CN110989565B

CN110989565B - 电动尾门控制器测试方法、系统及存储介质

Info

Publication number: CN110989565B
Application number: CN201911413161.2A
Authority: CN
Inventors: 张中君; 彭杨; 崔硕; 黄淼
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2019-12-31
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2023-03-24
Anticipated expiration: 2039-12-31
Also published as: CN110989565A

Abstract

本发明公开一种电动尾门控制器测试方法，所述方法应用于基于负载模型的电动尾门控制器测试系统，所述方法包括以下步骤：所述测试终端在接收到用户触发的测试指令时，将所述测试指令发送给所述处理器，所述测试指令包括电动尾门开启或关闭测试指令、或者电动尾门防夹测试指令、或者电动尾门故障测试指令；所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器，对所述待测控制器进行测试；所述处理器将测试结果反馈给所述测试终端。相对于现有技术，本发明无需在实验室中另置电动尾门系统负载台架，空间限制小，可降低测试成本，大大提高测试效率。

Description

电动尾门控制器测试方法、系统及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种基于负载模型的电动尾门控制器测试方法、系统及存储介质。

背景技术

随着电控技术的发展，电动尾门(PLG)已经从豪华车专属变为中端车标配，但由于检验技术不完善，经常会出现各种故障。为了提升广大用户的使用体验，在开发阶段就开始进行硬件在环仿真测试是十分必要的。

硬件在环仿真是在实验室环境下模拟测试对象的工作环境，对其进行功能测试，监控其运行状态。硬件在环仿真低成本、高效率、高可靠的优越性，近年来已成为汽车开发流程中重要的一环。

但是，现有技术中，各汽车厂家应用此技术测试电动尾门开关及尾门电机防夹功能时，存在以下三个方面的缺点：

1)尾门总成放置于实验室受空间限制较大，且普通测试台架无法放置尾门总成，需要定制特殊固定装置进行尾门总成放置，增加测试成本。

2)测试电动尾门时，需要进行防夹功能的测试，目前防夹测试需要人工操作，很难一个人独立完成测试，测试过程操作不便并具有一定危险性。

3)无法实现自动化测试。

如图1所示，图1为现有技术中电动尾门控制系统框图，其包括有左侧防夹条、右侧防夹条、左撑杆电机、右撑杆电机、尾门吸合锁总成、蜂鸣器、电动尾门控制器。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种基于负载模型的电动尾门控制器测试方法、系统及存储介质，旨在降低电动尾门控制器测试难度和测试成本，提高测试效率。

为实现上述目的，本发明提供一种电动尾门控制器测试方法，所述方法应用于基于负载模型的电动尾门控制器测试系统，所述系统包括测试终端、仿真机柜、待测控制器，其中，所述仿真机柜内集成布置有处理器、CAN设备、实车电动尾门的负载模型，所述负载模型包括撑杆系统，所述撑杆系统包括左右两个撑杆电机，每个撑杆电机包括有两个霍尔传感器，在开启或关闭电动尾门时，每个霍尔传感器分别产生第一霍尔信号和第二霍尔信号；所述方法包括以下步骤：

所述测试终端在接收到用户触发的测试指令时，将所述测试指令发送给所述处理器，所述测试指令包括电动尾门开启或关闭测试指令、或者电动尾门防夹测试指令、或者电动尾门故障测试指令；

所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器，对所述待测控制器进行测试；

所述处理器将测试结果反馈给所述测试终端。

本发明进一步的技术方案是，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器的步骤之前包括：

所述处理器根据所述测试指令设置初始状态，仿真驾驶席侧开关、或者尾门内侧开关、或者尾门外把手开关信号有效。

本发明进一步的技术方案是，所述测试指令为电动尾门开启或关闭测试指令，对所述待测控制器进行测试的步骤包括：

所述待测控制器根据所述初始状态和开关信息判断是否满足电动尾门开启或关闭条件；

若满足，则根据所述初始状态和开关信息生成撑杆电机驱动信号，并将所述撑杆电机驱动信号反馈至所述处理器；

所述处理器判断所述撑杆电机驱动信号是否有效；

若无效，则测试未通过；

若有效，则根据所述撑杆电机驱动信号仿真第一霍尔信号、第二霍尔信号；

根据所述仿真第一霍尔信号、第二霍尔信号、以及预先采集的CAN设备发送的判断测试结果所需的总线和硬线信号判断是否通过测试。

本发明进一步的技术方案是，所述负载模型还包括门锁系统，所述门锁系统包括解锁电机、闭锁电机、全锁反馈、半锁反馈，所述测试指令为电动尾门开启测试指令，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器的步骤还包括：

所述处理器根据所述测试指令发送解锁指令给所述待测控制器；

对所述待测控制器进行测试的步骤还包括：

所述待测控制器根据所述解锁指令驱动所述解锁电机工作，而后半所反馈信号无效、全所反馈信号无效，停止驱动所述解锁电机，完成解锁动作。

本发明进一步的技术方案是，所述负载模型还包括门锁系统，所述门锁系统包括解锁电机、闭锁电机、全锁反馈、半锁反馈，所述测试指令为电动尾门关闭测试指令，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器的步骤还包括：

所述处理器根据所述测试指令发送半锁反馈信号给所述待测控制器；

对所述待测控制器进行测试的步骤还包括：

在所述半锁反馈信号有效时，所述待测控制器根据所述半锁反馈信号驱动所述闭锁电机工作，而后全锁反馈信号有效，在所述全锁反馈信号和半锁反馈信号均有效时，所述待测控制器停止驱动所述闭锁电机，完成解锁动作。

本发明进一步的技术方案是，所述测试指令为电动尾门防夹测试指令，对所述待测控制器进行测试的步骤包括：

所述待测控制器根据所述初始状态和开关信息判断是否满足电动尾门关闭条件；

若满足，则驱动所述电动尾门关闭，并根据所述初始状态和开关信息生成撑杆电机驱动信号，将所述撑杆电机驱动信号反馈至所述处理器；

所述处理器根据所述撑杆电机驱动信号仿真电机堵转时的第一霍尔信号和第二霍尔信号；

所述处理器根据所述仿真电机堵转时的第一霍尔信号和第二霍尔信号、以及预先采集的CAN设备发送的判断测试结果所需的总线和硬线信号判断是否通过测试。

本发明进一步的技术方案是，所述测试指令为电动尾门故障测试指令，对所述待测控制器进行测试的步骤之前包括：

所述处理器根据所述测试指令仿真不同故障信息，并将所述不同故障信息发送至所述待测控制器；

所述待测控制器根据所述不同故障信息仿真对应的第一霍尔信号、第二霍尔信号，并将所述对应的第一霍尔信号、第二霍尔信号反馈给所述处理器；

所述处理器根据所述对应的第一霍尔信号、第二霍尔信号、以及预先采集的CAN设备发送的判断测试结果所需的总线和硬线信号判断是否通过测试。

本发明进一步的技术方案是，所述测试终端在接收到用户触发的测试指令时，将所述测试指令发送给所述处理器的步骤之前还包括：

根据待测控制器接口信息及功能需求分配对应资源，在simulink仿真环境下搭建负载模型。

为实现上述目的，本发明还提出一种电动尾门控制器测试系统，所述系统包括测试终端、仿真机柜、待测控制器，其中，所述仿真机柜内集成布置有处理器、CAN设备、实车电动尾门的负载模型，所述负载模型包括撑杆系统，所述撑杆系统包括左右两个撑杆电机，每个撑杆电机包括有两个霍尔传感器，在开启或关闭电动尾门时，每个霍尔传感器分别产生第一霍尔信号和第二霍尔信号；所述系统还包括存储器、处理器，所述存储器上存储有电动尾门控制器测试程序，所述电动尾门控制器测试程序被所述处理器调用时执行如上所述的方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有电动尾门控制器测试程序，所述电动尾门控制器测试程序被处理器运行时实现如上所述的方法的步骤。

本发明的有益效果是：本发明电动尾门控制器测试方法、系统及存储介质通过上述技术方案，所述测试终端在接收到用户触发的测试指令时，将所述测试指令发送给所述处理器，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器，对所述待测控制器进行测试，所述处理器将测试结果反馈给所述测试终端，能在仿真机柜中运行电动尾门控制器的负载模型进行测试，无需在实验室中另置电动尾门系统负载台架，空间限制小，可降低测试成本，此外，待测控制器输入信号均有仿真机柜仿真输入，待测控制器输出信号均有仿真机柜采集，可进行自动化测试开发，大大提高测试效率。

附图说明

图1是现有技术中电动尾门控制系统框图；

图2是本发明电动尾门控制器测试方法的应用环境的系统框图；

图3是本发明电动尾门控制器测试方法第一实施例的流程示意图；

图4是本发明电动尾门控制器测试方法第二实施例的流程示意图；

图5是本发明电动尾门控制器测试方法其他实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为解决现有技术中电动尾门控制器测试的缺陷，本发明提出一种基于负载模型的电动尾门控制器测试方法、系统及存储介质，本发明通过模拟电动尾门撑杆系统和门锁系统的工作，仿真撑杆电机的信号，门锁模块的反馈信号发送给待测控制器进行测试。本发明所提出的测试方法利用负载模型进行测试，不受实验室空间限制，无需定制特殊固定装置，可以实现自动化测试，达到降低测试成本，提高测试效率的目的。

具体的，请参照图2至图5，图2是本发明电动尾门控制器测试方法的应用环境的系统框图，图3是本发明电动尾门控制器测试方法第一实施例的流程示意图。

本发明电动尾门控制器测试方法应用于电动尾门控制器测试系统，如图2所示，该系统包测试终端、仿真机柜、待测控制器，其中，所述仿真机柜内集成布置有处理器、CAN设备、实车电动尾门的负载模型，所述负载模型包括撑杆系统，所述撑杆系统包括左右两个撑杆电机，每个撑杆电机包括有两个霍尔传感器，在开启或关闭电动尾门时，每个霍尔传感器分别产生第一霍尔信号和第二霍尔信号。

可以理解的是，该电动尾门控制器测试系统中，所述测试终端例如可以为电脑、iPad、手机等上位机，用于安装测试软件，供测试人员操作，在上位机的测试界面，测试人员可以进行仿真信号控制与采集信号监控。仿真机柜中包含程序电源、处理器、信号处理板卡、信号仿真板卡、CAN模块等，通过网线、光纤等通讯方式与上位机连接，负载模型由上位机下载到仿真机柜中实时运行，测试人员在上位机上通过测试软件监控信号状态，其中，信号处理板卡和信号仿真板卡可根据需要选用。待测控制器根据资源分配与仿真机柜连接。

值得说明的是，根据电动尾门控制器需求，仿真电动尾门控制器负载模型一般需要以下几类信号：

1)、CAN收发器，用于仿真与电动尾门控制器之间的总线通讯；

2)、DIG_OUT，数字信号输出，用于仿真全锁反馈信号与半锁反馈信号；

3)、PWM_OUT，PWM信号输出，用于仿真撑杆电机霍尔信号；

4)、ADC，模拟量采集，用于采集撑杆电机、解锁电机、闭锁电机的驱动信号。

本实施例中，该负载模型的输入信号主要包括：左撑杆电机驱动信号、右撑杆电机驱动信号、解锁电机驱动信号、闭锁电机驱动信号以及电动尾门控制器发出的CAN信号。该负载模型的仿真信号主要包括：全锁反馈、半锁反馈、驾驶席侧开关、尾门内侧开关、尾门外把手开关、第一霍尔信号、第二霍尔信号以及电动尾门控制器所需的CAN信号。仿真的全锁反馈、半锁反馈、左撑杆电机第一霍尔信号、左撑杆电机第二霍尔信号、右撑杆电机第一霍尔信号、右撑杆电机第二霍尔信号在复杂模型中均留有接口，可根据待测控制器输出自动控制与测试人员手动控制，用于防夹测试与故障测试。

如图3所示，本发明电动尾门控制器测试方法第一实施例包括以下步骤：

步骤S10，所述测试终端在接收到用户触发的测试指令时，将所述测试指令发送给所述处理器，所述测试指令包括电动尾门开启或关闭测试指令、或者电动尾门防夹测试指令、或者电动尾门故障测试指令。

可以理解的是，所述电动尾门的撑杆系统包括左右两个撑杆电机，每一个撑杆电机工作时两个霍尔传感器分别反馈第一霍尔信号、第二霍尔信号给待测控制器。待测控制器根据第一霍尔信号和第二霍尔信号的相位差判断电机的正转反转，进而确定当前工作状态时开尾门还是关尾门，将尾门工作状态发送到CAN总线上，根据第一霍尔信号和第二霍尔信号的脉冲数判断尾门开度，将开度值发送到CAN总线上，如果左右撑杆电机的霍尔信号不同步，则尾门进入故障状态。

步骤S20，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器，对所述待测控制器进行测试。

可以理解的是，如果测试通过，即说明该待测控制器工作状态正常，此时，该待测控制器能够根据该测试指令对负载模型执行正确的操作，及开启或关闭电动尾门，否则，说明该待测控制器未通过测试。

步骤S30，所述处理器将测试结果反馈给所述测试终端。

其中，所述处理器将测试结果反馈给所述测试终端后，可以在所述测试终端的显示界面进行显示。

在对所述待测控制器进行测试完成后，所述处理器将测试结果反馈给所述测试终端，便于用户了解和掌握该待测控制器的工作状态是否正常。

本实施例通过上述技术方案，所述测试终端在接收到用户触发的测试指令时，将所述测试指令发送给所述处理器，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器，对所述待测控制器进行测试，所述处理器将测试结果反馈给所述测试终端，能在仿真机柜中运行电动尾门控制器的负载模型进行测试，无需在实验室中另置电动尾门系统负载台架，空间限制小，可降低测试成本，此外，待测控制器输入信号均有仿真机柜仿真输入，待测控制器输出信号均有仿真机柜采集，可进行自动化测试开发，大大提高测试效率。

进一步的，请参照图4，图4是本发明电动尾门控制器测试方法第二实施例的流程示意图，本实施例与图3所示的第一实施例的区别在于，上述步骤S20，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器的步骤之前包括：

步骤S201，所述处理器根据所述测试指令设置初始状态，仿真驾驶席侧开关、或者尾门内侧开关、或者尾门外把手开关信号有效。

需要说明的是，设置初始状态是设置电动尾门全开、或半开、或关闭状态，开关信号有效是触发电动尾门动作的条件。在本实施例中，需要仿真这几个开关信号来触发尾门开启或关闭，有效对应实车是开关按下，在仿真中根据不同控制器需求(由厂家定义)，仿真信号(高电平、接地、悬空等)为有效。

进一步的，请参照图5，基于图4所示第二实施例，本发明电动尾门控制器测试方法第三实施例中，所述测试指令为电动尾门开启或关闭测试指令，对所述待测控制器进行测试的步骤包括：

所述待测控制器根据所述初始状态和开关信息判断是否满足电动尾门开启或关闭条件。

可以理解的是，该判断逻辑是在待测控制器内执行，例如“电动尾门关闭状态，电源档位OFF，不响应尾门内侧电动开关动作”，其中，“电动尾门关闭状态，电源档位OFF”为初始状态，“尾门内侧开关有效”为触发动作，“不响应”是控制器根据初始状态和触发工作进行判断后得出的结果。

若满足，则根据所述初始状态和开关信息生成撑杆电机驱动信号，并将所述撑杆电机驱动信号反馈至所述处理器。

所述处理器判断所述撑杆电机驱动信号是否有效。

其中，根据不同的控制器，一般驱动信号为12V电压信号，通过仿真机柜采集，所述撑杆电机驱动信号是否有效的判断标准可以由厂家根据实际需求进行自定义。

若无效，则测试未通过。

可以理解的是，若测试未通过，所述处理器可以将该测试结果发送至所述测试终端。

若有效，则根据所述撑杆电机驱动信号仿真第一霍尔信号、第二霍尔信号。

本实施例中，可以预先采集实车上撑杆电机不同工作模式下撑杆电机第一霍尔信号、第二霍尔信号的输出状态，记录该状态，在负载模型中与采集到的撑杆电机驱动信号进行匹配，当撑杆电机驱动采集信号采集到不同工作模式时，根据该工作模式下真实第一霍尔信号、第二霍尔信号的状态进行仿真输出。

待测控制器收到仿真的第一霍尔信号、第二霍尔信号会在CAN总线上改变开度信号值，根据待测控制器发出的CAN信号中尾门开度信号值，在尾门开度接近0％时，仿真发送半锁反馈信号状态为有效。

更进一步的，本实施例中，所述负载模型还包括门锁系统，所述门锁系统包括解锁电机、闭锁电机、全锁反馈、半锁反馈，所述测试指令为电动尾门开启测试指令，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器的步骤还包括：

所述处理器根据所述测试指令发送解锁指令给所述待测控制器。

对所述待测控制器进行测试的步骤还包括：

所述待测控制器根据所述解锁指令驱动所述解锁电机工作，而后半锁反馈信号无效、全所反馈信号无效，停止驱动所述解锁电机，完成解锁动作。

本实施例在处理器根据所述测试指令发送解锁指令给所述待测控制器后，恢复初始状态，试验台下电，完成测试。

进一步的，请继续参照图5，基于图4所示第二实施例，本发明电动尾门控制器测试方法第四实施例中，所述负载模型还包括门锁系统，所述门锁系统包括解锁电机、闭锁电机、全锁反馈、半锁反馈，所述测试指令为电动尾门关闭测试指令，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器的步骤还包括：

所述处理器根据所述测试指令发送半锁反馈信号给所述待测控制器。

对所述待测控制器进行测试的步骤还包括：

进一步的，请继续参照图5，基于图4所示第二实施例，本发明电动尾门控制器测试方法第五实施例中，所述测试指令为电动尾门防夹测试指令，对所述待测控制器进行测试的步骤包括：

所述待测控制器根据所述初始状态和开关信息判断是否满足电动尾门关闭条件。

若满足，则驱动所述电动尾门关闭，并根据所述初始状态和开关信息生成撑杆电机驱动信号，将所述撑杆电机驱动信号反馈至所述处理器。

所述处理器根据所述撑杆电机驱动信号仿真电机堵转时的第一霍尔信号和第二霍尔信号。

进一步的，请继续参照图5，基于图4所示第二实施例，本发明电动尾门控制器测试方法第六实施例中，所述测试指令为电动尾门故障测试指令，对所述待测控制器进行测试的步骤之前包括：

所述处理器根据所述测试指令仿真不同故障信息，并将所述不同故障信息发送至所述待测控制器。

所述待测控制器根据所述不同故障信息仿真对应的第一霍尔信号、第二霍尔信号，并将所述对应的第一霍尔信号、第二霍尔信号反馈给所述处理器。

需要说明的是，本实施例中，在所述待测控制器根据所述不同故障信息仿真对应的第一霍尔信号、第二霍尔信号后，还可以根据所述对应的第一霍尔信号和第二霍尔信号驱动对应的撑杆电机反转，以实现电动尾门的防夹功能，在驱动对应的撑杆电机反转后，由处理器采集撑杆电机的反转时间，也即电动尾门对应的开合度，进一步提升电动尾门的防夹效果。

本实施例通过仿真机柜实现电动尾门防夹测试，大大提高了电动尾门系统测试的便利性与安全性。

可以理解的是，上述各实施例中，所述测试终端在接收到用户触发的测试指令时，将所述测试指令发送给所述处理器的步骤之前还包括：

综上所述，本发明电动尾门控制器测试方法通过上述技术方案，所述测试终端在接收到用户触发的测试指令时，将所述测试指令发送给所述处理器，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器，对所述待测控制器进行测试，所述处理器将测试结果反馈给所述测试终端，能在仿真机柜中运行电动尾门控制器的负载模型进行测试，无需在实验室中另置电动尾门系统负载台架，空间限制小，可降低测试成本，此外，待测控制器输入信号均有仿真机柜仿真输入，待测控制器输出信号均有仿真机柜采集，可进行自动化测试开发，大大提高测试效率。

为实现上述目的，本发明还提出一种电动尾门控制器测试系统，所述系统包括测试终端、仿真机柜、待测控制器，其中，所述仿真机柜内集成布置有处理器、CAN设备、实车电动尾门的负载模型，所述负载模型包括撑杆系统，所述撑杆系统包括左右两个撑杆电机，每个撑杆电机包括有两个霍尔传感器，在开启或关闭电动尾门时，每个霍尔传感器分别产生第一霍尔信号和第二霍尔信号；所述系统还包括存储器、处理器，所述存储器上存储有电动尾门控制器测试程序，所述电动尾门控制器测试程序被所述处理器调用时执行如上各实施例所述的方法的步骤，这里不再赘述。

为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有电动尾门控制器测试程序，所述电动尾门控制器测试程序被处理器运行时实现如上各实施例所述的方法的步骤，这里不再赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种电动尾门控制器测试方法，其特征在于，所述方法应用于基于负载模型的电动尾门控制器测试系统，所述系统包括测试终端、仿真机柜、待测控制器，其中，所述仿真机柜内集成布置有处理器、CAN设备、实车电动尾门的负载模型，所述负载模型包括撑杆系统，所述撑杆系统包括左右两个撑杆电机，每个撑杆电机包括有两个霍尔传感器，在开启或关闭电动尾门时，每个霍尔传感器分别产生第一霍尔信号和第二霍尔信号；所述方法包括以下步骤：

所述处理器将测试结果反馈给所述测试终端；

所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器的步骤之前包括：

所述处理器根据所述测试指令设置初始状态，仿真驾驶席侧开关、或者尾门内侧开关、或者尾门外把手开关信号有效；

所述测试指令为电动尾门开启或关闭测试指令，对所述待测控制器进行测试的步骤包括：

所述处理器判断所述撑杆电机驱动信号是否有效；

若无效，则测试未通过；

2.根据权利要求1所述的电动尾门控制器测试方法，其特征在于，所述负载模型还包括门锁系统，所述门锁系统包括解锁电机、闭锁电机、全锁反馈、半锁反馈，所述测试指令为电动尾门开启测试指令，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器的步骤还包括：

对所述待测控制器进行测试的步骤还包括：

3.根据权利要求1所述的电动尾门控制器测试方法，其特征在于，所述负载模型还包括门锁系统，所述门锁系统包括解锁电机、闭锁电机、全锁反馈、半锁反馈，所述测试指令为电动尾门关闭测试指令，所述处理器根据所述测试指令发送对应的开关信号至所述待测控制器的步骤还包括：

对所述待测控制器进行测试的步骤还包括：

4.根据权利要求1所述的电动尾门控制器测试方法，其特征在于，所述测试指令为电动尾门防夹测试指令，对所述待测控制器进行测试的步骤包括：

5.根据权利要求1所述的电动尾门控制器测试方法，其特征在于，所述测试指令为电动尾门故障测试指令，对所述待测控制器进行测试的步骤之前包括：

6.根据权利要求1-5任意一项所述的电动尾门控制器测试方法，其特征在于，所述测试终端在接收到用户触发的测试指令时，将所述测试指令发送给所述处理器的步骤之前还包括：

7.一种电动尾门控制器测试系统，其特征在于，所述系统包括测试终端、仿真机柜、待测控制器，其中，所述仿真机柜内集成布置有处理器、CAN设备、实车电动尾门的负载模型，所述负载模型包括撑杆系统，所述撑杆系统包括左右两个撑杆电机，每个撑杆电机包括有两个霍尔传感器，在开启或关闭电动尾门时，每个霍尔传感器分别产生第一霍尔信号和第二霍尔信号；所述系统还包括存储器、处理器，所述存储器上存储有电动尾门控制器测试程序，所述电动尾门控制器测试程序被所述处理器调用时执行如权利要求1-6任意一项所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有电动尾门控制器测试程序，所述电动尾门控制器测试程序被处理器运行时实现如权利要求1-6任意一项所述的方法的步骤。