CN108662717A - 空调器的开合结构控制方法、空调器和可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种空调器的开合结构控制方法，包括以下步骤：接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动；在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息；在所述电流信息满足受阻判断条件时，判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。本发明还公开了一种空调器和可读存储介质。本发明不是经过不断的往复运动，做无用功，浪费资源。通过进入预设区域的判断以及驱动电机电流的判断，使得开合结构关闭受阻的判断更加准确，提高了检测灵敏度，减少伤害。
Description
技术领域
本发明涉及家电设备技术领域，尤其涉及空调器的开合结构控制方法、空调器和可读存储介质。
背景技术
目前，空调器的门板遇到障碍物检测会继续关闭，如果障碍物为用户身体的部分，会对用户造成伤害。传统的障碍检测方法有电机驱动电流检测法、转速频率检测法以及阻力检测法。这些方法的实现需要很多检测机构，用在空调门板上需要额外增加较多的成本，且复杂检测准确度差。
综上，目前对于空调器门板关闭遇到障碍物检测的方式成本高，检测效果差，在空调器门板关门时容易对用户造成伤害。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种空调器的开合结构控制方法、空调器和可读存储介质，旨在解决目前对于空调器门板关闭遇到障碍物检测的方式成本高，检测效果差，在空调器门板关门时容易对用户造成伤害的问题。
为实现上述目的，本发明一方面提供一种空调器的开合结构控制方法，包括以下步骤：
接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动；
在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息；
在所述电流信息满足受阻判断条件时，判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。
可选地，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，还包括：
提取所述电流信息中的电流值；
在所述电流值大于预设电流阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
可选地，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，还包括：
根据所述电流信息获取驱动电机的电流变化率；
在所述电流变化率大于预设电流变化率阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
可选地，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，还包括：
根据所述电流信息获取驱动电机电流变化的曲线积分面积；
在所述曲线积分面积大于预设曲线积分面积阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
可选地，所述在开合结构运动至超过预设区域时，检测所述开合结构的运行速度是否发生变化的步骤之前，还包括：
确定驱动电机的驱动步数；
在所述驱动步数达到预设步数阈值时，判定所述开合结构运动至预设区域。
可选地，所述所述在开合结构运动至超过预设区域时，检测所述开合结构的运行速度是否发生变化的步骤之前，还包括：
获取检测器采集脉冲信号的个数；
在所述个数达到预设阈值时，判定所述开合结构运动至预设区域。
可选地，所述接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：
检测所述开合结构是否在打开起始位置；
若否，则控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到所述打开起始位置；
在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。
可选地，所述接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：
控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到其打开起始位置；
在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明另一方面还提供一种空调器，所述空调器包括：开合结构，与开合结构连接的存储器和处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的空调器的开合结构控制方法。
此外，为实现上述目的，本发明再一方面还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被处理器执行时实现如上所述的空调器的开合结构控制方法。
本发明通过在预设区域前后，对开合结构的驱动电机的电流进行判断，在电流满足关闭受阻条件时，判断开合结构关闭受阻，而不是经过不断的往复运动，做无用功，浪费资源。且通过进入预设区域的判断以及驱动电机电流的判断，使得开合结构关闭受阻的判断更加准确，提高了检测灵敏度，减少伤害。
附图说明
图1为本发明一实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图；
图2为本发明空调器的开合结构控制方法的第一实施例的流程示意图；
图3为本发明一实施例中检测器的结构示意图；
图4为本发明一实施例中开合结构控制检测的结构示意图；
图5为本发明空调器的开合结构控制方法的第二实施例的流程示意图；
图6为本发明空调器的开合结构控制方法的第三实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动；在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息；在所述电流信息满足受阻判断条件时，判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。
由于目前对于空调器门板关闭遇到障碍物检测的方式成本高，检测效果差，在空调器门板关门时容易对用户造成伤害的问题。本发明提供一种解决方案，通过在预设区域前后，对开合结构的驱动电机的电流进行判断，在电流满足关闭受阻条件时，判断开合结构关闭受阻，而不是经过不断的往复运动，做无用功，浪费资源。且通过进入预设区域的判断以及驱动电机电流的判断，使得开合结构关闭受阻的判断更加准确，提高了检测灵敏度，减少伤害。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。
本发明实施例电子设备可以是空调器，也可是与空调器连接的PC、智能手机、平板电脑、便携计算机、遥控器等控制设备。在空调器外的为其他设备时，其他设备获取空调器上设置的检测器检测到的信息来控制开合结构的开/合。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，电子设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块、检测器(磁环+霍尔传感器)等等。其中，传感器比如图像传感器、红外传感器以及其他传感器。而作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别电子设备姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，电子设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、温度传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及空调器的开合结构控制应用程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动；
在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息；
在所述电流信息满足受阻判断条件时，判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。
进一步地，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
提取所述电流信息中的电流值；
在所述电流值大于预设电流阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
进一步地，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
根据所述电流信息获取驱动电机的电流变化率；
在所述电流变化率大于预设电流变化率阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
进一步地，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
根据所述电流信息获取驱动电机电流变化的曲线积分面积；
在所述曲线积分面积大于预设曲线积分面积阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
进一步地，所述在开合结构运动至超过预设区域时，检测所述开合结构的运行速度是否发生变化的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
确定驱动电机的驱动步数；
在所述驱动步数达到预设步数阈值时，判定所述开合结构运动至预设区域。
进一步地，所述所述在开合结构运动至超过预设区域时，检测所述开合结构的运行速度是否发生变化的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
获取检测器采集脉冲信号的个数；
在所述个数达到预设阈值时，判定所述开合结构运动至预设区域。
进一步地，所述接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
检测所述开合结构是否在打开起始位置；
若否，则控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到所述打开起始位置；
在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。
进一步地，所述接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到其打开起始位置；
在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。
参照图2，本发明的一实施例提供一种空调器的开合结构控制方法，所述空调器的开合结构控制方法包括：
步骤S10，接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动；
在本实施例中，所述空调器优选为柜式空调器，柜式空调器包括门板和门板运动装置以及门板驱动装置，门板与门板运动装置连接，门板运动装置与门板驱动装置连接，而门板驱动装置与空调器的控制器连接，在门板驱动装置的驱动下门板运动装置在控制器的控制下控制门板运动。所述门板就是空调器的一种开合结构，所述门板一般设置用于空调器出风口的封闭和打开，防止空调器不运行时，灰尘进入空调器内部。而所述开合结构也还可是其他需要开合或者可以开合的结构。当然，所述空调器也不局限于柜式空调器，也还可以是其他具有开合(导风结构)挂机等空调器。本实施例以柜式空调器为例描述，开合结构以门板为例描述。
所述空调器根据用户的指令运行，或者根据提前设置好的参数自动开启运行，而在运行过程中可以根据环境条件或者用户需求的指令调节运行参数。而在空调器关闭时，需要将所述门板关闭。在空调器的压缩机、室内风机、室外风机关闭后，控制器会发送控制指令(信号)关闭门板，接收开合结构的关闭指令。
在接收到关闭指令后，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动。若此时空调器的门板是打开的，控制其向关门方向运动。所述门板可以是单门，也可以是双门，单门只需要控制门板向关闭方向运动，双门是相对的两个子门板相对运动，相对运动至一设定位置相遇而关闭，相遇而关闭处的连接方式可以是齿合、咬合或者贴合中的一种。
在开合结构运动的前段距离，几乎不会出现夹手，受阻也是一些物理因素卡滞造成的，所以没有必要太过关注反应时间。而在将要关紧小范围内，夹手的可能性最大，需要更加密切关注时间，速度加快，反应的时间更快，而可更快的得到是否受阻，提前设置预设区域，所述预设区域根据需求设置，该区域为门板关闭会存在夹手的区域。当然，如果空调器上设置有摄像装置，可以根据摄像装置拍摄空调器开合结构前的画面提取用户信息或者障碍物信息，根据画面提取的信息来设置到底预设区域应该在哪，这样可以避免预设区域设置的过小，而到已经夹手或者夹住障碍物了还未开始检测，进一步提高检测准确度。
具体的，在提前设置了预设区域，在开合结构关闭后，需要先判断是否达到预设区域，即，判断是否达到夹手判断区域，所述判断是否到达预设区域的方式包括：确定驱动电机的驱动步数；在所述驱动步数达到预设步数阈值时，判定所述开合结构运动至预设区域。检测到达预设位置的过程也还以是：控制关闭到位开关检测到位信号；在所述到位开关未检测到到位信号时，判定所述开合结构运动至预设区域。当然，也还可以是：根据脉冲个数来判断是否达到预设区域，获取检测器采集脉冲信号的个数；在所述个数达到预设阈值时，判定所述开合结构运动至预设区域。
参考图3，所述检测器检测信号脉冲为：检测器包括磁性组件，所述磁性组件固定在所述开合结构上，所述磁性组件具有P个N磁极和Q个S磁极，其中，P，Q为大于1的整数；x个霍尔检测组件，所述x个霍尔检测组件固定在空调器本体上，且所述x霍尔检测组件靠近所述磁性组件设置，所述x个霍尔检测组件在所述开合结构移动时感应所述磁性组件的磁性变化以对应生成x路感应信号，所述感应型号为信号脉冲。这里的检测器为霍尔传感器+磁盘，通过磁盘的磁场变化，霍尔传感器检测得到脉冲信号。
设置检测空调器开合结构关闭的磁盘+霍尔传感器，把磁盘的磁极数量增加都极致，使其在能被霍尔传感器感应的前提下磁盘数量最大化，这样可以进一步缩减反应时间。所述磁盘+霍尔传感器为检测器，在空调器控制开合结构关闭过程中通过霍尔传感器检测脉冲。
而在一实施例中，为了更好的描述霍尔传感器检测开合结构运行中的脉冲，参考图4，所述开合结构包括：控制器、驱动电机、传动装置、磁盘，其中所述传动装置与所述驱动电机的动力输出端相连，并可带动开关门在预设角度内转动；所述磁盘安装于所述传动装置上或安装于所述驱动电机的输出端，可随着所述驱动电机的所述动力输出端的转动而转动，并可根据转速的变化而产生变化磁场。
所述磁盘为中间开设有多边形孔的圆盘形，所述传动装置上设有与所述多边形孔相适配的多边形轴端，所述多边形孔套设于所述多边形轴端外部；
在所述磁盘圆周面内沿其径向设有若干磁条，所述磁条均匀间隔布置磁极(N极和S极)。
将集成在PCB板一段的两个霍尔传感器分别通过与培植在电机转轴上的磁环产生霍尔效应产生霍尔脉冲，当所述磁盘的N极经过其中一个霍尔传感器时，霍尔传感器将输出高(或低)电平；而当所述磁盘的S极经过该其中一个霍尔传感器时，霍尔传感器则输出低(或高)电平。运行的位置就被转换成了规则的方波信号(霍尔脉冲)，通过霍尔脉冲信号判断开合结构的位置，。
步骤S20，在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息；
而通过另一个霍尔传感器输出电机电流信息，当所述磁盘的N极经过另一个霍尔传感器时，霍尔传感器将输出高(或低)电平；而当所述磁盘的S极经过该另一个霍尔传感器时，该另一个霍尔传感器则输出低(或高)电平，这样空调器所述门板运行的电流信息就被转换成了规则的方波信号(霍尔脉冲)。
通过其中一个霍尔位置传感器检测到达预设区域，再通过另一个霍尔电流传感器检测驱动电机的电流信息。所述电流信息包括多个时间点的电流信息，以及电流的变化信息等与电流有关的信息。具体的检测电流信息的过程为：另一个霍尔传感器H2串联在所述驱动电机供电回路中，因为电流的流过会产生一个磁场，霍尔元件根据磁场感应出一个线性的电压信号，经过内部的放大、滤波、与斩波电路，输出一个电压信号，所述控制器通过ADC功能模块采样所述另一个霍尔传感H2检测到所述门板驱动电机电流变化信号。
可以理解的是，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息也可是当前时刻驱动电机的电流值，也还可以是一段时间内采样的多个电流值，或者根据多个电流值得到的电流变化率和电流曲线积分面积。
通过电流信息来判断是否满足开合结构关闭受阻的判断条件，所述判断条件可以是设置电流阈值或者设置电流变化率或者设置曲线积分面积等。
具体的，判断开合结构受阻的过程包括：
1实施例，提取所述电流信息中的电流值；在所述电流值大于预设电流阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。通过用取样电阻进行电机电流检测，并确定夹力与电机电流的对应关系，从而通过检测所述电机电流的变化情况来进行所述门板遇到障碍物的夹力判定。
进一步地，所述控制器软件算法通过ADC功能模块将所述取样电阻两端模拟电压值转化为数字值，再经过平均滤波处理后记为电机采样电流Ismp。
进一步地，通过对所述空调器开关门夹手的背景力进行标定，在此基础上根据标准要求，确定防夹力与电机电流的对应关系，以检测电机电流的改变作为防夹判据。
进一步地，将与所述防夹力对应的所述电机采样电流通过一阶低通滤波算法处理后得到的量记为电机参考电流Iref并保存至所述控制器的存储器中。
进一步地，当所述门板遇到障碍物时，将电机采样电流Ismp与电机参考电流Iref的差值最小值记为防夹阈值Ithreshhold。如所述电机采样电流Ismp与电机参考电流Iref的差值大于防夹阈值Ithreshhold，则电流信息满足开合结构受阻判断条件，判定为开合结构关闭受阻。
2实施例，根据所述电流信息获取驱动电机的电流变化率；在所述电流变化率大于预设电流变化率阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。通过用采样电阻进行电机电流检测，并确定夹力与电机电流变化率的对应关系，从而通过检测所述电机电流的变化率情况来进行所述门板遇到障碍物的夹力判定。
进一步地，本发明将所述驱动电机电流的变化率作为判断依据，所述门板运行至关闭位置时电机堵转电流变化率最大，遇到障碍物受阻时变化率次之，正常运转时则最小。
进一步地，所述控制器通过ADC功能模块将所述采样电阻采样模拟电压值转化为数字值，并经过平均滤波处理后对应记为电机采样电流Ismp。
进一步地，在所述门板关闭过程中某一确定时间Δt内，测得ta时刻电流为Ismpa，tb时刻电流为Ismpb。在时间Δt(Δt＝tb-ta)内电流变化率为Ksmp＝(Ismpb-Ismpa)/(tb-ta)。
进一步地，通过对所述空调器开关门夹手的背景力进行标定，在此基础上根据标准要求，确定防夹力与电机电流变化率Ksmp的对应关系，以检测电机电流变化率Ksmp的改变作为防夹判据。
进一步地，将与所述防夹力对应的所述电机采样电流变化率Ksmp通过一阶低通滤波算法处理后得到的量记为电机参考电流变化率Kref。
进一步地，当所述门板遇到障碍物时，将电机采样电流变化率Ksmp与电机参考电流变化率Kref的差值最小值记为防夹阈值Kthreshhold。如所述电机采样电流变化率Ksmp与电机参考电流变化率Kref的差值大于防夹阈值Kthreshhold，则电流信息满足开合结构受阻判断条件，判定为开合结构关闭受阻。
3实施例，根据所述电流信息获取驱动电机电流变化的曲线积分面积；在所述曲线积分面积大于预设曲线积分面积阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。通过用采样电阻进行电机电流检测，并确定夹力与电机电流变化曲线积分面积的对应关系，从而通过检测电机电流变化曲线积分面积变化情况来进行所述门板遇到障碍物的夹力判定。
进一步地，本发明将所述驱动电机电流变化曲线积分面积S作为判断依据，所述门板运行至关闭位置时S变化为最大，遇到障碍物受阻时变化次之，正常运转时则最小。
进一步地，所述控制器通过ADC功能模块将所述采样电阻采样模拟电压值转化为数字值，并经过平均滤波处理后对应记为电机采样电流Ismp。
进一步地，在所述门板关闭过程中某一确定时间Δt内，测得ta时刻电流为Ismpa，tb时刻电流为Ismpb。在时间Δt(Δt＝tb-ta)内所述电机电流变化曲线积分面积Ssmp＝(Ismpb-Ismpa)*(tb-ta)。
进一步地，通过对所述空调器开关门夹手的背景力进行标定，在此基础上根据标准要求，确定防夹力与电机电流变化曲线积分面积Ssmp的对应关系，以检测所述电机电流变化曲线积分面积Ssmp的改变作为防夹判据。
进一步地，将与所述防夹力对应的所述电机采样电流变化率Ssmp通过一阶低通滤波算法处理后得到的量记为所述电机电流变化曲线参考积分面积Sref，并保存至所述控制器的存储器中。
进一步地，当所述门板遇到障碍物时，将所述电机电流变化曲线积分面积Ssmp与所述电机电流变化曲线参考积分面积Sref的差值最小值记为防夹阈值Sthreshhold。如所述电机电流变化曲线积分面积Ssmp与所述电机电流变化曲线参考积分面积Sref的差值大于防夹阈值Sthreshhold，则电流信息满足开合结构受阻判断条件，判定为开合结构关闭受阻。
在本发明一实施例中，为了更加准确的判断开合结构是否受阻，可以结合开合结果运行脉冲信号的宽度一起来判断是否受阻。因为，在关闭过程中遇到障碍物时，导致阻力增大，从而电机转速变小，而电机转速变小会造成霍尔信号的脉宽ΔX明显增大。
进一步地，当门板遇到障碍物时，若采集到的霍尔脉冲宽度ΔX与基准脉冲宽度ΔXref之差大于设定阈值Y，则再进行电流信息的检测和判断，在电流信息满足关闭受阻的判断条件后，判断关闭受阻。通过脉冲宽度与驱动电机电流的判断，使得关闭受阻判断更加准确，提高了检测的准确率，避免受阻误报的情况。
步骤S30，在所述电流信息满足受阻判断条件时，判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。
在满足防夹要求时，判定开合结构关闭受阻，存在障碍物，例如，夹手等。此时为了防止继续夹持障碍物，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。在开合结构关闭受阻时，可通过设置的报警装置报警，或者通过物联网的方式将报警信息发送至与其连接的第三方终端，以供第三方终端用户知晓空调器关闭受阻，应用情景为：小孩子在操作柜式空调器时，将小孩子手被夹的报警发送至监护人的手机，提醒监护人及时查看防止小孩进一步收到伤害。
可以理解的是，在控制电机带动开合结构向其打开方向运动后，检测运行的距离和时间，在时间或者距离达到设定值(根据需求和实际应用设置)时，继续控制其向关闭方向运动。而在控制其向关闭方向运动，按照前面步骤S10-步骤S20的过程执行，如果继续判断关闭受阻，则继续按照步骤S30的方式控制开合结构运动；如果判断关闭正常，则控制空调器的开合结构继续向关门方向运动。在循环向开门方向和关闭方向的开合次数达到预设次数，例如，为2次或者3次后，控制开合结构向开门方向或者向关闭方向运动(根据用户需求设置)，直至到开门起始位置或者关闭到位位置，控制电机停止运行。
本实施例中通过在预设区域前后，对开合结构的驱动电机的电流进行判断，在电流满足关闭受阻条件时，判断开合结构关闭受阻，而不是经过不断的往复运动，做无用功，浪费资源。且通过进入预设区域的判断以及驱动电机电流的判断，使得开合结构关闭受阻的判断更加准确，提高了检测灵敏度，减少伤害。
进一步地，在一实施例中，参考图5，所述接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：
步骤S40，检测所述开合结构是否在打开起始位置；
步骤S50，若否，则控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到所述打开起始位置；
在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。
在本实施例中，每次启动关门时，先检查门板是否处于开门到位状态，如果没有则先驱动门板运动到开门到位位置。这样，即使门板被认为掰动，也无需在断电然后上电来使门板恢复正常，空调在关门时自动修正。或者，在接收开合结构的关闭指令之前，先判断门板是否在开门起始位置，如果在，则接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动；当然，也还可以是在接收到开合结构关闭指令之后，判断门板是否在开门起始位置，如果在，则控制电机带动开合结构向其关闭方向运动。
进一步地，为了更好的使得门板复位，在空调器的门板已经在开门到位状态时，收到关门命令后，先驱动门板向开门方向运动t时间或者e个驱动步数，使门板在开门位置挤压结构与齿轮啮合空程到不可再形变状态，然后驱动门板向关门方向运动，保证门板每次的关门行程完全一致，产生的信号脉冲数相同。通过驱动至开门位置，保证每次检测的起始位置相同，保证产生相同的脉冲数，提高了开合结构检测的准确度。
在本发明一实施例中，为了更好的检测开合结构的关闭遇障碍物的检测，还可以是：控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到其打开起始位置；在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。不做开门起始位置的检测，每次在关闭开合结构之前，均控制向开门方向运转。
参考图6，所述在开合结构运动至预设区域时，在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，还包括：
步骤S60，在所述电流信息不满足受阻判断条件时，判断所述开合结构当前位置是否已处于所述预设区域之外；
步骤S70，在所述开合结构当前位置已处于所述预设区域之外时，控制所述开合结构减速运行。
在通过预设区域之后，即，在防夹区域未检测到关闭受阻后，此时开合结构接近关闭的位置，控制开合结构减速运行，以更好的关闭开合结构，而不会因为关闭速度快而受压明显，导致开合结构受损的情况。
而在本发明一实施例中，在开合结构达到预设区域之前，可以控制开合结构加速运行，以提高开合结构受阻检测的灵敏度，进一步提高检测的速度，避免关闭受阻。
本发明还提供一种空调器，所述空调器包括：开合结构，与开合结构连接的存储器和处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的空调器的开合结构控制方法。
本实施例通过在预设区域前后，对开合结构的驱动电机的电流进行判断，在电流满足关闭受阻条件时，判断开合结构关闭受阻，而不是经过不断的往复运动，做无用功，浪费资源。且通过进入预设区域的判断以及驱动电机电流的判断，使得开合结构关闭受阻的判断更加准确，提高了检测灵敏度，减少伤害。
此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如下操作：
接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动；
在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息；
在所述电流信息满足受阻判断条件时，判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。
进一步地，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
提取所述电流信息中的电流值；
在所述电流值大于预设电流阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
进一步地，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
根据所述电流信息获取驱动电机的电流变化率；
在所述电流变化率大于预设电流变化率阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
进一步地，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
根据所述电流信息获取驱动电机电流变化的曲线积分面积；
在所述曲线积分面积大于预设曲线积分面积阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
进一步地，所述在开合结构运动至超过预设区域时，检测所述开合结构的运行速度是否发生变化的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
确定驱动电机的驱动步数；
在所述驱动步数达到预设步数阈值时，判定所述开合结构运动至预设区域。
进一步地，所述所述在开合结构运动至超过预设区域时，检测所述开合结构的运行速度是否发生变化的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
获取检测器采集脉冲信号的个数；
在所述个数达到预设阈值时，判定所述开合结构运动至预设区域。
进一步地，所述接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
检测所述开合结构是否在打开起始位置；
若否，则控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到所述打开起始位置；
在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。
进一步地，所述接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：
控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到其打开起始位置；
在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种空调器的开合结构控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动；
在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息；
在所述电流信息满足受阻判断条件时，判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。
2.如权利要求1所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，还包括：
提取所述电流信息中的电流值；
在所述电流值大于预设电流阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
3.如权利要求1所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，还包括：
根据所述电流信息获取驱动电机的电流变化率；
在所述电流变化率大于预设电流变化率阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
4.如权利要求1所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述在开合结构运动至预设区域时，检测所述开合结构的运行时驱动电机的电流信息的步骤之后，还包括：
根据所述电流信息获取驱动电机电流变化的曲线积分面积；
在所述曲线积分面积大于预设曲线积分面积阈值时，判定所述电流信息满足受阻判断条件。
5.如权利要求1-4任一项所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述在开合结构运动至超过预设区域时，检测所述开合结构的运行速度是否发生变化的步骤之前，还包括：
确定驱动电机的驱动步数；
在所述驱动步数达到预设步数阈值时，判定所述开合结构运动至预设区域。
6.如权利要求1-4任一项所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述所述在开合结构运动至超过预设区域时，检测所述开合结构的运行速度是否发生变化的步骤之前，还包括：
获取检测器采集脉冲信号的个数；
在所述个数达到预设阈值时，判定所述开合结构运动至预设区域。
7.如权利要求1至4任一项所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：
检测所述开合结构是否在打开起始位置；
若否，则控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到所述打开起始位置；
在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。
8.如权利要求1至4任一项所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：
控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到其打开起始位置；
在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。
9.一种空调器，其特征在于，所述空调器包括：开合结构，与开合结构连接的存储器和处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的空调器的开合结构控制方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的空调器的开合结构控制方法。
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