前电机转速是否与噪声发生范围对应可以包括，使用对电机转速范围进行调控的转速-开关频率噪声范围映射来确定当前电机转速是否与电机转速范围对应，其中，在该电机转速范围内，噪声相对于各个开关频率生成。

在另一示例性实施方式中，计算变更的开关频率值可以包括，使用对相对于各个电机转矩和电机转速的变更开关频率值进行定义的转速-转矩-开关频率表，来计算与当前电机转矩和当前电机转速对应的变更开关频率。

在另一示例性实施方式中，计算变更的开关频率值可以包括，使用对相对于各个电机转矩的变更开关频率值进行定义的转矩-开关频率表，来计算与当前电机转矩对应的变更的开关频率。

在另一示例性实施方式中，计算变更的开关频率值可以包括，使用对相对于各个电机转速的变更开关频率值进行定义的转速-开关频率表，以计算与当前电机转速对应的变更的开关频率。

在另一示例性实施方式中，在当前电机转矩或当前电机转速偏离设定在当前开关频率上的噪声发生范围时，开关频率可以返回预设的基础开关频率。

本发明的其它方面和示例性实施方式在以下讨论。

附图说明

现在将参考在附图中图示的示例性实施方式来详细描述本发明的上述和其它特征，这些实施方式在下文中仅以说明的方式给出，因此不限制本发明，其中：

图1是示出常规技术中的限制的视图；

图2是示出根据本发明示例性实施方式的开关频率变化的视图；

图3是示出根据本发明示例性实施方式的执行开关频率可变控制的控制系统的视图；

图4是示出根据本发明示例性实施方式的控制过程的流程图；

图5是按顺序示出根据本发明示例性实施方式的进入噪声发生范围的验证、开关频率的改变、三角波的生成，以及脉宽调制（PWM）生成过程的视图；以及

图6（a）和6（b）是示出在应用现有技术和根据本发明示例性实施方式的控制方法时的噪声频率范围变化的视图。

在附图中出现的附图标记包括对以下将在下文中进一步讨论的元件的引用：

11：实时监控单元 12：电流指令生成器

13：电流控制器 14、18：坐标变换器

15：PWM信号生成器 16：PWM逆变器

17：电机 19：转速计算器

21：转矩-开关频率噪声范围映射

22：转速-开关频率噪声范围映射

23：转速-转矩-开关频率表

应当理解到，附图并非必然是成比例的，而是呈现说明本发明基本原理的各种优选特征的略微简化的表示。本文公开的本发明的具体设计特征，包括，例如，具体的尺寸、取向、位置和形状将部分取决于具体的既定用途和使用环境。

在附图中，附图标记在附图的几张图中通篇指代本发明的相同或等同部件。

具体实施方式

在下文中将详细参考本发明的各个实施方式，实施方式的实施例在附图中图解并在下面描述。尽管将结合示例性实施方式描述本发明，但应当理解，本说明书无意于将本发明局限于这些示例性实施方式。相反，本发明不仅要涵盖这些示例性实施方式，还要涵盖由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围内的各种替代形式、修改、等效形式和其它实施方式。

应理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括通常的机动车，例如，包括多功能运动车（SUV）、公共汽车、卡车、各种商务车的客车，包括各种船只和船舶的水运工具，飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插入式混合电动车、氢动力车和其它代用燃料车（例如，来源于石油以外的资源的燃料）。如本文所提到的，混合动力车是具有两种或更多种动力源的车辆，例如，具有汽油动力和电动力的车辆。

另外，应当理解的是，以下方法由至少一个控制器执行。术语“控制器”是指包括存储器和处理器的硬件装置。存储器被配置成存储模块，且处理器被具体配置成执行上述模块，从而执行在下面进一步描述的一个或更多过程。

此外，本发明的控制逻辑可以具体表现为，在含有由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的例子包括但不限于ROM、RAM、光盘（CD）-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光数据存储装置。计算机可读记录介质也可以在连接网络的计算机系统中分布，从而计算机可读媒体可以通过例如远程信息处理服务器或控制器局域网络（CAN）以分布方式存储并执行。

本文所用的术语仅仅是出于描述具体的实施方式的目的，并不意在限制本发明。本文所用的单数形式“一个/一种”、“该”意在同样包括复数形式，除非上下文以其他方式明确指出。还应当理解，在用于本说明书时，术语“包含”、“包括”和/或“含有”是指所述特征、整数、步骤、操作、元件、和/或组件的存在，但并不排除一种或多种其他特征、整数、步骤、操作、元件、和/或组件的存在或加入。本文所用的术语“和/或”包括一种或多种相关所列项的任意或所有组合。

除非特别说明或从上下文清楚看出，本文所用的术语“约”应理解为在本领域的正常容许范围内，例如在均值的2个标准差内。“约”可以理解为在所述数值的10%、9%、8%、7%、6%、5%、4%、3%、2%、1%、0.5%、0.1%、0.05%或0.01%内。除非另外从上下文清楚得到，本文提供的所有数值都被术语“约”所修饰。

本发明的以上和其它特征在下文中讨论。

在下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施方式，从而使本领域技术人员可以容易地实行本发明。

提供本发明以在环保车辆中尽可能地防止逆变器开关频率产生噪声，并且本发明涉及逆变器控制系统和方法，其通过简单地改善控制逻辑而非添加或更改硬件例如噪声/振动防护垫以移除在环保车辆的驱动期间生成的逆变器噪声，从而使驾驶员或乘客敏感的噪声的发生降至最低。

特别地，逆变器控制方法的特征在于，可以使用将由开关频率造成的生成噪声的频率范围改变（例如，将噪声的频率范围移出人敏感的噪声频率范围（例如，约2kHz到约5kHz））的系统和方法来减小噪声，该改变的实现是通过由控制器实时监控关于当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个的信息，使用关于所监控的电机转矩和电机转速中的至少一个的信息通过控制器验证是否进入噪声发生范围，并且一旦经验证进入噪声发生范围，则由控制器根据电机转矩、电机转速或电机转矩与电机转速将当前逆变器的开关频率改变成设定值。

当逆变器开关频率被改变时，噪声特征可以随之改变，以使逆变器发生噪声的频率范围改变。基于这样的原理，由于逆变器的开关频率会随着车辆的行驶状况而适当改变，因此使大多数驾驶员或乘客感到不舒服的噪声的频率可以改变，从而驾驶员和乘客敏感的噪声可以被降至最低。

图2是示出根据本发明示例性实施方式的开关频率的变化的视图。图3是示出根据本发明示例性实施方式的执行开关频率可变控制的控制系统的视图。

图4是示出根据本发明示例性实施方式的控制过程的流程图。图5是按序示出根据本发明示例性实施方式的进入噪声发生范围的验证、开关频率的改变、三角波的生成，以及脉宽调制（PWM）信号生成过程的视图。

如图2所示，在根据本发明示例性实施方式的逆变器控制方法中，可以在车辆处于在EV模式时通过改变在噪声发生区段中的逆变器开关频率，从而改变噪声频率范围。

特别地，可以根据车辆的行驶状况（例如，当前电机转矩和当前电机转速）通过可变地控制逆变器的开关频率，从而改变逆变器发生噪声的频率范围。

图2示出可以通过改变开关频率来克服逆变器的噪声，并且开关频率可以在再生制动的整个区段上改变。然而，如下所述，由于开关频率是在确定电机转矩和电机转速与噪声发生范围对应之后进行改变，开关频率不必要在图2所示的整个再生制动区段内进行改变，但可以仅在与噪声发生范围的状况相对应的电机转矩和转速处进行改变。

在该实施方式中，可以实时监控关于当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个的信息，然后可以通过控制器使用关于所监控的电机转矩和电机转速中的至少一个的信息，来对进入噪声发生范围进行验证。在进入噪声发生范围被验证时，可以根据电机转矩、电机转速或电机转矩与电机转速，将当前逆变器开关频率改变成设定值。在该过程中，尽管使用与当前电机转矩和电机转速中的至少一个相关的信息，但以下实施方式中将被描述为电机转矩和电机转速都被使用的情况。同时，其中仅使用与电机转矩相关的信息或仅使用与电机转速相关的信息的任一情况均应被解释为落入本发明的范围内。

图3示出通过控制器中的实时监控单元11以在驱动车辆时监控电机转矩（T_mot）和电机转速（ω_rpm）的过程、使用转矩-开关频率噪声范围映射21和转速-开关频率噪声范围映射22来验证当前电气转矩和转速与噪声发生范围对应的过程、在与噪声发生范围对应时改变开关频率的过程、以及使用变更的开关频率在PWM信号生成器15处生成PWM信号的过程。

参考图4，在根据本发明示例性实施方式的控制逆变器的系统和方法中，控制器可以（经实时监控单元）在车辆进入EV模式时监控驱动情况，即当前电机转矩（T_mot）和电机转速（ω_rpm）（S11）。

接下来，在逆变器被打开（S12）之后，控制器使用转矩-开关频率噪声范围映射21和转速-开关频率噪声范围映射22来确定当前电机转矩（T_mot）和电机转速（ω_rpm）是否与噪声发生范围（S13和14）对应。当在当前开关频率下的电机转矩（T_mot）和电机转速（ω_rpm）都与噪声发生范围对应时，可以改变开关频率。当电机转矩或电机转速偏离噪声发生范围时，开关频率可以返回基础开关频率。

在偏离所调控的噪声发生范围的情况下，在当前开关频率是对应逆变器系统中设定的基础开关频率（例如约4kHz）时，可以保持基础开关频率。然而，在先前开关频率已经被可变地控制到除基础开关频率之外的频率时，由于没有生成不适噪声的顾虑，先前改变的开关频率可以返回到基础开关频率。

在这个实施方式中，转矩-开关频率噪声范围映射21和转速-开关频率噪声范围映射22是使用在具有相同规格的电机上执行先前测试之后获取的数据而分别做出并存储的映射。该数据可以存储在控制器的存储器中，或控制器可接入的任何其它存储装置例如远程服务器、硬盘驱动器等中。转矩-开关频率噪声范围映射21和转速-开关频率噪声范围映射22包括调控转矩范围和转速范围的数据，在该转矩范围和转速范围中，可能发生相对于各个开关频率的人敏感范围（例如约2kHz到约5kHz）内的噪声。因此，使用调控电机转矩范围和电机转速范围的两个映射21和22，以确定当前电机转矩（T_mot）和电机转速（ω_rpm）是否与当前开关频率的电机转矩范围和电机转速范围对应，其中在该电机转矩范围和电机转速范围内发生具体频率范围（例如约2kHz到约5kHz）的噪声。

由控制器监控的电机转矩（T_mot）可以是输入到电流指令生成器（生成d轴和q轴电流指令）中以用于实时电机控制的转矩指令（T_e*），或可以是由电机中的传感器实际测量到的电机转矩值。同样，由控制器监控的电机转速（ω_rpm）可以是由转速检测器实时检测到的电机转速。例如，如图3所示，电机转速（ω_rpm）可以是基于由电机17的旋转变压器（R）计算的绝对角位置（θ）而从转速计算器19中计算得到的电机转速。

在通常的电机控制中，绝对角位置（θ）可以由安装在电机17中的旋转变压器（R）检测，并可以输入转速计算器（微分器）19以通过控制器的处理器来计算电机转速（ω_rpm）。在该示例性实施方式中，如上描述，电机转速（ω_rpm）可以用来确定进入当前开关频率下的噪声发生范围，并可以如下所述地用来在控制器中改变开关频率。另一方面，在当前电机转矩（T_mot）和电机转速（ω_rpm）均与噪声发生范围对应时，如图4所示，可以进行改变开关频率的过程（S15）。

改变开关频率的过程可以包括由处理器从转速-转矩-开关频率表23获得与当前电机转矩（T_mot）和电机转速（ω_rpm）对应的开关频率的过程，如图5所示。因此，在根据当前电机转矩（T_mot）和电机转速（ω_rpm）将逆变器开关频率改变成设定的开关频率时，变更的开关频率可以输送到PWM信号生成器15以基于所改变的开关频率值生成三角波振荡器信号，并然后可以生成PWM信号（参见图5）。由于基于开关频率生成三角波振荡信号和PWM信号在本领域中公知，因此其详细描述在此省略。

然而，在该示例性实施方式中，可以使用转速-转矩-开关频率表23，根据当前电机转矩（T_mot）和电机转速（ω_rpm）改变开关频率，并且可以基于所变更的开关频率值生成PWM信号。在此情况下，可以根据PWM信号来控制PWM逆变器中开关元件的开/关。

转速-转矩-开关频率表23可以包括预存储在控制器（或任何其它可接入的存储装置，例如远程服务器或硬盘驱动器）内以实时变更开关频率并且可以从具有相同规格的电机上执行的先前测试中获得的数据。同样，转速-转矩-开关频率表23可以变为相对于各个电机转矩和电机转速来定义变更的开关频率值的数据。

图3示出常规的系统配置，其包括用于生成d轴和q轴电流指令i_d*和i_q*的电流指令生成器12、用于生成d轴和q轴电压指令V_d*和V_q*的电流控制器13、用于获得三相电压指令V_a*、V_b*和V_c*的d-q/三相坐标变换器14，以及用于d轴反馈电流（i_d）和q轴反馈电流（i_q）的三相/d-q坐标变换器18。然而，由于该配置在本领域中公知，其详细描述在此省略。

因此，在使用实时监控的电机转矩和电机转速来验证进入噪声发生范围时，通过改变当前逆变器开关频率来变更随逆变器开关频率而变的所生成噪声的频率范围。在此情况下，由于噪声频率被移出人敏感的频率范围，驾驶员或乘客可能不会感觉到噪声。

根据本发明的实施方式，可以分别提供噪声/振动防护垫或噪声/振动防护构件。同时，可以添加简单的控制逻辑（例如程序指令）以在不改变结构的情况下减少驾驶员或乘客的不适感。同时，在开关频率较高时，逆变器噪声可以减小，并且在开关频率较低时，逆变器效率和燃料效率可得以改善。在此情况下，当基础开关频率在整个操作范围中均设定为较高以减小逆变器噪声时，逆变器效率和燃料效率可能会降低。

因此，当根据车辆的行驶状况（例如当前电机转矩和电机转速）来将开关频率实时可变地改变成最优开关频率时，与将基础开关频率设定为较高的情况比较，燃料效率可以最大化并且逆变器噪声减小。

图6是示出本发明实施方式的效果的视图。参考图6，可见当噪声频率范围被改变时，与常见情况相比，在人耳敏感的约2kHz到约5kHz的范围（红色虚线）内的噪声发生显著减少。

根据本发明的逆变器控制系统和方法，可以通过使用实时监控的电机转矩和电机转速来验证进入噪声发生范围并通过逆变器开关频率的实时可变操作来改变噪声频率，从而使逆变器噪声降至最低。特别地，可以在不安装噪声/振动防护垫或用于防止噪声/振动的分离设备，或改变硬件的设计或结构的情况下仅通过添加简单的控制逻辑而显著改善可以使驾驶员或乘客不适的噪声。同时，由于可以根据车辆的行驶状况基于最优开关频率来执行可变操作，与基础开关频率设定为高时相比，逆变器噪声可以减小并且燃料效率可以最大化。

本发明已参考其示例性实施方式进行了详细描述。然而，本领域技术人员应当理解，可以在这些实施方式中做出改变而不偏离本发明的原理和精神，本发明的范围在在所附权利要求及其等同物中限定。

Claims (8)

1.一种控制逆变器以减少环保车辆中的噪声的方法，所述方法包括：

通过控制器，实时监控当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个；

通过所述控制器，确定所述当前电机转矩和所述当前电机转速中的至少一个是否与设定在当前开关频率上的噪声发生范围对应，其包括使用调控电机转矩范围的转矩-开关频率噪声范围映射，来确定所述当前电机转矩是否与所述电机转矩范围对应，在所述电机转矩范围中，噪声相对于各个开关频率生成，和使用调控电机转速范围的转速-开关频率噪声范围映射，来确定所述当前电机转速是否与所述电机转速范围对应，在所述电机转速范围中，噪声相对于各个开关频率生成；

通过所述控制器，在所述当前电机转矩和所述当前电机转速中的至少一个与所述噪声发生范围对应时，计算与所述当前电机转矩和所述当前电机转速中的至少一个对应的变更的开关频率值；以及

通过所述控制器，使用所述变更的开关频率值，生成脉宽调制(PWM)信号以控制逆变器，

其中，使用转速-转矩-开关频率噪声范围映射，根据所述当前电机转矩和电机转速改变所述开关频率，基于变更的开关频率值生成所述脉宽调制(PWM)信号，

其中，计算所述变更的开关频率值包括，使用对相对于各个电机转矩和电机转速的所述变更的开关频率进行定义的转速-转矩-开关频率表，来计算与所述当前电机转矩和所述当前电机转速对应的变更的开关频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

在所述当前电机转矩或所述当前电机转速偏离设定在所述当前开关频率上的所述噪声发生范围时，所述开关频率返回预设的基础开关频率。

3.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质含有程序指令，所述程序指令由控制器执行以减少环保车辆中来自逆变器的噪声，所述计算机可读介质包括：

实时监控当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个的程序指令；

确定所述当前电机转矩和所述当前电机转速中的至少一个是否与设定在当前开关频率上的噪声发生范围相对应的程序指令，其包括使用调控电机转矩范围的转矩-开关频率噪声范围映射，来确定所述当前电机转矩是否与所述电机转矩范围对应，在所述电机转矩范围中，噪声相对于各个开关频率生成，和使用调控电机转速范围的转速-开关频率噪声范围映射，来确定所述当前电机转速是否与所述电机转速范围对应，在所述电机转速范围中，噪声相对于各个开关频率生成；

在所述当前电机转矩和所述当前电机转速中的至少一个与所述噪声发生范围对应时，计算与所述当前电机转矩和所述当前电机转速中的至少一个对应的变更的开关频率值的程序指令；以及

使用所述变更的开关频率值，生成脉宽调制(PWM)信号以控制逆变器的程序指令，

其中，使用转速-转矩-开关频率噪声范围映射，根据所述当前电机转矩和电机转速改变所述开关频率，基于变更的开关频率值生成所述脉宽调制(PWM)信号，

其中，计算所述变更的开关频率值包括，使用对相对于各个电机转矩和电机转速的所述变更的开关频率进行定义的转速-转矩-开关频率表，来计算与所述当前电机转矩和所述当前电机转速对应的变更的开关频率。

4.根据权利要求3所述的非暂时性计算机可读介质，其中，

确定所述当前电机转矩是否与所述噪声发生范围对应包括，使用调控电机转矩范围的转矩-开关频率噪声范围映射，来确定所述当前电机转矩是否与所述电机转矩范围对应，在所述电机转矩范围中，噪声相对于各个开关频率生成。

5.根据权利要求3所述的非暂时性计算机可读介质，其中，

确定所述当前电机转速是否与所述噪声发生范围对应的程序指令包括，使用调控电机转速范围的转速-开关频率噪声范围映射，来确定所述当前电机转速是否与所述电机转速范围对应的程序指令，在所述电机转速范围中，噪声相对于各个开关频率生成。

6.根据权利要求3所述的非暂时性计算机可读介质，其中，

计算所述变更的开关频率值的程序指令，使用对相对于各个电机转矩和电机转速的所述变更的开关频率进行定义的转速-转矩-开关频率表，来计算与所述当前电机转矩和所述当前电机转速对应的变更的开关频率。

7.根据权利要求3所述的非暂时性计算机可读介质，其中，

在所述当前电机转矩或所述当前电机转速偏离设定在所述当前开关频率上的所述噪声发生范围时，所述开关频率返回预设的基础开关频率。

8.一种减少环保车辆中的来自逆变器的噪声的控制器，所述控制器被配置成：

实时监控当前电机转矩和当前电机转速中的至少一个；

确定所述当前电机转矩和所述当前电机转速中的至少一个是否与设定在当前开关频率上的噪声发生范围对应，其包括使用调控电机转矩范围的转矩-开关频率噪声范围映射，来确定所述当前电机转矩是否与所述电机转矩范围对应，在所述电机转矩范围中，噪声相对于各个开关频率生成，和使用调控电机转速范围的转速-开关频率噪声范围映射，来确定所述当前电机转速是否与所述电机转速范围对应，在所述电机转速范围中，噪声相对于各个开关频率生成；

在所述当前电机转矩和所述当前电机转速中的至少一个与所述噪声发生范围对应时，计算与所述当前电机转矩和所述当前电机转速中的至少一个对应的变更的开关频率值；并且

使用所述变更的开关频率值，生成脉宽调制(PWM)信号以控制逆变器，

其中，使用转速-转矩-开关频率噪声范围映射，根据所述当前电机转矩和电机转速改变所述开关频率，基于变更的开关频率值生成所述脉宽调制(PWM)信号，

其中，计算所述变更的开关频率值包括，使用对相对于各个电机转矩和电机转速的所述变更的开关频率进行定义的转速-转矩-开关频率表，来计算与所述当前电机转矩和所述当前电机转速对应的变更的开关频率。