CN115538886A - 车窗防夹控制方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
一种车窗防夹控制方法、装置及车辆，所述方法包括：在车窗运行过程中实时获取车窗电机的电机电流；实时对每个积分窗口内的所述电机电流进行积分，以得到各个积分窗口内的电机电流积分值；根据当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值控制车辆触发防夹控制。本发明的车窗防夹控制方法、装置和车辆根据车窗运行过程中受缓增力的物理特性，根据不同积分窗口内电机电流积分值的变化进行防夹控制，能够优化防夹控制效果，同时还能够滤除外界工况的干扰。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种车窗防夹控制方法、装置及车辆。
背景技术
防夹技术主要应用在汽车车窗、天窗、尾门等开闭系统中，目前的防夹技术主要包含霍尔防夹技术、纹波防夹技术、电容防夹技术等，如何准确判断防夹状态是所有防夹技术的难点。
目前，判断是否触发防夹控制的方式主要包括以下两种：第一种方式为基于电机转速的变化判断是否触发防夹控制，其原理为当车窗遇到障碍物时，电动机转速降低；第二种方式为基于电机电流的变化判断是否触发防夹控制，其原理为当车窗遇到障碍物时，电机电流会增大。然而，上述两种防夹策略均存在以下问题：车辆行驶时，由于路谱的影响或车辆加减速行驶时惯性力的影响，车窗关闭的摩擦阻力会产生变化，使电机的驱动力产生波动，影响转速和电流的稳定性，对基于转速或电流变化的防夹策略造成障碍。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
针对现有技术的不足，本发明实施例提出了一种车窗防夹控制方法，包括：
在车窗运行过程中实时获取车窗电机的电机电流；
实时对每个积分窗口内的所述电机电流进行积分，以得到各个积分窗口内的电机电流积分值；
根据当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值控制车辆触发防夹控制。
在一个实施例中，所述实时对每个积分窗口内的所述电机电流进行积分，包括：
每获取一个电机电流值，则对当前积分窗口内的电机电流值进行一次所述积分。
在一个实施例中，所述邻域积分窗口为与所述当前积分窗口相邻且不具有重叠的电机电流值的积分窗口。
在一个实施例中，所述根据当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值控制车辆触发防夹控制，包括：
若所述当前积分窗口内的电机电流平均值和所述邻域积分窗口内的电机电流平均值的差值超过第一预设阈值，则触发防夹控制。
在一个实施例中，所述根据当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值控制触发防夹控制，包括：
根据所述当前积分窗口内的电机电流积分值和所述积分窗口的长度获得所述当前积分窗口内的电机电流平均值；
根据所述邻域积分窗口内的电机电流积分值和所述积分窗口的长度获得所述邻域积分窗口内的电机电流平均值；
若所述当前积分窗口内的电机电流平均值和所述邻域积分窗口内的电机电流平均值的差值超过第二预设阈值，则触发防夹控制。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在车窗运行过程中实时获取霍尔传感器采集的霍尔方波；
根据所述霍尔方波划分所述积分窗口，其中，每个所述积分窗口的长度为N个霍尔方波，所述车窗电机转动一周产生M个霍尔方波，N为M的整数倍。
在一个实施例中，每个所述积分窗口的长度为20个霍尔方波。
在一个实施例中，所述方法还包括：
滤除所述车窗启动之后第一时间窗口内的电机电流。
在一个实施例中，所述方法还包括：
滤除所述车窗到达顶压挡风板位置后第二时间窗口内的电机电流。
本发明实施例另一方面提供一种车窗防夹控制装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述的车窗防夹控制方法。
本发明实施例又一方面提供一种车辆，所述车辆包括车窗、用于带动所述车窗运行的车窗电机、以及如上所述的车窗防夹控制装置。
本发明实施例的车窗防夹控制方法、装置和车辆根据车窗运行过程中受缓增力的物理特性，根据不同积分窗口内电机电流积分值的变化进行防夹控制，能够优化防夹控制效果，同时还能够滤除外界工况的干扰。
附图说明
通过结合附图对本发明的实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1为根据本发明一个实施例的永磁直流电机系统模型；
图2为根据本发明一个实施例的车辆行驶路谱的影响；
图3为根据本发明一个实施例的车辆加减速的影响；
图4为根据本发明一个实施例的车辆鹅卵石路试测试结果；
图5为根据本发明一个实施例的车窗防夹控制方法的示意性流程图；
图6为根据本发明一个实施例的缓增力特性的示意图；
图7为根据本发明一个实施例的电机电流值和电机电流平均值的对比图；
图8为根据本发明一个实施例的电机电流平均值的差值的示意图；
图9为根据本发明一个实施例的电机电流平均值的差值触发防夹的示意图；
图10为根据本发明一个实施例的鹅卵石路试的示意图；
图11为根据本发明一个实施例的长坡路路试的示意图；
图12为根据本发明一个实施例的启动、到顶压挡风板时抑制控制的示意图；
图13为根据本发明一个实施例的车窗防夹控制装置的示意性框图。
具体实施方式
为了使得本申请的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请中描述的本申请实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本申请的保护范围之内。
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。
在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本申请的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
为了彻底理解本申请，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本申请提出的技术方案。本申请的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本申请还可以具有其他实施方式。
目前多数防夹控制策略采用直流电机运动模型，永磁直流电机系统模型如图1所示，该模型应满足的物理方程为：
U(t)＝E(t)+R I(t)＝L·dI/dt；
E(t)＝KeΩ(t)；
M(t)＝KT I(t)；
J·dΩ/dt＝M(t)-fΩ(t)；
其中，U(t)为电枢电压，E(t)为反电动势，I(t)为电枢电流，R为电枢内阻，L为电枢电感，M(t)为电磁力矩，J为转动惯量，f为电动机转动中的阻力和摩擦力，M(t)为电磁力矩，Ω(t)为电机转速Ke为电势系数，KT为转矩系数。
根据以上方程可知，转动惯量J等参数对于确定的电机系统固定不变，当电压U(t)升高时，阻力f不变，电流I(t)上升。当阻力f增大时，转速Ω(t)减小，电流I(t)及电磁力矩M(t)随之增大。也就是说，车窗遇到障碍物时，阻力f增大，电流I(t)也会增大，因此，可以基于电流的变化判断是否触发防夹。
然而，以天窗为例，如图2所示，在车辆行驶过程中，由于路谱的影响，天窗玻璃由于惯性在Z方向上产生压力的变化，从而影响车窗关闭的摩擦阻力，使电机的驱动力产生波动，电流不稳。此外，如图3所示，当车辆加减速行驶时，由于惯性力g的影响，也会影响车窗关闭的摩擦阻力，使电机的驱动力产生波动，电流不稳。
如图4为某车辆实际路试(鹅卵石路试)测试的结果，如图4所示，常规状态下电流和转速波动已经很剧烈，如果按常规的电流或转速变化控制防夹，势必造成防夹力控制过大与触发误防夹之间的矛盾。
按力的施加特性区分，触发车窗防夹的力主要包括冲击力和缓冲力两种。在缓增力作用下，电机驱动运动瞬态模态变化较小，电机驱动电流和转速的变化不大，难以根据常规的防夹控制方法判断是否触发防夹。因此，本发明实施例提出了一种车窗防夹控制方法，主要针对受缓增力作用下的防夹控制。
下面参照附图来描述本发明实施例提出的车窗防夹控制方法、装置及车辆。首先参见图5，图5示出了根据本发明实施例的车窗防夹控制方法500的示意性流程图。如图5所示，本发明实施例的车窗防夹控制方法500包括：
在步骤S510，实时获取车窗运行过程中车窗电机的电机电流；
在步骤S520，实时对各个积分窗口内的所述电机电流进行积分，以得到各个积分窗口内的电机电流积分值；
在步骤S530，根据当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值控制车辆触发防夹控制。
本发明实施例的车窗防夹控制方法500根据车窗运行过程中受缓增力的物理特性，采用浮动的积分窗口对电机电流进行积分，根据当前积分窗口与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值控制车辆触发防夹控制，能够很好地监测到防夹力，优化防夹控制效果，同时还能够有效滤除外界工况干扰。图6示出了缓增力的物理特性。
具体地，在步骤S510，在车窗运行过程中，电流传感器实时采集车窗电机的电流信号，计算出车窗运行过程中车窗电机的电机电流值。示例性地，获得车窗电机的电流采集值i(τ)后，对其进行换算得到车窗电机的电流计算值i(t)，i(t)＝i(τ)/1000，其中i(t)的单位为A/s，i(τ)的单位为mA/s。
在步骤S520，实时对每个积分窗口内的电机电流进行积分，以得到各个积分窗口内的电机电流积分值。其中，实时对每个积分窗口内的电机电流进行积分，即在车窗运行过程中实时对当前时间窗口内的电机电流进行积分。对每个积分窗口内的电机电流进行积分能够体现该积分窗口内的电机电流值的整体趋势，实现对电机电流值进行滤波的效果，减少外界工况造成的电机电流值的波动。并且，本发明实施例的积分窗口为浮动窗口，即积分窗口在车窗运行过程中动态推进，每获取一个电机电流值，则对当前积分窗口内获取的电机电流值进行一次所述积分。由此，一方面保证了积分数据的连续性，便于控制运算处理；另一方面能够动态计算出车窗运行过程中所受到阻力的变化趋势。
具体地，对电机电流进行积分的数学模型为：
其中，t1、t2为积分窗口值，即积分窗口的前后两个边界时刻，i(t)为积分函数，dt为积分变量。
由于电机电流是系统以预设频率进行采样得到的，在对上述数学模型进行数学离散化处理后，每个积分窗口内的电机电流积分值可表示为：
其中，n1、n2为积分窗口值，ik为积分函数。即每个积分窗口内的电机电流积分值为该积分窗口内所有采样得到的电机电流值的加和。在一些实施例中，每获得一个采样的电机电流值，即提取最后采集的n个电机电流值进行一次积分，从而保证防夹控制的灵敏度。其中，n为积分窗口的长度，即每个积分窗口内电机电流值的个数。
由于电机电流积分值体现的是一个积分窗口内电机电流值的整体状态，因而对积分窗口值(即积分窗口的长度)的选取很重要。在一个实施例中，可以在车窗运行过程中实时获取霍尔传感器采集的霍尔方波，并根据所述霍尔方波划分所述积分窗口。其中，每个积分窗口的长度为N个霍尔方波，车窗电机转动一周产生M个霍尔方波，N为M的整数倍。将积分窗口的长度设定为车窗电机转动一周所需时间的整数倍可以有效抑制干扰工况与电机自身工作导致的电流震荡。
进一步地，本发明实施例根据天窗系统工作工况，通过标定数据分析，标定n＝20，即每个积分窗口的长度为20个霍尔方波。车窗电机转动一圈生成4个霍尔方波，即将车窗电机转动5圈的工作窗口作为一个积分窗口。车窗电机转动一圈，天窗玻璃前进4/3毫米，每个积分窗口内车窗电机转动5圈，天窗玻璃前进20/3毫米，为可以接受的运行距离。
在步骤S530，根据当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值控制车辆触发防夹控制。当电机电流积分值的变化超过预设幅度时，触发防夹，控制车窗电机停转或反转，以实现防夹功能。
当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的变化反映了电机电流值在两个积分窗口之间的整体变化趋势，因此基于电机电流积分值的变化可以有效识别到缓增力造成的电流波动，从而在受到缓增力作用时触发防夹。
在一个实施例中，当前积分窗口的邻域积分窗口为与当前积分窗口相邻且不具有重叠的电机电流值的积分窗口。也就是说，当前积分窗口与邻域积分窗口之间不存在未被积分的电机电流值；同时，当前积分窗口与邻域积分窗口之间也不存在被重复积分的电机电流值。
例如，当前积分窗口为n+1～2n，则当前积分窗口的邻域积分窗口为1～n，邻域积分窗口的电流数据不自耦，相邻积分窗口不跳转，从而一方面确保电机电流积分数据的合理性，另一方面也保证了防夹控制的灵敏度。经测试，在一个积分窗口内，车窗玻璃前进40/3毫米，在可接受范围内。
在一个实施例中，可以直接基于电机电流积分值的差值判断是否触发防夹控制，即根据当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的变化实时判断是否触发防夹控制包括：若当前积分窗口内的电机电流积分值和邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值超过第一预设阈值，则触发防夹控制。
在另一个实施例中，也可以对电机电流积分值的差值求平均，得到电机电流平均值，并根据电机电流平均值判断是否触发防夹控制。在该实施例中，根据当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的变化实时判断是否触发防夹控制包括：根据所述当前积分窗口内的电机电流积分值和所述积分窗口的长度获得所述当前积分窗口内的电机电流平均值；根据所述邻域积分窗口内的电机电流积分值和所述积分窗口的长度获得所述邻域积分窗口内的电机电流平均值；若所述当前积分窗口内的电机电流平均值和所述邻域积分窗口内的电机电流平均值的差值超过第二预设阈值，则触发防夹控制。
图7示出了电机电流值与电机电流平均值的对比图，其中，电机电流平均值与电机电流值的大体变化趋势一致，因而电机电流平均值能够体现缓增力的作用；同时，电机电流平均值更为稳定，能够有效抑制电流振荡。
在基于电机电流平均值判断是否触发防夹控制时，每个积分窗口内的电机电流平均可以表示为：
其中，n为积分窗口的长度，即该积分窗口内电机电流采样值的个数。
在此基础上，各时刻电机电流平均值的差值分别为：△I1＝In+1-I1，△I2＝In+2-I2，△I3＝In+3-I3，……，△Ij＝In+j-Ij，其中，In+j为电机电流平均值，△Ij为电机电流平均值的差值。
参见图8，其中示出了长度为n的连续多个积分窗口的电机电流平均值，各个积分窗口的电机电流平均值分别为I1、I2，……，Ij。在车窗运行过程中，一旦获取电机电流平均值In+1，即将其与邻域积分窗口的电机电流平均值I1相减，获得二者的差值△I1，并将△I1与第二预设阈值进行比较，若△I1大于或等于第二预设阈值，则触发防夹，反之，若△I1小于第二预设阈值，则不触发防夹。
示例性地，某车型的第二预设阈值ΔI标定为0.5A，通过实际测试，防夹控制有效，能够在受到缓增力作用时成功触发防夹，而未受到缓增力作用时电流波动不会触发防夹，测试结果如图9所示。同时，外界工况造成的干扰也能被有效滤除，如图10、图11所示，鹅卵石路试和长坡路路试过程中外界工况导致的电机电流波动不会触发防夹。
在一些实施例中，当车窗按键刚刚按下、车窗电机刚刚启动时，以及到达顶压挡风板时，由于系统物理特性，电机电流会存在短时间的较大幅值，通常大于防夹的电流阈值，因此需要将这种电流幅值较大的状态与车窗前进过程中遇到障碍物产生的电流波动区分开来。
因此，参见图12，可以滤除车窗启动之后第一时间窗口内的电机电流，以及滤除车窗到达顶压挡风板位置后第二时间窗口内的电机电流，在第一时间窗口和第二时间窗口内不采用上述防夹控制策略，从而避免电机启动初期和到达顶压挡风板时电机电流瞬时过冲对电机电流阈值设定的影响。
示例性地，车窗位置的测定可以采用霍尔传感器输出脉冲计数分方式实现。霍尔传感器直接输出霍尔方波，经低通滤波，将脉冲信号输入控制单元进行计数，即可确定车窗的当前位置。例如，在启动工况下可以滤除最初产生的20个霍尔方波后进行防夹控制处理；同时，可以根据霍尔方波数进行位置判断，判断车窗到顶压挡风板位置处时不进行防夹控制判定。
综上所述，本发明实施例的车窗防夹控制方法500根据车窗运行过程中受缓增力的物理特性，根据不同积分窗口内电机电流积分值的变化进行防夹控制，能够优化防夹控制效果，同时还能够滤除外界工况的干扰。
本发明实施例还提供一种车窗防夹控制装置。参见图13，图13示出了根据本发明实施例的车窗防夹控制装置的示意性框图。
如图13所示，所述车窗防夹控制装置1300包括存储器1310、处理器1320及存储在所述存储器1310上且在所述处理器1320上运行的计算机程序，所述处理器1320执行所述计算机程序时可以实现如上所述的车窗防夹控制方法500。示例性地，车窗防夹控制装置1300可以实现为整车控制单元。所述处理器1320可以通过软件、硬件、固件或者其组合实现，可以使用电路、单个或多个为特定用途集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种，从而使得所述装置可以执行本申请的各个实施例中的车窗防夹控制方法的部分步骤或全部步骤或其中步骤的任意组合。
本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆至少包括车窗、用于带动所述车窗运行的车窗电机、以及如上所述的车窗防夹控制装置1300。其中，车窗包括但不限于车辆天窗，车窗可以包括车窗玻璃和位于车窗玻璃两端的限位结构，车窗玻璃与车窗电机之间通过拉索连接，车窗防夹控制装置1300用于控制车窗电机运行，从而通过拉索带动车窗玻璃运行；当触发防夹时，车窗防夹控制装置1300控制车窗电机停转或反转，以实现防夹功能。
综上所述，本发明实施例的车窗防夹控制方法、装置和车辆根据车窗运行过程中受缓增力的物理特性，根据不同积分窗口内电机电流积分值的变化进行防夹控制，能够优化防夹控制效果，同时还能够滤除外界工况的干扰。
尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是，上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
Claims (10)
1.一种车窗防夹控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在车窗运行过程中实时获取车窗电机的电机电流；
实时对每个积分窗口内的所述电机电流进行积分，以得到各个积分窗口内的电机电流积分值，各个所述积分窗口的长度相等；
根据当前积分窗口内的电机电流积分值与所述当前积分窗口的邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值控制车辆触发防夹控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时对每个积分窗口内的所述电机电流进行积分，包括：
每获取一个电机电流值，则对当前积分窗口内的电机电流值进行一次所述积分。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述邻域积分窗口为与所述当前积分窗口相邻且不具有重叠的电机电流值的积分窗口。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值控制车辆触发防夹控制，包括：
若所述当前积分窗口内的电机电流积分值和所述邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值超过第一预设阈值，则触发防夹控制。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前积分窗口内的电机电流积分值与其邻域积分窗口内的电机电流积分值的差值控制车辆触发防夹控制，包括：
根据所述当前积分窗口内的电机电流积分值和所述积分窗口的长度获得所述当前积分窗口内的电机电流平均值；
根据所述邻域积分窗口内的电机电流积分值和所述积分窗口的长度获得所述邻域积分窗口内的电机电流平均值；
若所述当前积分窗口内的电机电流平均值和所述邻域积分窗口内的电机电流平均值的差值超过第二预设阈值，则触发防夹控制。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
在车窗运行过程中实时获取霍尔传感器采集的霍尔方波；
根据所述霍尔方波划分所述积分窗口，其中，每个所述积分窗口的长度为N个霍尔方波，所述车窗电机转动一周产生M个霍尔方波，N为M的整数倍。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，每个所述积分窗口的长度为20个霍尔方波。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
滤除所述车窗启动之后第一时间窗口内的电机电流，
和/或，滤除所述车窗到达顶压挡风板位置后第二时间窗口内的电机电流。
9.一种车窗防夹控制装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1-8中任一项所述的车窗防夹控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车窗、用于带动所述车窗运行的车窗电机、以及如权利要求9所述的车窗防夹控制装置。
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