CN107940671B - 空调器的开合结构控制方法、空调器和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空调器的开合结构控制方法，包括以下步骤：接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动，在开合结构运动至预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动；在控制开合结构关闭过程中判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值，所述时间阈值与开合结构运动速度对应，比较所述预设位置前脉冲信号的时间阈值和预设位置后脉冲信号的时间阈值；若预设位置后脉冲信号的时间阈值超过所述预设位置前脉冲信号的时间阈值，则判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。本发明降提高了检测灵敏度和准确度，减少伤害。

Description

空调器的开合结构控制方法、空调器和可读存储介质

技术领域

本发明涉及家电设备技术领域，尤其涉及空调器的开合结构控制方法、空调器和可读存储介质。

背景技术

目前，空调器的门板遇到障碍物检测会继续关闭，如果障碍物为用户身体的部分，会对用户造成伤害。传统的障碍检测方法有电机驱动电流检测法、转速频率检测法以及阻力检测法。这些方法的实现需要很多检测机构，用在空调门板上需要额外增加较多的成本，且复杂检测准确度差。

综上，目前对于空调器门板关闭遇到障碍物检测的方式成本高，检测效果差，容易对用户造成伤害。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种空调器的开合结构控制方法、空调器和可读存储介质，旨在解决目前对于空调器门板关闭遇到障碍物检测的方式成本高，检测效果差，容易对用户造成伤害的问题。

为实现上述目的，本发明一方面提供一种空调器的开合结构控制方法，包括以下步骤：

接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动，在开合结构运动至预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动；

在控制开合结构关闭过程中，判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值，所述时间阈值与开合结构运动速度对应，比较所述预设位置前脉冲信号的时间阈值和预设位置后脉冲信号的时间阈值；

若预设位置后脉冲信号的时间阈值超过所述预设位置前脉冲信号的时间阈值，则判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。

可选地，所述方法还包括：

所述预设位置后脉冲信号的时间阈值的计算方式为：t＝t1/f；所述t1为预设位置前的时间阈值，所述f为v1/v，v为预设位置前开合结构的运动速度，v1为预设位置后开合结构的运动速度。

可选地，所述在开合结构运动至超过预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：

确定驱动电机的驱动步数；

在所述驱动步数达到预设步数阈值时，判定所述开合结构运动至预设位置。

可选地，所述在开合结构运动至超过预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：

控制关闭到位开关检测到位信号；

在所述到位开关未检测到到位信号时，判定所述开合结构运动至预设位置。

可选地，所述在控制开合结构关闭过程中，判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值的步骤包括：

在控制开合结构关闭过程中，启用脉冲检测器检测脉冲信号；

在每检测到一个完整的脉冲信号后，获取所述脉冲信号的持续时间及其对应的时间阈值；

将所述脉冲信号的持续时间与所述时间阈值比对；

在所述脉冲信号的持续时间大于或等于所述时间阈值时，判定超过；

在所述脉冲信号的持续时间小于所述时间阈值时，判定未超过。

可选地，所述在控制开合结构关闭过程中，启用脉冲检测器检测脉冲信号的步骤之后，还包括：

确定脉冲检测器检测到的脉冲的个数；

在当前脉冲的个数达到预设个数阈值时，执行在每检测到一个完整的脉冲信号后，获取所述脉冲信号的持续时间及其对应的时间阈值的步骤。

可选地，所述控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：

检测所述开合结构是否在打开起始位置；

若否，则控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到所述打开起始位置；

在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。

可选地，所述控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：

控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到其打开起始位置；

在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明另一方面还提供一种空调器，所述空调器包括：开合结构，与开合结构连接的存储器和处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的空调器的开合结构控制方法。

此外，为实现上述目的，本发明再一方面还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被处理器执行时实现如上所述的空调器的开合结构控制方法。

本发明通过在预设位置前后，对开合结构运动的速度进行变速，在预设位置后加速运动，使得时间阈值变小，脉冲信号检测的反应更快，灵敏度更高，提高了检测的速度，减少伤害。

附图说明

图1为本发明一实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图；

图2为本发明空调器的开合结构控制方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明一实施例中检测器的结构示意图；

图4为本发明一实施例中在控制开合结构关闭过程中，判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值的流程示意图；

图5为本发明空调器的开合结构控制方法的第二实施例的流程示意图；

图6为本发明空调器的开合结构控制方法的第三实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动，在开合结构运动至预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动；在控制开合结构关闭过程中，判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值，所述时间阈值与开合结构运动速度对应，比较所述预设位置前脉冲信号的时间阈值和预设位置后脉冲信号的时间阈值；若预设位置后脉冲信号的时间阈值超过所述预设位置前脉冲信号的时间阈值，则判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。

由于目前对于空调器门板关闭遇到障碍物检测的方式成本高，检测效果差的问题。本发明提供一种解决方案，通过在预设位置前后，对开合结构运动的速度进行变速，在预设位置后加速运动，使得时间阈值变小，脉冲信号检测的反应更快，灵敏度更高，提高了检测的速度，减少伤害。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。

本发明实施例电子设备可以是空调器，也可是与空调器连接的PC、智能手机、平板电脑、便携计算机、遥控器等控制设备。在空调器外的为其他设备时，其他设备获取空调器上设置的检测器检测到的信息来控制开合结构的开/合。

如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，电子设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块、检测器(磁环+霍尔传感器)等等。其中，传感器比如图像传感器、红外传感器以及其他传感器。而作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别电子设备姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，电子设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、温度传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及空调器的开合结构控制应用程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：

接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动，在开合结构运动至预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动；

在控制开合结构关闭过程中，判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值，所述时间阈值与开合结构运动速度对应，比较所述预设位置前脉冲信号的时间阈值和预设位置后脉冲信号的时间阈值；

若预设位置后脉冲信号的时间阈值超过所述预设位置前脉冲信号的时间阈值，则判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：

所述预设位置后脉冲信号的时间阈值的计算方式为：t＝t1/f；所述t1为预设位置前的时间阈值，所述f为v1/v，v为预设位置前开合结构的运动速度，v1为预设位置后开合结构的运动速度。

进一步地，所述在开合结构运动至超过预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：

确定驱动电机的驱动步数；

在所述驱动步数达到预设步数阈值时，判定所述开合结构运动至预设位置。

进一步地，所述在开合结构运动至超过预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：

控制关闭到位开关检测到位信号；

在所述到位开关未检测到到位信号时，判定所述开合结构运动至预设位置。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：

在控制开合结构关闭过程中，启用脉冲检测器检测脉冲信号；

在每检测到一个完整的脉冲信号后，获取所述脉冲信号的持续时间及其对应的时间阈值；

将所述脉冲信号的持续时间与所述时间阈值比对；

在所述脉冲信号的持续时间大于或等于所述时间阈值时，判定超过；

在所述脉冲信号的持续时间小于所述时间阈值时，判定未超过。

进一步地，所述在控制开合结构关闭过程中，启用脉冲检测器检测脉冲信号的步骤之后，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：

确定脉冲检测器检测到的脉冲的个数；

在当前脉冲的个数达到预设个数阈值时，执行在每检测到一个完整的脉冲信号后，获取所述脉冲信号的持续时间及其对应的时间阈值的步骤。

进一步地，所述控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：

检测所述开合结构是否在打开起始位置；

若否，则控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到所述打开起始位置；

在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。

进一步地，所述控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的空调器的开合结构控制应用程序，并执行以下操作：

控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到其打开起始位置；

在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。

参照图2，本发明的一实施例提供一种空调器的开合结构控制方法，所述空调器的开合结构控制方法包括：

步骤S10，接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动，在开合结构运动至预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动；

在本实施例中，所述空调器优选为柜式空调器，柜式空调器包括门板和门板运动装置以及门板驱动装置，门板与门板运动装置连接，门板运动装置与门板驱动装置连接，而门板驱动装置与空调器的控制器连接，在门板驱动装置的驱动下门板运动装置按照控制器的控制门板运动。所述门板就是空调器的一种开合结构，所述门板一般设置用于空调器出风口的封闭和打开，防止空调器不运行时，灰尘进入空调器内部。而所述开合结构也还可是其他需要开合或者可以开合的结构。当然，所述空调器也不局限于柜式空调器，也还可以是其他具有开合(导风结构)挂机等空调器。本实施例以柜式空调器为例描述，开合结构以门板为例描述。

所述空调器根据用户的指令运行，或者根据提前设置好的参数自动开启运行，而在运行过程中可以根据环境条件或者用户需求的指令调节运行参数。而在空调器关闭时，需要将所述门板关闭。在空调器的压缩机、室内风机、室外风机关闭后，控制器会发送控制指令(信号)关闭门板，接收开合结构的关闭指令。

在接收到关闭指令后，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动。若此时空调器的门板是打开的，控制其向关门方向运动。所述门板可以是单门，也可以是双门，单门只需要控制门板向关闭方向运动，双门是相对的两个子门板相对运动，相对运动至一设定位置相遇而关闭，相遇而关闭处的连接方式可以是齿合、咬合或者贴合中的一种。

在开合结构运动的前段距离，几乎不会出现夹手，受阻也是一些物理因素卡滞造成的，所以没有必要太过关注反应时间。而在将要关紧小范围内，夹手的可能性最大，需要更加密切关注时间，速度加快，反应的时间更快，而可更快的得到是否受阻，提前设置预设位置，所述预设位置根据需求设置。当然，如果空调器上设置有摄像装置，可以根据摄像装置拍摄空调器开合结构前的画面提取用户信息或者障碍物信息，根据画面提取的信息来设置到底预设位置应该在哪，这样可以避免预设位置设置的过小，而到已经夹手或者夹住障碍物了还未开始检测，进一步提高检测准确度。

具体的，所述判断是否到达预设位置的方式包括：确定驱动电机的驱动步数；在所述驱动步数达到预设步数阈值时，判定所述开合结构运动至预设位置。检测到达预设位置的过程也还以是：控制关闭到位开关检测到位信号；在所述到位开关未检测到到位信号时，判定所述开合结构运动至预设位置。

在开合结构运动至预设位置后，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动，所述加速可以是在原有速度的基础上，增加f倍，所述f>1，优选为1.05或1.1倍。

步骤S20，在控制开合结构关闭过程中，判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值，所述时间阈值与开合结构运动速度对应，所述预设位置前脉冲信号的时间阈值大于预设位置后脉冲信号的时间阈值；

参考图3，所述检测器检测信号脉冲为：检测器包括磁性组件，所述磁性组件固定在所述开合结构上，所述磁性组件具有P个N磁极和Q个S磁极，其中，P，Q为大于1的整数；x个霍尔检测组件，所述x个霍尔检测组件固定在空调器本体上，且所述x霍尔检测组件靠近所述磁性组件设置，所述x个霍尔检测组件在所述开合结构移动时感应所述磁性组件的磁性变化以对应生成x路感应信号，所述感应型号为信号脉冲。

设置检测空调器开合结构关闭的磁环+霍尔传感器，把磁环的磁极数量增加都极致，使其在能被霍尔传感器感应的前提下磁极数量最大化，这样可以进一步缩减反应时间。所述磁极+霍尔传感器为检测器，在空调器控制开合结构关闭过程中通过检测器检测关闭过程中霍尔传感器检测到的脉冲，在每检测到一个完整的脉冲时，判断每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值；所述时间阈值在无障碍运行正常关闭中所有脉冲持续时间的最大值Tm或者设置为Tm*k，k>1，优选为1.05。

优选地，为了进一步提高检测灵敏度，磁环不再安装在驱动齿轮上，而是单独做一个高速齿轮专门用于检测门板是否受阻，将检测用磁环安装在门板上边，此齿轮与电极齿轮经过齿合，可以是转速为电极轴转速的n倍，n>1。此时，信号脉冲时间的检测阈值，相对于原来安装在驱动齿轮上时变为原来的1/n，从而灵敏度增加，可快速检测是否受阻，防止进一步伤害。

所述时间阈值与开合结构运动速度对应，速度越快，时间阈值越小，时间阈值与速度之间设置对应关系，则所述预设位置前脉冲信号的时间阈值小于预设位置后脉冲信号的时间阈值。

在预设位置前与预设位置后的时间阈值不同，具体的，所述预设位置后脉冲信号的时间阈值的计算方式为：t＝t1/f；所述t1为预设位置前的时间阈值，所述f为v1/v，v为预设位置前开合结构的运动速度，v1为预设位置后开合结构的运动速度。

步骤S30，若预设位置后脉冲信号的时间阈值超过所述预设位置前脉冲信号的时间阈值，则判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。

在有通过检测器检测到的脉冲信号的持续时间超过设定的时间阈值时，判定开合结构关闭受阻，存在障碍物，例如，夹手等。此时为了防止继续夹持障碍物，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。在开合结构关闭受阻时，可通过设置的报警装置报警，或者通过物联网的方式将报警信息发送至与其连接的第三方终端，以供第三方终端用户知晓空调器关闭受阻，应用情景为：小孩子在操作柜式空调器时，将小孩子手被夹的报警发送至监护人的手机，提醒监护人及时查看防止小孩进一步收到伤害。

可以理解的是，在控制电机带动开合结构向其打开方向运动后，检测运行的距离和时间，在时间或者距离达到设定值(根据需求和实际应用设置)时，继续控制其向关闭方向运动。

若当前脉冲的持续时间未超过设定的时间阈值，则控制空调器的开合结构继续向关门方向运动。

本实施例中通过在预设位置前后，对开合结构运动的速度进行变速，在预设位置后加速运动，使得时间阈值变小，脉冲信号检测的反应更快，灵敏度更高，提高了检测的速度，减少伤害。

参考图4，在本发明一较佳实施例中，为了进一步提高开合结构检测的准确度，所述在控制开合结构关闭过程中，判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值的步骤包括：

步骤S21，在控制开合结构关闭过程中，启用脉冲检测器检测脉冲信号；

步骤S22，在每检测到一个完整的脉冲信号后，获取所述脉冲信号的持续时间及其对应的时间阈值；

步骤S23，将所述脉冲信号的持续时间与所述时间阈值比对；

步骤S24，在所述脉冲信号的持续时间大于或等于所述时间阈值时，判定超过；

步骤S25，在所述脉冲信号的持续时间小于所述时间阈值时，判定未超过。在上述实施例中，磁环磁极间存在差异、霍尔元器件存在差异、霍尔与磁环距离的差异等最终导致本应各个脉冲宽度均相同信号脉冲实际上宽度差异巨大，而检测的时间阈值，正常关闭过程中所有脉冲持续时间相同。而在本实施例中，在产品第一次使用时进行初始化，初始化时屏蔽检测功能，记录关门全程信号脉冲个数和每个脉冲的时间，并储存记录。此后，关门过程中每个信号脉冲时间设立各自的检测的时间阈值Tn，其中Tn为正常关门过程中各个脉冲持续时间的K倍，K≥1。在执行关门操作(开合结构关闭操作)时，当前是第几个信号脉冲即取出对应的时间阈值对其判定，从而有效提高了检测的灵敏度。当然可以理解的是，K不是一成不变的，对正常关门次数进行计数，当关门次数c<n1时，K取值K1，当n1≤c<n2，K值取K2，当n2≤c时，K值取K3，其中，n1、n2和n3为大于1的正整数，且n1<n2<n3，K1、K2和K3均大于1，且K1<K2<K3；同时，每次正常关门后对信号脉冲总数与每个脉冲持续时间与之前对应存储的比对，若大于存储的值，则对其进行更新，将大值存储。

在控制开合结合关闭时，每检测到一个信号脉冲，取出对应与其脉冲序号对应的时间阈值比对判断，若超过，则判定门板遇障碍或夹手，驱动门板向反方向运动。预设位置前的脉冲信号的时间阈值与预设位置后的脉冲信号的时间阈值存在显著差异，因为预设位置前后开合结构运动速度明显不同，速度不同，会带来时间阈值明显不同，所述预设位置后脉冲信号的时间阈值的计算方式为：t＝t1/f；所述t1为预设位置前的时间阈值，所述f为v1/v，v为预设位置前开合结构的运动速度，v1为预设位置后开合结构的运动速度。每次关门各个脉冲的持续时间基本一致，但会有偶然越变，而初始化只进行了一次，如果不对数据进行更新，则存在误判的风险，同时k值根据正常关门次数增加而变化同样是克服上述重复一致性问题，避免在刚开始几次关门时，某个信号脉冲持续时间突然跃增导致误检，在正常关门足够多以后，对各个脉冲出现的最大值已经记录，误检概率大大降低，k随之降低，使检测灵敏度达到最优的同时保证了可靠不误检。

参考图5，在本发明一较佳实施例中，所述在控制开合结构关闭过程中，启用脉冲检测器检测脉冲信号的步骤之后，还包括：

步骤S26，确定脉冲检测器检测到的脉冲的个数；

在当前脉冲的个数达到预设个数阈值时，执行在每检测到一个完整的脉冲信号后，获取所述脉冲信号的持续时间及其对应的时间阈值的步骤。

在本实施例中，由于齿轮啮合的空程及结构的松散及挤压形变等原因，所以在关门启动后刚开始的几个信号脉冲的时间会高出正常运行正常脉冲持续时间很多，前面几个脉冲信号不够稳定，持续时间也不同，会导致检测误差。因此，每次关门在初步的s个脉冲不对其持续时间长度进行判断，有效提高了检测的准确度，s根据实际情况设定，尽可能设置的小。可以理解的是，在前面几个脉冲检测时，设置一个补偿值，做出补偿后再检测前面s个信号脉冲的持续时间。本实施例的方案应用在统一使用一个持续时间阈值的判断，也适应每个信号脉冲对应有一个脉冲持续时间阈值的判断。

本实施例通过不对前面几个脉冲持续时间的判断，避免脉冲检测误差大造成受阻的误判，提高了开合结构关闭受阻检测的灵敏度和准确度。

进一步地，在一实施例中，参考图6，所述控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：

步骤S40，检测所述开合结构是否在打开起始位置；

步骤S50，若否，则控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到所述打开起始位置；

在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。

在本实施例中，每次启动关门时，先检查门板是否处于开门到位状态，如果没有则先驱动门板运动到开门到位位置。这样，即使门板被认为掰动，也无需在断电然后上电来使门板恢复正常，空调在关门时自动修正。或者，在接收开合结构的关闭指令之前，先判断门板是否在开门起始位置，如果在，则接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动；当然，也还可以是在接收到开合结构关闭指令之后，判断门板是否在开门起始位置，如果在，则控制电机带动开合结构向其关闭方向运动。

进一步地，为了更好的使得门板复位，在空调器的门板已经在开门到位状态时，收到关门命令后，先驱动门板向开门方向运动t时间或者e个驱动步数，使门板在开门位置挤压结构与齿轮啮合空程到不可再形变状态，然后驱动门板向关门方向运动，保证门板每次的关门行程完全一致，产生的信号脉冲数相同。通过驱动至开门位置，保证每次检测的起始位置相同，保证产生相同的脉冲数，提高了开合结构检测的准确度。

在本发明一实施例中，为了更好的检测开合结构的关闭遇障碍物的检测，还可以是：控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到其打开起始位置；在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。不做开门起始位置的检测，每次在关闭开合结构之前，均控制向开门方向运转。

本发明还提供一种空调器，所述空调器包括：开合结构，与开合结构连接的存储器和处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的空调器的开合结构控制方法。

本实施例通过在预设位置前后，对开合结构运动的速度进行变速，在预设位置后加速运动，使得时间阈值变小，脉冲信号检测的反应更快，灵敏度更高，提高了检测的速度，减少伤害。

此外，本发明实施例还提出一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如下操作：

接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动，在开合结构运动至预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动；

在控制开合结构关闭过程中，判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值，所述时间阈值与开合结构运动速度对应，所述预设位置前脉冲信号的时间阈值大于预设位置后脉冲信号的时间阈值；

若预设位置后脉冲信号的时间阈值超过所述预设位置前脉冲信号的时间阈值，则判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。

进一步地，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如下操作：

所述预设位置后脉冲信号的时间阈值的计算方式为：t＝t1/f；所述t1为预设位置前的时间阈值，所述f为v1/v，v为预设位置前开合结构的运动速度，v1为预设位置后开合结构的运动速度。

进一步地，所述在开合结构运动至超过预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动的步骤之前，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如下操作：

确定驱动电机的驱动步数；

在所述驱动步数达到预设步数阈值时，判定所述开合结构运动至预设位置。

进一步地，所述在开合结构运动至超过预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动的步骤之前，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如下操作：

控制关闭到位开关检测到位信号；

在所述到位开关未检测到到位信号时，判定所述开合结构运动至预设位置。

进一步地，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如下操作：

在控制开合结构关闭过程中，启用脉冲检测器检测脉冲信号；

在每检测到一个完整的脉冲信号后，获取所述脉冲信号的持续时间及其对应的时间阈值；

将所述脉冲信号的持续时间与所述时间阈值比对；

在所述脉冲信号的持续时间大于或等于所述时间阈值时，判定超过；

在所述脉冲信号的持续时间小于所述时间阈值时，判定未超过。

进一步地，所述在控制开合结构关闭过程中，启用脉冲检测器检测脉冲信号的步骤之后，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如下操作：

确定脉冲检测器检测到的脉冲的个数；

在当前脉冲的个数达到预设个数阈值时，执行在每检测到一个完整的脉冲信号后，获取所述脉冲信号的持续时间及其对应的时间阈值的步骤。

进一步地，所述控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如下操作：

检测所述开合结构是否在打开起始位置；

若否，则控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到所述打开起始位置；

在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。

进一步地，所述控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如下操作：

控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到其打开起始位置；

在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个可读存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种空调器的开合结构控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收开合结构的关闭指令，控制电机带动开合结构向其关闭方向运动，在开合结构运动至预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动；

在控制开合结构关闭过程中，判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值，所述时间阈值与开合结构运动速度对应，比较所述预设位置前脉冲信号的时间阈值和预设位置后脉冲信号的时间阈值；

若预设位置后脉冲信号的时间阈值超过所述预设位置前脉冲信号的时间阈值，则判定开合结构关闭受阻，控制电机带动开合结构向其打开方向运动。

2.如权利要求1所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述预设位置后脉冲信号的时间阈值的计算方式为：t＝t1/f；所述t1为预设位置前的时间阈值，所述f为v1/v，v为预设位置前开合结构的运动速度，v1为预设位置后开合结构的运动速度。

3.如权利要求1所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述在开合结构运动至超过预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：

确定驱动电机的驱动步数；

在所述驱动步数达到预设步数阈值时，判定所述开合结构运动至预设位置。

4.如权利要求1所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述在开合结构运动至超过预设位置时，控制电机带动开合结构加速向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：

控制关闭到位开关检测到位信号；

在所述到位开关未检测到到位信号时，判定所述开合结构运动至预设位置。

5.如权利要求1所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述在控制开合结构关闭过程中，判断通过检测器检测到的每个脉冲信号的持续时间是否超过设定的时间阈值的步骤包括：

在控制开合结构关闭过程中，启用脉冲检测器检测脉冲信号；

在每检测到一个完整的脉冲信号后，获取所述脉冲信号的持续时间及其对应的时间阈值；

将所述脉冲信号的持续时间与所述时间阈值比对；

在所述脉冲信号的持续时间大于或等于所述时间阈值时，判定超过；

在所述脉冲信号的持续时间小于所述时间阈值时，判定未超过。

6.如权利要求5所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述在控制开合结构关闭过程中，启用脉冲检测器检测脉冲信号的步骤之后，还包括：

确定脉冲检测器检测到的脉冲的个数；

在当前脉冲的个数达到预设个数阈值时，执行在每检测到一个完整的脉冲信号后，获取所述脉冲信号的持续时间及其对应的时间阈值的步骤。

7.如权利要求1至6任一项所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：

检测所述开合结构是否在打开起始位置；

若否，则控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到所述打开起始位置；

在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。

8.如权利要求1至6任一项所述的空调器的开合结构控制方法，其特征在于，所述控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤之前，还包括：

控制所述开合结构向其打开方向运动，直至开合结构运动到其打开起始位置；

在开合结构在打开起始位置时，则执行控制电机带动开合结构向其关闭方向运动的步骤。

9.一种空调器，其特征在于，所述空调器包括：开合结构，与开合结构连接的存储器和处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的空调器的开合结构控制方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有空调器的开合结构控制程序，所述空调器的开合结构控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的空调器的开合结构控制方法。