CN115783757A - 夹爪传输系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运输传送技术领域，尤其涉及一种夹爪传输系统，包括两套运输单元，每套运输单元包括依次连接形成循环的输送线、第一转运机构、回传线以及第二转运机构，输送线和回传线均包括至少一个滑轨，多个滑块滑动配合于输送线的滑轨以及回传线的滑轨，多个夹爪一一对应连接于多个滑块。第一转运机构用于将运输至输送线的末端的滑块转运至回传线的始端，第二转运机构用于将运输至回传线的末端的滑块转运至输送线的始端。通过设置独立的输送线、第一转运机构、回传线以及第二转运机构，且使用滑轨承担滑块和夹爪的重量，不仅可保证夹爪对被运输物品的夹持运送和夹爪的回传，还可避免传输带过长需要涨紧的情况，具有较长的使用寿命。

Description

夹爪传输系统

技术领域

本发明涉及运输传送技术领域，尤其涉及一种夹爪传输系统。

背景技术

电镀设备具有多个夹爪800’以夹持板材900’，并对板材900’进行运输传送。如图1所示，现有的电镀设备是在板材900’的两侧各设置一个输送带1’，每个输送带1’均用于对夹爪800’进行运输和回传。但随着输送带1’的延长，需要额外增加涨紧机构，以对输送带1’进行涨紧，而长时间在涨紧状态下运输会缩短输送带1’的使用寿命，影响生产进度。

因此，亟需一种夹爪传输系统，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种夹爪传输系统，具有较长的使用寿命，能够保证设备的正常生产进度。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种夹爪传输系统，包括两套运输单元，每套所述运输单元均包括依次连接形成循环的输送线、第一转运机构、回传线以及第二转运机构，所述输送线和所述回传线均包括至少一个滑轨，多个滑块能够滑动配合于所述输送线的所述滑轨以及所述回传线的所述滑轨，多个夹爪一一对应连接于多个所述滑块，所述第一转运机构用于将运输至所述输送线的末端的所述滑块转运至所述回传线的始端，所述第二转运机构用于将运输至所述回传线的末端的所述滑块转运至所述输送线的始端。

作为夹爪传输系统的一种优选方案，所述第一转运机构和所述第二转运机构均包括多个机械手，所述机械手用于夹取、移动和放下所述滑块。

作为夹爪传输系统的一种优选方案，所述第一转运机构和所述第二转运机构均包括转轴和设置在所述转轴上的多个转动杆，所述转轴能够沿自身轴线转动，多个所述转动杆沿所述转轴的周向间隔设置，多个所述机械手与多个所述转动杆一一对应设置。

作为夹爪传输系统的一种优选方案，所述转动杆的一端连接所述转轴，另一端连接所述机械手。

作为夹爪传输系统的一种优选方案，所述第一转运机构和所述第二转运机构均包括驱动件，所述驱动件的输出端连接于所述转轴，以驱动所述转轴转动。

作为夹爪传输系统的一种优选方案，还包括定位机构，所述定位机构包括多个定位传感器，多个所述定位传感器一一对应设置在多个所述机械手上，所述输送线的始端、末端以及所述回传线的始端、末端均设置有定位标识。

作为夹爪传输系统的一种优选方案，所述输送线设置有多个所述滑轨，多个所述滑轨依次对接形成直线型；

和/或，所述回传线设置有多个所述滑轨，多个所述滑轨依次对接形成直线型。

作为夹爪传输系统的一种优选方案，所述输送线和所述回传线均包括至少一个传输带，所述传输带用于带动所述滑块在所述滑轨内移动。

作为夹爪传输系统的一种优选方案，所述回传线设置有至少两个所述传输带，至少两个所述传输带依次连接，且沿所述回传线的运输方向，至少两个所述传输带的运输速度逐渐降低。

作为夹爪传输系统的一种优选方案，所述输送线设置有多个所述传输带，多个所述传输带依次连接，多个所述传输带的运输速度一致，且所述输送线的所述传输带的运输速度小于所述回传线的至少两个所述传输带中的最大运输速度。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种夹爪传输系统，包括两套运输单元，每套运输单元均包括依次连接形成循环的输送线、第一转运机构、回传线以及第二转运机构，输送线和回传线均包括至少一个滑轨，多个滑块能够滑动配合于输送线的滑轨以及回传线的滑轨，多个夹爪一一对应连接于多个滑块。第一转运机构用于将运输至输送线的末端的滑块转运至回传线的始端，第二转运机构用于将运输至回传线的末端的滑块转运至输送线的始端。通过设置依次连接形成循环且独立的输送线、第一转运机构、回传线以及第二转运机构，不仅可保证夹爪对被运输物品的夹持运送和夹爪的回传，而且相较于传统的夹爪传输系统使用一个输送带，该夹爪传输系统将循环系统分为四部分独立控制的模块，且使用滑轨来承担滑块和夹爪的重量，即可避免传输带过长需要涨紧的情况，从而具有较长的使用寿命，且能够保证设备的正常生产进度。

附图说明

图1是现有技术中的夹爪传输系统、夹爪和被运输物品的示意图；

图2是本发明实施例所提供的夹爪传输系统、夹爪和被运输物品的示意图。

图1中：

1’、输送带；800’、夹爪；900’、板材。

图2中：

1、运输单元； 11、输送线； 111、滑轨；

12、第一转运机构； 121、转轴； 122、转动杆；

13、回传线；

14、第二转运机构；

800、夹爪；900、被运输物品。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图2所示，本实施例的夹爪传输系统包括两套运输单元1，每套运输单元1均包括依次连接形成循环的输送线11、第一转运机构12、回传线13以及第二转运机构14，输送线11和回传线13均包括至少一个滑轨111，多个滑块能够滑动配合于输送线11的滑轨111以及回传线13的滑轨111，多个夹爪800一一对应连接于多个滑块。第一转运机构12用于将运输至输送线11的末端的滑块转运至回传线13的始端，第二转运机构14用于将运输至回传线13的末端的滑块转运至输送线11的始端。

通过设置依次连接形成循环且独立的输送线11、第一转运机构12、回传线13以及第二转运机构14，不仅可保证夹爪800对被运输物品900的夹持运送和夹爪800的回传，而且相较于传统的夹爪传输系统使用一个输送带1’，该夹爪传输系统将循环系统分为四部分独立控制的模块，且使用滑轨111来承担滑块和夹爪的重量，即可避免传输带过长需要涨紧的情况，从而具有较长的使用寿命，且能够保证设备的正常生产进度。

优选地，两套运输单元1的输送线11平行设置，两套运输单元1分别设置在被运输物品900的运输方向的两侧，以保证对被运输物品900的稳定运输。优选地，每套运输单元1的输送线11与回传线13均平行，第一转运机构12和第二转运机构14的转动半径也一致，第一转运机构12和第二转运机构14的具体结构将在下文进行介绍。

优选地，第一转运机构12和第二转运机构14均包括多个机械手(图中未示出)，机械手用于夹取、移动和放下滑块，即第一转运机构12的机械手用于从输送线11的末端夹取滑块，并于回传线13的始端处放下滑块，第二转运机构14的机械手用于从回传线13的末端夹取滑块，并于输送线11的始端处放下滑块。

优选地，第一转运机构12和第二转运机构14均包括转轴121和设置在转轴121上的多个转动杆122，转轴121能够沿自身轴线转动，多个转动杆122沿转轴121的周向间隔设置，多个机械手与多个转动杆122一一对应设置。优选地，转动杆122的一端连接于转轴121，另一端连接机械手，转轴121转动即可带动位于转动杆122另一端的机械手移动，以使机械手在输送线11和回传线13之间移动。

优选地，第一转运机构12和第二转运机构14均包括驱动件(图中未示出)，驱动件的输出端连接于转轴121，以驱动转轴121转动。可选地，驱动件为电机。

为了便于控制机械手的夹取动作和放开动作，优选地，该夹爪传输系统还包括定位机构，定位机构包括多个定位传感器(图中未示出)，多个定位传感器分别一一对应设置在多个机械手上，输送线11的始端、末端以及回传线13的始端、末端均设置有定位标识。第一转运机构12的机械手上的定位传感器感应到输送线11的末端的定位标识时即做夹取动作以夹取滑块，感应到回传线13的始端的定位标识时即做放开动作以放下滑块。第二转运机构14的机械手上的定位传感器感应到回传线13的末端的定位标识时即做夹取动作以夹取滑块，感应到输送线11的始端的定位标识时即做放开动作以放下滑块。

为了适应输送线11和回传线13较长的情况，在本实施例中，优选地，输送线11设置有多个滑轨111，多个滑轨111依次对接形成直线型。优选地，回传线13设置有多个滑轨111，多个滑轨111依次对接形成直线型。当然在其他实施例中，也可设置曲线型的滑轨111以适应传输系统的具体要求。

为了对输送线11和回传线13上的滑块提供动力，优选地，输送线11和回传线13均包括至少一个传输带(图中未示出)，传输带用于带动滑块在滑轨111内移动。传输带的数量可根据实际传输系统的需要进行配置。

优选地，为了便于传输带带动滑块移动，每个传输带上均设置有多个传动杆(图中未示出)，多个传动杆在传输带的长度方向上间隔均匀设置，多个传动杆的一端均连接于传输带，另一端能够抵接于滑块的侧面，以推动滑块在滑轨111内移动，可知的是，传输带的延伸方向与滑轨111的延伸方向相平行。

为了保证夹爪800的快速回传，防止出现输送线11上的夹爪800数量不足的问题，优选地，在本实施例中，回传线13的传输带设置有至少两个，至少两个传输带依次连接，且沿回传线13的运输方向，至少两个传输带的运输速度逐渐降低。即在回传线13上，上游的传输带运输速度较高，即可快速将第一转运机构12转运过来的滑块朝下游进行运送，使得大量夹爪800聚集在下游的传输带上，保证对输送线11而言，夹爪800的供给数量充足。在本实施中，回传线13上设置有三个传输带，沿回传线13的运输方向，分别为第一传输带、第二传输带以及第三传输带。

为了适应输送线11整体长度较长的情况，优选地，输送线11的传输带设置有多个，多个传输带依次连接，多个传输带的运输速度一致，以保证滑块、夹爪800的移动速度均衡，从而保证对被运输物品900的匀速运输。且输送线11的传输带的运输速度小于回传线13的至少两个传输带中的最大运输速度，以进一步保证对输送线11而言，夹爪800的供给数量充足。

优选地，输送线11的末端以及回传线13的末端均设置有挡板(图中未示出)，以防止转运机构的转运不及时，滑块带动夹爪800沿运输方向跌落。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.夹爪传输系统，其特征在于，包括两套运输单元(1)，每套所述运输单元(1)均包括依次连接形成循环的输送线(11)、第一转运机构(12)、回传线(13)以及第二转运机构(14)，所述输送线(11)和所述回传线(13)均包括至少一个滑轨(111)，多个滑块能够滑动配合于所述输送线(11)的所述滑轨(111)以及所述回传线(13)的所述滑轨(111)，多个夹爪(800)一一对应连接于多个所述滑块，所述第一转运机构(12)用于将运输至所述输送线(11)的末端的所述滑块转运至所述回传线(13)的始端，所述第二转运机构(14)用于将运输至所述回传线(13)的末端的所述滑块转运至所述输送线(11)的始端。

2.根据权利要求1所述的夹爪传输系统，其特征在于，所述第一转运机构(12)和所述第二转运机构(14)均包括多个机械手，所述机械手用于夹取、移动和放下所述滑块。

3.根据权利要求2所述的夹爪传输系统，其特征在于，所述第一转运机构(12)和所述第二转运机构(14)均包括转轴(121)和设置在所述转轴(121)上的多个转动杆(122)，所述转轴(121)能够沿自身轴线转动，多个所述转动杆(122)沿所述转轴(121)的周向间隔设置，多个所述机械手与多个所述转动杆(122)一一对应设置。

4.根据权利要求3所述的夹爪传输系统，其特征在于，所述转动杆(122)的一端连接所述转轴(121)，另一端连接所述机械手。

5.根据权利要求3所述的夹爪传输系统，其特征在于，所述第一转运机构(12)和所述第二转运机构(14)均包括驱动件，所述驱动件的输出端连接于所述转轴(121)，以驱动所述转轴(121)转动。

6.根据权利要求2-5任一项所述的夹爪传输系统，其特征在于，还包括定位机构，所述定位机构包括多个定位传感器，多个所述定位传感器一一对应设置在多个所述机械手上，所述输送线(11)的始端、末端以及所述回传线(13)的始端、末端均设置有定位标识。

7.根据权利要求1-5任一项所述的夹爪传输系统，其特征在于，所述输送线(11)设置有多个所述滑轨(111)，多个所述滑轨(111)依次对接形成直线型；

和/或，所述回传线(13)设置有多个所述滑轨(111)，多个所述滑轨(111)依次对接形成直线型。

8.根据权利要求1-5任一项所述的夹爪传输系统，其特征在于，所述输送线(11)和所述回传线(13)均包括至少一个传输带，所述传输带用于带动所述滑块在所述滑轨(111)内移动。

9.根据权利要求8所述的夹爪传输系统，其特征在于，所述回传线(13)设置有至少两个所述传输带，至少两个所述传输带依次连接，且沿所述回传线(13)的运输方向，至少两个所述传输带的运输速度逐渐降低。

10.根据权利要求9所述的夹爪传输系统，其特征在于，所述输送线(11)设置有多个所述传输带，多个所述传输带依次连接，多个所述传输带的运输速度一致，且所述输送线(11)的所述传输带的运输速度小于所述回传线(13)的至少两个所述传输带中的最大运输速度。

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