CN117703202A - 车辆电动尾门防夹方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明属于车辆控制领域，涉及车辆电动尾门防夹方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括实时采集并更新电流信号和霍尔信号，霍尔信号包含脉冲个数；通过脉冲个数判断尾门位置，计算尾门运动速度和加速度；计算电流时间阈值范围内的电流积分；通过判断电流积分是否大于预设电流积分阈值、判断加速度是否大于预设加速度阈值、判断尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如电流值大于预设电流阈值，则控制尾门向反方向运行一段时间停止，如电流值小于预设电流阈值且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制尾门反方向运行一段时间停止。能确保电动尾门防夹功能更加安全、更加可靠，从而保护用户的人身安全。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆电动尾门防夹方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着汽车电子技术的不断发展和进步，人类生活水平的不断提高，现代汽车更注重车辆的舒适性和安全性，同时也推动了传统汽车控制系统的电子化、智能化发展。电动尾门也因此应运而生，电动尾门以及其简单便捷的操作受到了越来越多用户的追捧，用户只需通过按键或者遥控便可控制汽车尾门自动开启和关闭，以及停到用户觉得适合的高度。当然，安全的重要性不言而喻，对于用户而言，电动尾门防夹功能是他们最关心的一点。
一般的防夹算法会通过采集电流值并与预设电流阈值进行比较，或者通过霍尔脉冲宽度与预设霍尔脉冲宽度进行比较来判断是否遇到障碍物，驱使尾门进行停止或反转，从而起到安全防护的作用。然而，这两种传统单一的防夹算法并不能对防夹效果起到一个很好的作用。而且，电动尾门在不同温度、坡度等不同环境下的电流是不同的，仅仅是通过比较某一阈值的方法并不能对防夹起到很好的效果，同时也更容易发生误判，防夹效果大打折扣，对用户安全也存在潜在威胁。
发明内容
本发明实施例的目的在于提出一种车辆电动尾门防夹方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有技术中车辆尾门防夹算法存在误判的现象，防夹效果大打折扣，对用户安全也存在潜在威胁的问题。
为了解决上述技术问题，本发明提供一种车辆电动尾门防夹方法，采用了如下所述的技术方案，包括：
实时采集并更新电流信号和霍尔信号，所述霍尔信号包含脉冲个数；
通过所述脉冲个数判断所述尾门位置，计算所述尾门运动速度和加速度；
计算电流时间阈值范围内的电流积分；
判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；
判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；
判断所述尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制所述尾门反方向运行一段时间停止。
优选地，所述实时采集并更新电流信号和霍尔信号，所述霍尔信号包含脉冲个数的步骤具体包括：
将电流传感器和霍尔传感器安装在车辆电动尾门的电机上；
设置电流传感器和霍尔传感器的采样频率，设置主控制器的数据传输速率；
当车辆电动尾门工作时，电流传感器和霍尔传感器不断地采集信号，并将信号传输到主控制器。
优选地，所述通过所述脉冲个数判断所述尾门位置，计算所述尾门运动速度和加速度的步骤具体包括：
确定霍尔脉冲的基准位置；
使用霍尔脉冲判断尾门位置；
计算尾门运动速度和加速度。
优选地，所述计算电流时间阈值范围内的电流积分的步骤具体包括：
处理电流数据；
设定电流时间阈值；
计算电流积分；
分析电流积分结果。
优选地，所述判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步的步骤具体包括：
判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则控制电机驱动器运转，实现尾门的反向运动，并且开启定时器，定时器用于对电机反向运转计时；
当电机反向运转计时时间达到反向运转时间阈值时，则由电机驱动器控制电机停止运转。
优选地，所述判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步的步骤具体包括：
判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则控制电机驱动器运转，实现尾门的反向运动，并且开启定时器，定时器用于对电机反向运转计时；
当电机反向运转计时时间达到反向运转时间阈值时，则由电机驱动器控制电机停止运转。
优选地，所述判断所述尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制所述尾门反方向运行一段时间停止的步骤具体包括：
判断如果电流值大于预设电流阈值或者如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制电机驱动器运转，实现尾门的反向运动，并且开启定时器，定时器用于对电机反向运转计时；
当电机反向运转计时时间达到反向运转时间阈值时，则由电机驱动器控制电机停止运转。
为了解决上述技术问题，本发明还提供一种车辆电动尾门防夹装置，采用了如下所述的技术方案，包括：
采集模块，用于实时采集并更新电流信号和霍尔信号，所述霍尔信号包含脉冲个数；
第一计算模块，用于通过所述脉冲个数判断所述尾门位置，计算所述尾门运动速度和加速度；
第二计算模块，用于计算电流时间阈值范围内的电流积分；
第一防夹模块，用于判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；
第二防夹模块，用于判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；
第三防夹模块，用于判断所述尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制所述尾门反方向运行一段时间停止。
为了解决上述技术问题，本发明还提供一种计算机设备，采用了如下所述的技术方案，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述的车辆电动尾门防夹方法的步骤。
为了解决上述技术问题，本发明还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现上述的车辆电动尾门防夹方法的步骤。
与现有技术相比，本发明主要有以下有益效果：通过首先实时采集并更新电流信号和霍尔信号，霍尔信号包含脉冲个数；再通过脉冲个数判断尾门位置，计算尾门运动速度和加速度；然后计算电流时间阈值范围内的电流积分；再判断电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；再进一步判断加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；最后进一步判断尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制尾门反方向运行一段时间停止，通过三次判断具体环境下的电流信号和霍尔信号具体状态，能够更加有效满足电动尾门的防夹功能安全要求，确保电动尾门防夹功能更加安全、更加可靠，从而保护用户的人身安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明中的方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明的车辆电动尾门防夹方法的一个实施例的流程示意图；
图2是本发明的车辆电动尾门防夹装置的一个实施例的结构示意图；
图3是本发明的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明；本发明的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本发明的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本发明实施例所提供的车辆电动尾门防夹方法由车辆执行，相应地，车辆电动尾门防夹装置一般设置于车辆中。
实施例一
继续参考图1，示出了本发明的车辆电动尾门防夹方法的一个实施例的流程图。所述车辆电动尾门防夹方法，包括以下步骤：
步骤S1，实时采集并更新电流信号和霍尔信号，所述霍尔信号包含脉冲个数。
在本实施例中，车辆电动尾门防夹方法运行于其上的电子设备(例如车辆)可以通过有线连接方式或者无线连接方式接收车辆电动尾门防夹请求。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G/5G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAXX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。
电流信号指的是电流信号是指通过导线的电流量。霍尔信号指的是霍尔传感器产生的信号。脉冲个数指的是霍尔脉冲个数。通过对电流信号的测量和分析，可以获得车辆电动尾门运行状态和故障的信息，从而实现对车辆电动尾门监测。
在本实施例中，步骤S1，实时采集并更新电流信号和霍尔信号，所述霍尔信号包含脉冲个数具体还可以包括步骤：
S11、将电流传感器和霍尔传感器安装在车辆电动尾门的电机上。
电流传感器和霍尔传感器分别感知尾门电机的电流和霍尔信号。然后，通过导线将这些传感器与主控制器连接，以便将信号传输到主控制器。主控制器可以是一个集成了数据采集功能的嵌入式系统，也可以是一个独立的计算机。
S12、设置电流传感器和霍尔传感器的采样频率，设置主控制器的数据传输速率。
具体实施时，还需要对电流传感器和霍尔传感器进行测试，确保电流传感器和霍尔传感器能够正确地采集车辆电动尾门信号，并且主控制器能够正确地接收和处理信号。
S13、当车辆电动尾门工作时，电流传感器和霍尔传感器不断地采集信号，并将信号传输到主控制器。
可以通过中断函数来计算霍尔脉冲个数。具体实施时，考虑到电流信号和霍尔信号中的干扰过多，可以通过滑动平均法对电流信号和霍尔信号进行滤波，消除大部分的干扰，并且更新电流信号和霍尔信号。
数据预处理：在进行滑动平均滤波之前，进行数据预处理，如去噪、填充缺失值等。通过数据预处理可以清理数据，以便更好地进行后续的分析。
确定窗口大小：滑动平均滤波需要一个窗口大小参数，该参数决定了要平滑数据的范围。窗口大小的选择取决于数据特性和分析需求。一般来说，较大的窗口可以更好地平滑噪声，但可能会降低信号的细节。
应用滑动平均滤波：对于每个数据点，将窗口内的所有数据取平均值，并将该平均值作为新的数据点输出。窗口将从数据的一端向另一端滑动，每次都输出一个新的平均值。
分析结果：经过滑动平均滤波处理后，会得到一组更加平滑的数据。这些数据可以用于进一步的分析，如模式识别、趋势预测等。
步骤S2，通过所述脉冲个数判断所述尾门位置，计算所述尾门运动速度和加速度。
在本实施例中，步骤S2，通过所述脉冲个数判断所述尾门位置，计算所述尾门运动速度和加速度具体还可以包括步骤：
S21、确定霍尔脉冲的基准位置。
初始化：首先需要设定一个基准位置，这个位置是霍尔脉冲计数的起始点，通常设为0。
初始化霍尔脉冲计数器：将霍尔脉冲计数器归零，准备开始计数。
确定基准位置：在尾门处于完全关闭状态时，记录霍尔脉冲的计数值，这个值就是基准位置的霍尔脉冲数。
S22、使用霍尔脉冲判断尾门位置。
开始计数：当尾门开始运动时，开始对霍尔脉冲进行计数。
实时比较：将实时计数的霍尔脉冲数与基准位置的霍尔脉冲数进行比较，从而判断尾门的位置。如果当前的霍尔脉冲数小于基准位置的霍尔脉冲数，说明尾门还没有到达完全关闭的位置；如果当前的霍尔脉冲数大于基准位置的霍尔脉冲数，说明尾门已经开启或者超过完全关闭的位置。
计算位置：通过比较计数值与基准值，可以得到当前尾门的位置。例如，如果实时计数的霍尔脉冲数为1000，而基准位置的霍尔脉冲数为800，那么尾门的位置应该是200(1000-800)。
根据霍尔脉冲个数判断尾门位置是通过从尾门开启到最大开度过程中所记录的霍尔脉冲数，并根据实际需求对尾门位置进行划分。
主控制器接收到信号后，会对其进行处理。例如，主控制器可以通过解析霍尔信号来判断尾门的位置，通过解析电流信号来判断尾门的运动状态。
S23、计算尾门运动速度和加速度。
计算速度：通过比较两个时间点的霍尔脉冲数，可以计算出尾门在这两个时间点之间的平均速度。例如，如果在一个时间点尾门的霍尔脉冲数为1000，而在5秒后这个数值变为1200，那么在这5秒内尾门的平均速度应该是40(200/5)。
计算加速度：通过比较两个时间点的速度，可以计算出尾门在这两个时间点之间的平均加速度。例如，如果在一个时间点尾门的平均速度为40，而在5秒后这个速度变为60，那么在这5秒内尾门的平均加速度应该是2((60-40)/5)。
通过实时比较霍尔脉冲的计数值与基准值，可以确定尾门的位置。同时，通过计算两个时间点的速度和加速度，可以得到尾门的运动状态。
电动撑杆中的电机含有两个霍尔传感器。通过这两个霍尔传感器，输出霍尔脉冲信号，则可判断尾门是开启还是闭合状态，也可以通过霍尔脉冲个数计算当前尾门所在位置，并定义哪些区域是防夹区域，哪些区域是非防夹区域。取其中一个霍尔传感器的霍尔脉冲信号(A相)作为计算当前尾门位置。通过另一个霍尔传感器的霍尔脉冲信号(B相)，采集霍尔脉冲信号，计算出电机转速，由在电动撑杆总成中电机经过减速器后，让丝杆进行往复运动，即可通过电机转速、减速比后计算丝杆的运动速度，再经过三角函数的转换计算得到尾门运动的速度。
步骤S3，计算电流时间阈值范围内的电流积分。
计算电流时间阈值范围内的电流积分的目的是：计算连续一段时间内的电流积分值，用于防夹判断。
在本实施例中，步骤S3，计算电流时间阈值范围内的电流积分具体还可以包括步骤：
S31、处理电流数据。
对于采集到的电流数据，需要进行预处理和特征提取。预处理包括去除噪声、平滑数据等操作，以减小误差和干扰。特征提取则是对电流数据进行变形和处理，提取出与电动尾门开启和关闭过程相关的特征，如电流峰值、阈值等。
S32、设定电流时间阈值。
根据采集到的电流数据和特征提取结果，可以设定一个电流时间阈值。该阈值可以是一个固定的值，也可以是根据实际情况动态调整的值。该阈值用于判断电动尾门的开启和关闭时间，以及判断是否存在卡滞、异常等问题。
S33、计算电流积分。
在设定了电流时间阈值后，可以计算电流积分。电流积分是指一段时间内电流值的总和，可以通过对电流数据进行积分运算得出。在计算电流积分时，需要将电流数据分为两个部分：一部分是阈值以上的电流数据，另一部分是阈值以下的电流数据。对于阈值以上的电流数据，需要将它们累加起来；对于阈值以下的电流数据，需要将它们减去相应的负值累加起来。这样就可以得到电动尾门在一定时间范围内的电流积分值。
S34、分析电流积分结果。
需要对计算出的电流积分结果进行分析。根据电流积分值的大小和变化趋势，可以判断出电动尾门的开启和关闭过程是否顺畅、是否存在卡滞等问题。同时，还可以通过比较不同时间段内的电流积分值，来评估电动尾门的使用情况和性能表现。
步骤S4，判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入步骤S5。
预设电流积分阈值可以根据实际情况而定，这里不对此进行限制。
在本实施例中，步骤S4，判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入步骤S5具体还可以包括步骤：
S41、判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则控制电机驱动器运转，实现尾门的反向运动，并且开启定时器，定时器用于对电机反向运转计时。
电机驱动器是控制车辆电动尾门运动的核心部件，它可以接收指令并驱动电机运转。
需要说明的是，在电动尾门反向运动时，需要对其运动进行精确的控制。这包括控制尾门的开启和关闭速度、运动的距离等。可以通过调整电机驱动器的参数来实现这些控制，例如调整电机的转速、转矩等。此外，还需要考虑安全因素，例如在尾门运动过程中出现意外情况时，应该如何进行处理。
S42、当电机反向运转计时时间达到反向运转时间阈值时，则由电机驱动器控制电机停止运转。
反向运转时间阈值可以根据实际需要进行设置。
具体实施时，预设电流积分阈值取值可以为30ms～70ms，可以根据实际需要进行设置，本实施例选为50ms。
步骤S5，判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入步骤S6。
在本实施例中，步骤S5，判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入步骤S6具体还可以包括步骤：
S51、判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则控制电机驱动器运转，实现尾门的反向运动，并且开启定时器，定时器用于对电机反向运转计时。
具体实施时，预设加速度阈值可以根据实际需要进行设置，在此不对它进行限制。
S52、当电机反向运转计时时间达到反向运转时间阈值时，则由电机驱动器控制电机停止运转。
反向运转时间阈值可以根据实际需要进行设置。
步骤S6，判断所述尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制所述尾门反方向运行一段时间停止。
在本实施例中，步骤S6，判断所述尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制所述尾门反方向运行一段时间停止具体还可以包括步骤：
S61、判断如果电流值大于预设电流阈值或者如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制电机驱动器运转，实现尾门的反向运动，并且开启定时器，定时器用于对电机反向运转计时。
具体实施时，预设电流阈值可以根据实际需要进行设置，预设脉冲宽度也可以根据实际需要进行设置，在此不对它们进行限制。
S62、当电机反向运转计时时间达到反向运转时间阈值时，则由电机驱动器控制电机停止运转。
反向运转时间阈值可以根据实际需要进行设置。
具体实施时，为了方便用户使用，可以设计一个用户界面。这个界面可以提供简单的操作方式，例如通过按钮或者触摸屏来控制尾门的运动。还可以在界面上显示一些必要的信息，例如尾门的位置、状态等。这样用户就可以方便地了解尾门的运动情况并进行相应的操作。
现有的技术方案，主要是通过记录每个脉冲信号的上升沿和下降沿的时间戳以及脉冲沿的类型，利用时间戳计算出脉冲宽度，计算并记录平均脉冲宽度，预设一个脉冲宽度阈值，若当前电脑控制模组(Electronic Control Unit，简称ECU)采集到的脉冲宽度大于平均脉冲宽度，则防夹成立，尾门便会停止或反转，起到安全防护的作用。但是ECU获取的脉冲宽度会随着不同温度、坡度、电压等复杂环境的改变而改变，造成所记录的平均脉冲宽度与当前采集到的脉冲宽度差值较大，会造成误触发防夹，因此在电动尾门防夹方案中采取当前脉冲宽度与平均脉冲宽度比较作为判断尾门是否防夹会让电动尾门防夹效果大打折扣，对用户安全也存在潜在威胁。
与现有技术相比，实施本实施例，其有益效果是：通过首先实时采集并更新电流信号和霍尔信号，霍尔信号包含脉冲个数；再通过脉冲个数判断尾门位置，计算尾门运动速度和加速度；然后计算电流时间阈值范围内的电流积分；再判断电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；再进一步判断加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；最后进一步判断尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制尾门反方向运行一段时间停止，通过三次判断具体环境下的电流信号和霍尔信号具体状态，能够更加有效满足电动尾门的防夹功能安全要求，确保电动尾门防夹功能更加安全、更加可靠，从而保护用户的人身安全。
本发明可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本发明可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本发明，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，该计算机可读指令可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
实施例二
进一步参考图2，作为对上述图1所示方法的实现，本发明提供了一种车辆电动尾门防夹装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图2所示，本实施例所述车辆电动尾门防夹装置70包括：采集模块71、第一计算模块72、第二计算模块73、第一防夹模块74、第二防夹模块75以及第三防夹模块76。其中：
采集模块71，用于实时采集并更新电流信号和霍尔信号，所述霍尔信号包含脉冲个数；
第一计算模块72，用于通过所述脉冲个数判断所述尾门位置，计算所述尾门运动速度和加速度；
第二计算模块73，用于计算电流时间阈值范围内的电流积分；
第一防夹模块74，用于判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；
第二防夹模块75，用于判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；
第三防夹模块76，用于判断所述尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制所述尾门反方向运行一段时间停止。
具体实施时，由中央处理单元设置第一防夹模块74、第二防夹模块75和第三防夹模块76。中央处理单元的信号输入端与采集模块71的信号输出端相连接。由驱动模块驱动尾门开启或者关闭，主要是接受尾门开关指令以及触发防夹功能后发出相应的控制信号。电动撑杆装置内设置有球头、线束、外套管、电机、减速器、连接块、制动器、减振器、适配器、轴承、丝杆螺母、丝杆套管、丝杆、弹簧套管、弹簧等，其中，电机另外还含有两个霍尔传感器。将其中一个霍尔传感器的霍尔脉冲信号(A相)作为计算当前尾门位置的依据，通过另一个霍尔传感器的霍尔脉冲信号(B相)，采集霍尔脉冲信号，计算出电机转速。采集模块71的信号输入端与驱动模块电性连接。采集模块71主要是用于采集电动撑杆装置内电机运转的电流值，以及采集电机中的两个霍尔传感器的霍尔脉冲信号。
若当前霍尔计数值与前一次的值相差不大例如5以内(这个差值可以根据实际情况而定)，则舍弃前一次的计数值，保留当前值作为尾门全关位置，同时更新电动尾门全关位置点和尾门防夹点；若当前霍尔计数值与前一次值相差很大，例如大于或者等于5(这个差值可以根据实际情况而定)，则舍弃当前的计数值，保留前一次霍尔计数值。通过自适应的方式提升本实施例车辆电动尾门防夹装置的鲁棒性。
实施本实施例，其有益效果是：通过首先实时采集并更新电流信号和霍尔信号，霍尔信号包含脉冲个数；再通过脉冲个数判断尾门位置，计算尾门运动速度和加速度；然后计算电流时间阈值范围内的电流积分；再判断电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；再进一步判断加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；最后进一步判断尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制尾门反方向运行一段时间停止，通过三次判断具体环境下的电流信号和霍尔信号具体状态，能够更加有效满足电动尾门的防夹功能安全要求，确保电动尾门防夹功能更加安全、更加可靠，从而保护用户的人身安全。
实施例三
为解决上述技术问题，本发明实施例还提供计算机设备。具体请参阅图3，图3为本实施例计算机设备基本结构框图。
上述计算机设备8包括通过系统总线相互通信连接存储器81、处理器82、网络接口83。需要指出的是，图中仅示出了具有组件存储器81、处理器82和网络接口83的计算机设备8，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器(Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。
上述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。上述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
上述存储器81至少包括一种类型的可读存储介质，上述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，上述存储器81可以是上述计算机设备8的内部存储单元，例如该计算机设备8的硬盘或内存。在另一些实施例中，上述存储器81也可以是上述计算机设备8的外部存储设备，例如该计算机设备8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。当然，上述存储器81还可以既包括上述计算机设备8的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，上述存储器81通常用于存储安装于上述计算机设备8的操作系统和各类应用软件，例如车辆电动尾门防夹方法的计算机可读指令等。此外，上述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
上述处理器82在一些实施例中可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器82通常用于控制上述计算机设备8的总体操作。本实施例中，上述处理器82用于运行上述存储器81中存储的计算机可读指令或者处理数据，例如运行上述车辆电动尾门防夹方法的计算机可读指令。
上述网络接口83可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口83通常用于在上述计算机设备8与其他电子设备之间建立通信连接。
实施本实施例，其有益效果是：通过首先实时采集并更新电流信号和霍尔信号，霍尔信号包含脉冲个数；再通过脉冲个数判断尾门位置，计算尾门运动速度和加速度；然后计算电流时间阈值范围内的电流积分；再判断电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；再进一步判断加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；最后进一步判断尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制尾门反方向运行一段时间停止，通过三次判断具体环境下的电流信号和霍尔信号具体状态，能够更加有效满足电动尾门的防夹功能安全要求，确保电动尾门防夹功能更加安全、更加可靠，从而保护用户的人身安全。
实施例四
本发明还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的车辆电动尾门防夹方法的步骤。
实施本实施例，其有益效果是：通过首先实时采集并更新电流信号和霍尔信号，霍尔信号包含脉冲个数；再通过脉冲个数判断尾门位置，计算尾门运动速度和加速度；然后计算电流时间阈值范围内的电流积分；再判断电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；再进一步判断加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；最后进一步判断尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制尾门反方向运行一段时间停止，通过三次判断具体环境下的电流信号和霍尔信号具体状态，能够更加有效满足电动尾门的防夹功能安全要求，确保电动尾门防夹功能更加安全、更加可靠，从而保护用户的人身安全。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本发明的较佳实施例，但并不限制本发明的专利范围。本发明可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆电动尾门防夹方法，其特征在于，包括下述步骤：
实时采集并更新电流信号和霍尔信号，所述霍尔信号包含脉冲个数；
通过所述脉冲个数判断所述尾门位置，计算所述尾门运动速度和加速度；
计算电流时间阈值范围内的电流积分；
判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；
判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；
判断所述尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制所述尾门反方向运行一段时间停止。
2.根据权利要求1所述的车辆电动尾门防夹方法，其特征在于，所述实时采集并更新电流信号和霍尔信号，所述霍尔信号包含脉冲个数的步骤具体包括：
将电流传感器和霍尔传感器安装在车辆电动尾门的电机上；
设置电流传感器和霍尔传感器的采样频率，设置主控制器的数据传输速率；
当车辆电动尾门工作时，电流传感器和霍尔传感器不断地采集信号，并将信号传输到主控制器。
3.根据权利要求1所述的车辆电动尾门防夹方法，其特征在于，所述通过所述脉冲个数判断所述尾门位置，计算所述尾门运动速度和加速度的步骤具体包括：
确定霍尔脉冲的基准位置；
使用霍尔脉冲判断尾门位置；
计算尾门运动速度和加速度。
4.根据权利要求1所述的车辆电动尾门防夹方法，其特征在于，所述计算电流时间阈值范围内的电流积分的步骤具体包括：
处理电流数据；
设定电流时间阈值；
计算电流积分；
分析电流积分结果。
5.根据权利要求1所述的车辆电动尾门防夹方法，其特征在于，所述判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步的步骤具体包括：
判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则控制电机驱动器运转，实现尾门的反向运动，并且开启定时器，定时器用于对电机反向运转计时；
当电机反向运转计时时间达到反向运转时间阈值时，则由电机驱动器控制电机停止运转。
6.根据权利要求1所述的车辆电动尾门防夹方法，其特征在于，所述判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步的步骤具体包括：
判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则控制电机驱动器运转，实现尾门的反向运动，并且开启定时器，定时器用于对电机反向运转计时；
当电机反向运转计时时间达到反向运转时间阈值时，则由电机驱动器控制电机停止运转。
7.根据权利要求1所述的车辆电动尾门防夹方法，其特征在于，所述判断所述尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制所述尾门反方向运行一段时间停止的步骤具体包括：
判断如果电流值大于预设电流阈值或者如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制电机驱动器运转，实现尾门的反向运动，并且开启定时器，定时器用于对电机反向运转计时；
当电机反向运转计时时间达到反向运转时间阈值时，则由电机驱动器控制电机停止运转。
8.一种车辆电动尾门防夹装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于实时采集并更新电流信号和霍尔信号，所述霍尔信号包含脉冲个数；
第一计算模块，用于通过所述脉冲个数判断所述尾门位置，计算所述尾门运动速度和加速度；
第二计算模块，用于计算电流时间阈值范围内的电流积分；
第一防夹模块，用于判断所述电流积分是否大于预设电流积分阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；
第二防夹模块，用于判断所述加速度是否大于预设加速度阈值，如果大于则触发防夹功能，控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果小于则进入下一步；
第三防夹模块，用于判断所述尾门电流值是否大于预设电流阈值和霍尔信号脉冲宽度是否大于预设脉冲宽度，如果电流值大于预设电流阈值，则控制所述尾门向反方向运行一段时间停止，如果电流值小于预设电流阈值并且霍尔信号脉冲宽度大于预设脉冲宽度，则控制所述尾门反方向运行一段时间停止。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆电动尾门防夹方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆电动尾门防夹方法的步骤。
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