CN219253351U - 分选装置及检测分选线 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种分选装置及具有其的检测分选线，分选装置包括暂存组件、存储组件和抓取组件；暂存组件包括搬运机构，暂存组件上设有多个暂存区；存储组件设于暂存组件一侧，存储组件包括多个存储区，存储区内设有料盘，存储区与暂存区一一对应；抓取组件设于暂存组件一侧。搬运机构能够将检测线上满足相应规格要求的电池搬运至对应的暂存区，抓取组件能够将暂存区内的电池搬运至与其对应的存储区中的料盘内，待料盘满载后，工作人员能够取走存储区内满载的料盘，再将空载的料盘放于存储区内。暂存区的设置，使得存储区内的料盘被取走时，搬运结构仍能够继续对检测线上的电池进行分选，提高了分选装置对电池的分选效率。

Description

分选装置及检测分选线

技术领域

本实用新型涉及电池的检测分选技术领域，特别涉及一种分选装置及检测分选线。

背景技术

当前，在锂电池的生产过程中，由于生产误差，生产出的锂电池的外观、尺寸、重量具有差异，从而使得生产出的锂电池具有多种不同的规格，因此，在对锂电池进行检测后，需要对锂电池进行分选，以将各个规格的锂电池分开。相关技术中的检测分选设备，在对锂电池进行检测后，根据锂电池的检测结果，机械手会将各个规格的锂电池放于对应的料盘内，从而达到对锂电池进行分选的目的。但，在料盘满载后，检测分选设备需要等待工作人员更换料盘后才能够再次工作，降低了检测分选设备的工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，本实用新型第一方面提供了一种分选装置，能够提高锂电池的分选效率。本实用新型第二方面提供了一种包括本实用新型第一方面的分选装置的检测分选线。

根据本实用新型第一方面实施例提供的分选装置，包括暂存组件、存储组件和抓取组件；暂存组件包括搬运机构，所述暂存组件上设有多个暂存区，各个暂存区分别用于存放不同规格的电池，搬运机构用于将检测线上满足相应规格要求的电池搬运至对应的暂存区内；存储组件设于暂存组件一侧，存储组件包括多个存储区，存储区内设有料盘，存储区与暂存区一一对应；抓取组件设于暂存组件一侧，抓取组件用于将缓冲区内的电池搬运至与其对应的存储区中的料盘内。

本实用新型所述的分选装置至少具有以下有益效果：搬运机构能够将检测线上的电池搬运至对应的暂存区，抓取组件能够将暂存区内的电池搬运至存储区的料盘内，待料盘满载后，工作人员能够取走存储区内满载的料盘，再将空载的料盘放于存储区内。暂存区的设置，使得存储区内的料盘被取走时，搬运机构仍能够继续将检测后的电池放入对应的暂存区内，进而提高了分选装置对电池的分选效率。

根据本实用新型第一方面实施例所述的分选装置，暂存区内设有限位件组，限位件组包括多个沿横向间隔设置的限位件，且相邻两个限位件之间形成有暂存位，暂存位用于存放电池。

根据本实用新型第一方面实施例所述的分选装置，每一暂存区内均设有两组限位件组，两组限位件组沿纵向间隔分布，且两组限位件组内的暂存位一一对应设置，相对应的两个暂存位能够分别容纳同一电池在纵向上的两端。

根据本实用新型第一方面实施例所述的分选装置，抓取组件包括夹持机构，夹持机构包括驱动结构、多个第一夹持件和多个第二夹持件，第一夹持件和第二夹持件沿横向交替设置，第一夹持件和第二夹持件一一对应，相对应的第一夹持件和第二夹持件之间形成夹持区，夹持区的数量与每一限位件组内的暂存位的数量相同，驱动结构用于驱动第一夹持件靠近或远离与其对应的第二夹持件。

根据本实用新型第一方面实施例所述的分选装置，夹持机构还包括平行设置的第一安装杆和第二安装杆，第一安装杆和第二安装杆均沿横向延伸，第一夹持件设于第一安装杆上，第二夹持件设于第二安装杆上，驱动结构与第一安装杆和第二安装杆中的至少一个连接，在驱动结构的驱动下，第一安装杆能够相对于第二安装杆沿横向移动，以使第一夹持件靠近或远离对应的第二夹持件。

根据本实用新型第一方面实施例所述的分选装置，还包括下料组件，下料组件包括料盘输送线和料盘回流线，料盘回流线的首端与料盘输送线的尾端连接，料盘回流线的尾端与料盘输送线的首端连接，存储区设于料盘输送线的一侧，且存储区沿料盘输送线的输送方向分布，存储区内设有料盘输送结构，料盘输送结构用于驱动料盘在存储区和料盘输送线之间移动。

根据本实用新型第一方面实施例所述的分选装置，存储组件和下料组件均设有两组，且存储组件和下料组件一一对应，两组下料组件沿横向分布，抓取组件设于两组下料组件之间。

根据本实用新型第二方面实施例提供的检测分选线，包括本实用新型第一方面实施例提供的分选装置。

根据本实用新型第二方面实施例所述的检测分选线，还包括多条检测线，检测线设于分选装置的一侧，检测线上沿电池的移动方向间隔设有多个检测结构，检测结构用于对电池进行检测，搬运机构包括多个抓取结构，抓取结构与检测线一一对应。

根据本实用新型第二方面实施例所述的检测分选线，还包括控制器，控制器分别与检测结构、搬运机构和抓取组件电连接。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型一个实施例的分选装置的结构示意图；

图2为图1所示分选装置的暂存组件的结构示意图；

图3为图2所示暂存组件的A处结构的局部放大图；

图4为图1所示分选装置的存储组件和下料组件的结构示意图；

图5为图4中B处结构的局部放大图；

图6为图1所示分选装置的抓取组件的局部示意图；

图7为图6所示抓取组件的C处结构的局部放大图；

图8为本实用新型一个实施例的检测分选线的结构示意图。

附图标记：

暂存组件100；搬运机构110；第一导轨111；第二导轨112；抓取结构113；第一驱动器113a；取料头113b；暂存区120；限位件130；暂存位140；

存储组件200；存储区210；滚轮211；料盘220；

抓取组件300；夹持机构310；第一安装杆311；第二安装杆312；第四驱动器313；第一夹持件314；第二夹持件315；第一弹性件316；第二弹性件317；安装架318；机械臂320；

下料组件400；料盘输送线410；料盘回流线420；第一升降结构430；第二升降结构440；

检测线500；检测结构510；

上料装置600；储料组件610；上料结构620。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1至图8对本实用新型的分选装置及检测分选线进行详细说明。

参照图1，根据本实用新型第一方面实施例的分选装置，包括暂存组件100、存储组件200和抓取组件300。

暂存组件100包括搬运机构110，暂存组件100上设有多个暂存区120，各个暂存区120分别用于存放不同规格的电池，搬运机构110用于将检测线500上满足相应规格要求的电池搬运至对应的暂存区120；存储组件200设于暂存组件100一侧，存储组件200包括多个存储区210，存储区210内设有料盘220，存储区210与暂存区120一一对应；抓取组件300设于暂存组件100一侧，抓取组件300用于将缓冲区内的电池搬运至与其对应的存储区210中的料盘220内。

例如，如图1和图2所示，暂存组件100可以包括八个暂存区120，对应的，存储组件200也可以包括有八个存储区210，每个存储区210内均设有一料盘220，存储区210与暂存区120一一对应。在本申请的分选装置工作时，搬运机构110能够将电池从检测线500上抓起，根据检测线500对电池的检测结果，搬运结构能够将检测线500上的电池搬运至对应的暂存区120内，当暂存区120内的电池存放至一定数量时，抓取组件300能够将暂存区120内的多个电池抓起，并将电池放入对应的存储区210中的料盘220内，当料盘220内满载时，工作人员能够将满载的料盘220取下，并将空载的料盘220放置于存储区210内。暂存区120的设置，使得搬运机构110从检测线500上抓取的电池能够暂存在暂存区120内，从而降低更换料盘220对搬运机构110造成的影响，提高了分选装置的工作效率。

在本实用新型的一些实施例中，参考图2，搬运机构110包括驱动结构和多个抓取结构113，驱动结构分别与各个抓取结构113连接，且用于驱动抓取结构113在检测线500的上方和暂存区120的上方往复移动，抓取结构113包括第一驱动器113a和取料头113b，取料头113b用于拾取电池，第一驱动器113a的输出端与取料头113b连接，且用于驱动取料头113b做升降运动。通过设置多个抓取结构113，使得本申请的搬运机构110能够一次对多条检测线500上的电池进行抓取，并将抓取的电池放置于对应的暂存区120内，进而提高了本申请的搬运机构110的工作效率。

具体的，参考图2，驱动结构包括第二驱动器、第三驱动器、纵向延伸的第一导轨111和横向延伸的第二导轨112，第二导轨112可滑动地设置于第一导轨111上，多个抓取结构113可滑动地设置于第二导轨112上，第二驱动器的输出端与第二导轨112连接，且用于驱动第二导轨112沿第一导轨111滑动，第三驱动器的输出端分别与各个抓取结构113连接，且用于驱动抓取结构113沿第二导轨112滑动。第一导轨111可以沿前后方向延伸，且第一导轨111可以沿左右方向平行设置有两条；第二导轨112可以沿左右方向延伸，第二导轨112的左右两端可以分别与两条第一导轨111滑动连接；在第二导轨112可以设有两个抓取结构113。在第二驱动器的驱动下，第二导轨112能够沿第一导轨111前后移动，以使两个抓取结构113可以分别移动至两条检测线500的上方；接着在第一驱动器113a的驱动下，取料头113b能够做升降运动，以将检测线500上的电池抓取；而后，在第一驱动器113a的驱动下，第一导轨111能够移动至暂存区120的上方，在第二驱动器的驱动下，抓取结构113能够沿第二导轨112左右移动，以使抓取结构113能够位于对应暂存区120的正上方；接着，在第一驱动器113a的驱动下，取料头113b能够靠近暂存区120，以将所抓取的电池放置于暂存区120内。

在本实用新型的一些实施例中，暂存区120内设有限位件组，限位件组包括多个沿横向间隔设置的限位件130，且相邻两个限位件130之间形成有暂存位140，暂存位140用于存放电池。例如，如图3所示，限位件组可以包括多个沿左右方向间隔设置的限位件130，相邻两个限位件130之间形成暂存位140。进而，搬运机构110抓取的电池能够放于相邻两个限位件130之间的暂存位140内。

进一步的，每一暂存区120内均设有两组限位件组，两组限位件组沿纵向间隔分布，且两组限位件组内的暂存位140一一对应设置，相对应的两个暂存位140能够分别容纳同一电池在纵向上的两端。例如，如图2和图3所示，两组限位件组能够沿前后方向排布，两组限位件组内相对应的暂存位140能够沿前后方向排布。进而，电池的前端能够容纳于前侧的暂存位140内，电池的后端能够容纳于后侧的暂存位140内。通过设置两组限位件组，使得暂存区120内能够容纳更大规格的电池，提高了本申请的分选装置的适应范围。

在本实用新型的一些实施例中，参考图6和图7，抓取组件300包括夹持机构310，夹持机构310包括驱动结构、多个第一夹持件314和多个第二夹持件315，第一夹持件314和第二夹持件315沿横向交替设置，第一夹持件314和第二夹持件315一一对应，相对应的第一夹持件314和第二夹持件315之间形成夹持区，夹持区的数量与每一限位件组内的暂存位140的数量相同，驱动结构用于驱动第一夹持件314靠近或远离与其对应的第二夹持件315。夹持区的数量与限位件组内的暂存位140的数量相同，使得抓取组件300能够一次抓取暂存区120内的全部电池，提高了抓取组件300的工作效率。

进一步的，夹持机构310还包括平行设置的第一安装杆311和第二安装杆312，第一安装杆311和第二安装杆312均沿横向延伸，第一夹持件314设于第一安装杆311上，第二夹持件315设于第二安装杆312上，驱动结构与第一安装杆311和第二安装杆312中的至少一个连接，在驱动结构的驱动下，第一安装杆311能够相对于第二安装杆312沿横向移动，以使第一夹持件314靠近或远离对应的第二夹持件315。例如，如图1、图6和图7所示，抓取组件300包括夹持机构310、驱动结构、安装架318和机械臂320，驱动结构和夹持机构310均设于安装架318上，安装架318与机械臂320的端部连接，在机械臂320的驱动下，夹持机构310能够在暂存区120和存储区210之间往复移动；第一安装杆311和第二安装杆312可以均沿左右方向延伸，多个第一夹持件314沿左右方向间隔分布，多个第二夹持件315沿左右方向间隔分布，且第一夹持件314和第二夹持件315沿左右方向交替设置，第一夹持件314和第二夹持件315一一对应，驱动结构包括第四驱动器313，第四驱动器313的输出端可以与第一安装杆311连接。在第四驱动器313的驱动下，第一安装杆311能够沿左右方向移动，以带动第一夹持件314沿左右方向移动，进而第一夹持件314能够靠近或远离对应的第二夹持件315，从而实现夹持机构310一次夹持多个电池。

进一步的，参考图6，夹持机构310可以设有两个，两个夹持机构310可以沿前后方向并排设置。在抓取组件300工作时，两个夹持机构310可以分别夹取电池的前后两端，以实现对大尺寸电池的夹取。

在本实用新型的一些实施例中，参考图6和图7，第一夹持件314可滑动地设于第一安装杆311上，任意相邻两个第一夹持件314之间设有第一弹性件316，第一弹性件316的两端分别与相邻两个第一夹持件314连接，第一安装杆311的两端均设有螺纹，第一安装杆311与安装架318螺纹连接；第二夹持件315可滑动地设于第二安装杆312上，任意相邻两个第二夹持件315之间设有第二弹性件317，第二弹性件317的两端分别与相邻两个第二夹持件315连接，第二安装杆312的两端均设有螺纹，第二安装杆312与安装架318螺纹连接；第四驱动器313可以为电机，电机的输出端分别与第一安装杆311和第二安装杆312连接，在电机的驱动下，第一安装杆311和第二安装杆312能够相互反向转动，以使得第一夹持件314靠近或远离对应的第二夹持件315。第一弹性件316和第二弹性件317的设置，使得本申请的夹持机构310能够适应不同厚度的电池的夹取。

在本实用新型的一些实施例中，分选装置还包括下料组件400，下料组件400包括料盘输送线410和料盘回流线420，料盘回流线420的首端与料盘输送线410的尾端连接，料盘回流线420的尾端与料盘输送线410的首端连接，存储区210设于料盘输送线410的一侧，且存储区210沿料盘输送线410的输送方向分布，存储区210内设有料盘输送结构，料盘输送结构用于驱动料盘220在存储区210和料盘输送线410之间移动。例如，如图1和图4所示，存储区210可以设有两组，每组存储区组均包括四个存储区210，每组存储区组中，四个存储区210沿前后方向排布设置，下料组件400可以包括两条料盘输送线410和两条料盘回流线420，料盘输送线410和料盘回流线420一一对应，每组存储区组均对应有一条料盘输送线410和一条料盘回流线420，料盘输送线410和料盘回流线420可以均沿前后方延伸，且料盘输送线410可以位于料盘回流线420的上方，料盘输送线410的尾端和料盘回流线420的首端通过第一升降结构430连接，料盘输送线410的首端和料盘回流线420的尾端通过第二升降结构440连接，在料盘输送线410的尾端可以设有用于对料盘220进行下料的下料位，每组存储区组的四个存储区210可以均设于料盘输送线410的左侧或右侧，且在每个存储区210里均设有料盘输送结构，进而，在料盘输送结构的驱动下，存储区210内的料盘220能够沿左右方向移动，以进入或离开存储区210。当料盘220满载时，在料盘输送结构的驱动下，料盘220能够从存储区210进入料盘输送线410，在料盘输送线410的输送下，料盘220能够移动至下料位进行电池的下料，在电池下料后，空载的料盘220通过第一升降结构430输送至料盘回流线420上，在料盘回流线420的输送下，空载的料盘220能够从料盘回流线420的首端移动至料盘回流线420的尾端，料盘回流线420尾端的料盘220能够在第二升降结构440的输送线移动至料盘输送线410上，进而料盘输送线410能够将空载的料盘220移动至对应存储区210的侧方，在滚轮211的驱动下，空载的料盘220能够移动至存储区210内，以待下一次的装料。

具体的，料盘输送结构包括多个滚轮211，滚轮211的轴线方向与料盘输送线410的输送方向相平行。例如，如图4和5所示，滚轮211的轴线方向可以沿前后方向延伸，料盘输送线410的输送方向沿前后方向延伸。在滚轮211的驱动下，存储区210内的料盘220能够移动至料盘输送线410上，或料盘输送线410上的料盘220能够移动至存储区210内。

参照图8，根据本实用新型第二方面实施例的检测分选线，包括本实用新型第一方面实施例的分选装置。

在本实用新型的一些实施例中，检测分选线还包括多条检测线500，检测线500设于分选装置的一侧，检测线500上沿电池的移动方向间隔设有多个检测结构510，检测结构510用于对电池进行检测，搬运机构110包括多个抓取结构113，抓取结构113与检测线500一一对应。例如，如图8所示，检测分选线可以包括两条沿左右方向并列设置的检测线500，两条检测线500均沿前后方向延伸设置，对应的，搬运机构110包括两个抓取结构113，两个抓取结构113与两条检测线500一一对应。在检测分选线工作时，搬运机构110能够一次抓取两条检测线500上的电池，以实现对两条检测线500的下料，提高了检测分选线的工作效率。

具体的，如图8所示，在检测线500上的多个检测结构510可以分别为极耳整形结构、电芯测厚结构、电芯称重结构、外观检测结构和喷码结构，相邻两个检测结构510之间设有搬运结构。在电池沿检测线500移动的过程中，电池能够依次经过极耳整形结构、电芯测厚结构、电芯称重结构、外观检测结构和喷码结构，以依次对电池进行极耳整形、电芯的厚度检测、电芯的重量检测、电芯的外观检测及电芯上的喷码。

在本实用新型的一些实施例中，还包括控制器，控制器分别与检测结构510、搬运机构110和抓取组件300电连接。检测结构510能够对电池进行检测，并将检测信息传递给控制器，控制器能够根据检测信息，控制搬运机构110将电池放置于对应的暂存区120内，从而实现对电池的检测分选，控制器能够控制抓取组件300将暂存区120内的电池搬运至对应存储区210的料盘220内，以便后续对电池进行下料。

在本实用新型的一些实施例中，检测分选线还包括上料装置600，上料装置600设于检测线500首端的一侧，上料装置600包括储料组件610和上料结构620，上料结构620设有多个，且上料结构620与检测线500一一对应，上料结构620用于将储料组件610内的电池上料至检测线500的首端。例如，如图8所示，检测线500可以设有两条，对应的上料结构620也设有两个，上料结构620可以设于储料组件610和检测线500的首端之间，储料组件610内存储有待测电池，上料结构620用于将储料组件610内的待测电池搬运至检测线500的首端。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种分选装置，其特征在于，包括：

暂存组件(100)，所述暂存组件(100)包括搬运机构(110)，所述暂存组件(100)上设有多个暂存区(120)，各个所述暂存区(120)分别用于存放不同规格的电池，所述搬运机构(110)用于将检测线(500)上满足相应规格要求的电池搬运至对应的所述暂存区(120)内；

存储组件(200)，设于所述暂存组件(100)一侧，所述存储组件(200)包括多个存储区(210)，所述存储区(210)内设有料盘(220)，所述存储区(210)与所述暂存区(120)一一对应；

抓取组件(300)，设于所述暂存组件(100)一侧，所述抓取组件(300)用于将所述暂存区(120)内的电池搬运至与其对应的所述存储区(210)中的所述料盘(220)内。

2.根据权利要求1所述的一种分选装置，其特征在于，所述暂存区(120)内设有限位件组，所述限位件组包括多个沿横向间隔设置的限位件(130)，且相邻两个所述限位件(130)之间形成有暂存位(140)，所述暂存位(140)用于存放电池。

3.根据权利要求2所述的一种分选装置，其特征在于，每一所述暂存区(120)内均设有两组所述限位件组，两组所述限位件组沿纵向间隔分布，且两组所述限位件组内的所述暂存位(140)一一对应设置，相对应的两个所述暂存位(140)能够分别容纳同一电池在纵向上的两端。

4.根据权利要求2所述的一种分选装置，其特征在于，所述抓取组件(300)包括夹持机构(310)，所述夹持机构(310)包括驱动结构、多个第一夹持件(314)和多个第二夹持件(315)，所述第一夹持件(314)和所述第二夹持件(315)沿横向交替设置，所述第一夹持件(314)和所述第二夹持件(315)一一对应，相对应的所述第一夹持件(314)和所述第二夹持件(315)之间形成夹持区，所述夹持区的数量与每一所述限位件组内的所述暂存位(140)的数量相同，所述驱动结构用于驱动所述第一夹持件(314)靠近或远离与其对应的所述第二夹持件(315)。

5.根据权利要求4所述的一种分选装置，其特征在于，所述夹持机构(310)还包括平行设置的第一安装杆(311)和第二安装杆(312)，所述第一安装杆(311)和所述第二安装杆(312)均沿横向延伸，所述第一夹持件(314)设于所述第一安装杆(311)上，所述第二夹持件(315)设于所述第二安装杆(312)上，所述驱动结构与所述第一安装杆(311)和所述第二安装杆(312)中的至少一个连接，在所述驱动结构的驱动下，所述第一安装杆(311)能够相对于所述第二安装杆(312)沿横向移动，以使所述第一夹持件(314)靠近或远离对应的所述第二夹持件(315)。

6.根据权利要求1所述的一种分选装置，其特征在于，还包括下料组件(400)，所述下料组件(400)包括料盘输送线(410)和料盘回流线(420)，所述料盘回流线(420)的首端与所述料盘输送线(410)的尾端连接，所述料盘回流线(420)的尾端与所述料盘输送线(410)的首端连接，所述存储区(210)设于所述料盘输送线(410)的一侧，且所述存储区(210)沿所述料盘输送线(410)的输送方向分布，所述存储区(210)内设有料盘输送结构，所述料盘输送结构用于驱动所述料盘(220)在所述存储区(210)和所述料盘输送线(410)之间移动。

7.根据权利要求6所述的一种分选装置，其特征在于，所述存储组件(200)和所述下料组件(400)均设有两组，且所述存储组件(200)和所述下料组件(400)一一对应，两组所述下料组件(400)沿横向分布，所述抓取组件(300)设于两组所述下料组件(400)之间。

8.一种检测分选线，其特征在于，包括如权利要求1所述的分选装置。

9.根据权利要求8所述的一种检测分选线，其特征在于，还包括多条检测线(500)，所述检测线(500)设于所述分选装置的一侧，所述检测线(500)上沿电池的移动方向间隔设有多个检测结构(510)，所述检测结构(510)用于对电池进行检测，所述搬运机构(110)包括多个抓取结构(113)，所述抓取结构(113)与所述检测线(500)一一对应。

10.根据权利要求9所述的一种检测分选线，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别与所述检测结构(510)、所述搬运机构(110)和所述抓取组件(300)电连接。

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