CN117657762A - 组装生产线及组装生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种组装生产线及组装生产方法，组装生产线包括：间隔设置的第一上料线和第二上料线，第一上料线用于对电芯模组进行输送，第二上料线设置在第一上料线的侧部，第二上料线用于对电池柜进行输送；抓取机构，抓取机构包括第一驱动结构、第二驱动结构和抓取结构，第一驱动结构与抓取结构驱动连接，第一驱动结构带动抓取结构运动至抓取位置和转移位置，抓取结构具有用于与电芯模组相适配的抓取空间，第二驱动结构可活动地设置在抓取空间处。采用本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中柜式电池组装生产效率较低的问题。

Description

组装生产线及组装生产方法

技术领域

本发明涉及储能产品智能制造技术领域，具体而言，涉及一种组装生产线及组装生产方法。

背景技术

目前，柜式电池的生产过程中，在将电芯拘束成电池包后，还需要将电池包组装到电池柜中。

然而，现有技术往往通过人工的方式进行组装，工人劳动强度较大，组装效率较低，从而导致柜式电池的生产效率较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种组装生产线及组装生产方法，以解决现有技术中柜式电池组装生产效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种组装生产线，包括：间隔设置的第一上料线和第二上料线，第一上料线用于对电芯模组进行输送，第二上料线设置在第一上料线的侧部，第二上料线用于对电池柜进行输送；抓取机构，抓取机构包括第一驱动结构、第二驱动结构和抓取结构，第一驱动结构与抓取结构驱动连接，第一驱动结构带动抓取结构运动至抓取位置和转移位置，抓取结构具有用于与电芯模组相适配的抓取空间，第二驱动结构可活动地设置在抓取空间处；其中，当抓取结构处于抓取位置时，抓取结构运动至第一上料线处以抓取电芯模组；当抓取结构处于转移位置时，抓取结构与电池柜的安装腔相对设置，第二驱动结构的驱动部沿靠近安装腔的方向可移动地设置，以将电芯模组推入至安装腔内。

进一步地，抓取机构还包括：第一视觉检测结构，设置在抓取结构上；控制结构，第二驱动结构和第一视觉检测结构均与控制结构连接；其中，当抓取结构处于转移位置时，第一视觉检测结构与电池柜的安装腔相对设置，第一视觉检测结构用于对安装腔的位置和/或安装腔内的放置情况进行检测，控制结构根据第一视觉检测结构检测到的情况对第二驱动结构进行控制。

进一步地，第一驱动结构与控制结构连接，安装腔具有多个沿预设方向间隔设置的安装槽，各个安装槽均与电芯模组相适配；其中，当第一视觉检测结构检测到安装槽的位置并检测到安装槽内为空载时，控制结构控制第二驱动结构运动，以推动电芯模组运动至安装槽内；当第一视觉检测结构检测到安装槽的位置并检测安装槽内为满载时，控制结构控制第一驱动结构运动，以带动抓取结构运动至另一安装槽处。

进一步地，组装生产线还包括：第二视觉检测结构，第二视觉检测结构用于对电芯模组的尺寸的进行检测。

进一步地，第二视觉检测结构与抓取机构间隔设置，抓取结构具有检测位置，检测位置位于抓取位置和转移位置之间；当抓取结构处于检测位置时，第一驱动结构驱动抓取结构运动，以使电芯模组的至少部分与第二视觉检测结构相对设置。

进一步地，抓取机构还包括控制结构，第二视觉检测结构、第一驱动结构均与控制结构连接，控制结构根据第二视觉检测结构检测到的情况对第一驱动结构进行控制；其中，当第二视觉检测结构检测到电芯模组的尺寸在预设误差范围内时，控制结构控制第一驱动结构带动抓取结构运动至转移位置；当第二视觉检测结构检测到电芯模组的尺寸不在预设误差范围内时，控制结构控制第一驱动结构带动抓取结构运动至下料位置。

进一步地，组装生产线还包括：下料线，第一上料线和第二上料线均与下料线间隔设置；当抓取结构处于下料位置时，抓取结构用于将电芯模组放置在下料线上。

进一步地，第一上料线为至少两个，至少两个第一上料线沿预设方向间隔设置，第二上料线设置在至少两个第一上料线的端部，下料线和抓取机构均设置在至少两个第一上料线的间隙处。

进一步地，组装生产线还包括：围栏，围栏围成安装空间，第一上料线的至少部分、第二上料线的至少部分和抓取机构均安装在安装空间内，第一上料线的上料端伸出于安装空间设置，第二上料线的上料端和第二上料线的下料端均伸出于安装空间设置。

根据本发明的另一方面，提供了一种组装生产方法，组装生产方法适用于上述提供的组装生产线，组装生产方法包括：控制第一驱动结构运动，并通过第一驱动结构带动抓取结构运动至抓取位置，以抓取第一上料线上的电芯模组；控制第一驱动结构运动，并通过第二驱动结构带动抓取结构运动至转移位置，以使电芯模组与第二上料线上的电池柜的安装腔相对设置；控制第二驱动结构运动，以推动抓取结构上的电芯模组运动至安装腔内。

进一步地，组装生产方法还包括：获取安装腔内的一个安装槽的位置以及检测一个安装槽内是否满载；当一个安装槽内满载时，第一驱动结构带动抓取结构运动至下一安装槽处，并继续判断下一安装槽处是否满载，直至第一驱动结构运动至对应的安装槽内未满载后，第二驱动结构将电芯模组推入至对应的安装槽内；当一个安装槽内未满载时，第二驱动结构将电芯模组推入至对应的安装槽内。

进一步地，安装腔包括多个沿预设方向间隔设置的安装槽，组装生产方法还包括：第二驱动结构将一个电芯模组转移至相邻两个安装槽中的一个内后，第一驱动结构带动抓取结构依次运动至抓取位置和转移位置，以使抓取结构带动下一个电芯模组运动至相邻两个安装槽中的另一个处，并对相邻两个安装槽的另一个的位置以及是否满载进行检测。

应用本发明的技术方案，第一驱动结构带动抓取结构运动至抓取位置，抓取结构抓取第一上料线输送的电池模组并将其定位在抓取空间内，之后，第一驱动结构带动抓取结构运动至转移位置，此时，抓取结构与电池柜的安装腔相对设置，第二驱动结构的驱动部电芯模组推入电池柜的安装腔内，从而将电芯模组组装到电池柜。通过这样的设置，实现了柜式电池的自动化组装，提高了柜式电池组装效率，从而提高了柜式电池的生产效率。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的实施例提供的未设置围栏的组装生产线的结构示意图；

图2示出了根据本发明的实施例提供的未设置围栏的组装生产线在另一个视角下的结构示意图；

图3示出了根据本发明的实施例提供的组装生产线的抓取机构的结构示意图；

图4示出了根据本发明的实施例提供的组装生产线的抓取机构的另一角度的结构示意图；

图5示出了根据本发明的实施例提供的设置有围栏的组装生产线的结构示意图；

图6示出了根据本发明的实施例提供的组装生产线中的电池柜的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、第一上料线；20、第二上料线；30、抓取机构；31、第一驱动结构；32、第二驱动结构；33、抓取结构；34、第一视觉检测结构；40、第二视觉检测结构；50、下料线；60、围栏；100、电芯模组；200、电池柜；201、安装腔；2011、安装槽。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1至图6所示，本发明的实施例一提供了一种组装生产线，该组装生产线包括第一上料线10、第二上料线20和抓取机构30。其中，第一上料线10和第二上料线20间隔设置，第一上料线10用于对电芯模组100进行输送，第二上料线20设置在第一上料线10的侧部，第二上料线20用于对电池柜200进行输送。抓取机构30包括第一驱动结构31、第二驱动结构32和抓取结构33，第一驱动结构31与抓取结构33驱动连接，第一驱动结构31带动抓取结构33运动至抓取位置和转移位置，抓取结构33具有用于与电芯模组100相适配的抓取空间，第二驱动结构32可活动地设置在抓取空间处。当抓取结构33处于抓取位置时，抓取结构33运动至第一上料线10处以抓取电芯模组100；当抓取结构33处于转移位置时，抓取结构33与电池柜200的安装腔201相对设置，第二驱动结构32的驱动部沿靠近安装腔201的方向可移动地设置，以将电芯模组100推入至安装腔201内。

采用本实施例提供的组装生产线，第一驱动结构31带动抓取结构33运动至抓取位置，抓取结构33抓取第一上料线10输送的电芯模组100并将其定位在抓取空间内，之后，第一驱动结构31带动抓取结构33运动至转移位置，此时，抓取结构33与电池柜200的安装腔201相对设置，第二驱动结构32的驱动部电芯模组100推入电池柜200的安装腔201内，从而将电芯模组100组装到电池柜200。通过这样的设置，实现了柜式电池的自动化组装，提高了柜式电池组装效率，从而提高了柜式电池的生产效率。

在本实施例中，抓取机构30还包括第一视觉检测结构34和控制结构。其中，第一视觉检测结构34设置在抓取结构33上，第二驱动结构32和第一视觉检测结构34均与控制结构连接。当抓取结构33处于转移位置时，第一视觉检测结构34与电池柜200的安装腔201相对设置，第一视觉检测结构34可以用于对安装腔201的位置进行检测，控制结构根据第一视觉检测结构34检测到的情况对第二驱动结构32进行控制。进一步地，第一视觉检测结构34还可以用于对安装腔201内的放置情况进行检测，控制结构根据第一视觉检测结构34检测到的情况对第二驱动结构32进行控制。

采用这样的设置，在抓取结构33处于转移位置时，第一视觉检测结构34对安装腔201内的位置进行检测，控制结构根据第一视觉检测结构34检测到的情况对第二驱动结构32进行控制，以保证抓取结构33能够将电芯模组100放置到安装腔201位置，进一步地，第一视觉检测结构34还对安装腔201内的放置情况进行检测，控制结构根据第一视觉检测结构34检测到的情况对第二驱动结构32进行控制，从而保证抓取结构33能够准确地将电芯模组100转移到安装腔201内。这样，提高了组装过程的准确性，能够保证电芯模组100能够准确地组装到电池柜200内。

具体地，第一视觉检测结构34可以是CCD(电荷耦合元件)相机。这样，在检测位置周围场景发生变化时，能够准确地捕捉检测位置周围的情况。

在本实施例中，第一驱动结构31与控制结构连接，安装腔201具有多个沿预设方向间隔设置的安装槽2011，各个安装槽2011均与电芯模组100相适配；其中，当第一视觉检测结构34检测到安装槽2011的位置并检测到安装槽2011内为空载时，控制结构控制第二驱动结构32运动，以推动电芯模组100运动至安装槽2011内；当第一视觉检测结构34检测到安装槽2011的位置并检测安装槽2011内为满载时，控制结构控制第一驱动结构31运动，以带动抓取结构33运动至另一安装槽2011处。

采用这样的设置，安装腔201具有多个安装槽2011，从而提高了电池柜200的容量，且多个安装槽2011沿预设方向间隔设置，使得电池柜200内电芯模组100的排布更加规整。进一步地，当第一视觉检测结构34检测到安装槽2011的位置并检测到安装槽2011内为空载时，控制结构控制第二驱动结构32推动电芯模组100并使其运动至安装槽2011内，当第一视觉检测结构34检测到安装槽2011的位置并检测安装槽2011内为满载时，控制结构控制第一驱动结构31运动带动抓取结构33运动至另一安装槽2011处，从而保证每一个安装槽2011都能够装满电芯模组100，且在一个安装槽2011内装满电池组模组后，能够继续填充下一个安装槽2011，从而保证了组装过程的有序进行。

在本实施例中，组装生产线还包括第二视觉检测结构40，该第二视觉检测结构40用于对电芯模组100的尺寸的进行检测。这样，能够判断电芯模组100与电池柜200是否适配，从而保证电芯模组100能够安装到与之相适配的池柜内。具体地，第二视觉检测结构40也可以是CCD相机。

在本实施例中，第二视觉检测结构40与抓取机构30间隔设置，抓取结构33具有检测位置，检测位置位于抓取位置和转移位置之间；当抓取结构33处于检测位置时，第一驱动结构31驱动抓取结构33运动，以使电芯模组100的至少部分与第二视觉检测结构40相对设置。这样，第一驱动结构31驱动抓取结构33运动，能够保证在运动过程中，电芯模组100的至少部分能够被第二视觉检测结构40检测到，使得第二视觉模组能够准确地检测到电芯模组100的各个角度，从而能够获取到电芯模组100各个端面的几何结构信息，并计算出电芯模组100的尺寸，以判断电芯模组100与电池柜200是否适配。具体地，在第一驱动结构31驱动抓取结构33运动的过程中，既能够将电芯模组100的侧面与第二视觉检测结构40相对设置，又能够将电芯模组100的端面与第二视觉检测结构40相对设置，从而提高了第二视觉检测结构40的检测精度。

具体地，第二视觉结构可以是单个，也可以为多个。

在本实施例中，抓取机构30还包括控制结构，第二视觉检测结构40、第一驱动结构31均与控制结构连接，控制结构根据第二视觉检测结构40检测到的情况对第一驱动结构31进行控制。其中，当第二视觉检测结构40检测到电芯模组100的尺寸在预设误差范围内时，控制结构控制第一驱动结构31带动抓取结构33运动至转移位置；当第二视觉检测结构40检测到电芯模组100的尺寸不在预设误差范围内时，控制结构控制第一驱动结构31带动抓取结构33运动至下料位置。这样，通过控制结构对第二视觉检测结构40检测到的情况进行判断，并根据第二视觉检测结构40检测到电芯模组100的尺寸是否处于预设误差范围，对抓取结构33进行控制，从而保证电芯模组100能够准确地安装到对应的电池柜200内。

在本实施例中，组装生产线还包括下料线50，第一上料线10和第二上料线20均与下料线50间隔设置；当抓取结构33处于下料位置时，抓取结构33用于将电芯模组100放置在下料线50上。这样，在第二视觉检测结构40检测到电芯模组100的尺寸不在预设误差范围内时，能够快速地将电芯模组100转移到下料线50，从而完成电芯模组100的下料。

在本实施例中，第一上料线10为至少两个，至少两个第一上料线10沿预设方向间隔设置，第二上料线20设置在至少两个第一上料线10的端部，下料线50和抓取机构30均设置在至少两个第一上料线10的间隙处。这样，能够提高电芯模组100的上料效率，从而提高柜式电池的组装效率。且第一上料线10为至少两个，在某一个第一上料线10发生故障时，也能够保证电芯模组100的持续上料。进一步地，下料线50和抓取机构30均设置在至少两个第一上料线10的间隙处，从而能够便于抓取机构30抓取电线模组转移到电池柜200内或进行下料。此外，多个第一上料线10还能够对应多个电芯模组100拘束生产线，从而提高了各个生产线之间的统筹度。

在本实施例中，组装生产线还包括围栏60，该围栏60围成安装空间，第一上料线10的至少部分、第二上料线20的至少部分和抓取机构30均安装在安装空间内，第一上料线10的上料端伸出于安装空间设置，第二上料线20的上料端和第二上料线20的下料端均伸出于安装空间设置。这样提高了组装生产线在生产过程的安全度，能够防止意外发生。且通过围栏60保证了组装生产线在生产过程不受到其他外部因素的影响，比如能够隔绝灰尘等等。

本发明的实施例二提供了一种组装生产方法，组装生产方法适用于本发明实施例一提供的组装生产线，组装生产方法包括：控制第一驱动结构31运动，并通过第一驱动结构31带动抓取结构33运动至抓取位置，以抓取第一上料线10上的电芯模组100；控制第一驱动结构31运动，并通过第二驱动结构32带动抓取结构33运动至转移位置，以使电芯模组100与第二上料线20上的电池柜200的安装腔201相对设置；控制第二驱动结构32运动，以推动抓取结构33上的电芯模组100运动至安装腔201内。通过这样的设置，实现了柜式电池的自动化组装，提高了柜式电池组装效率，从而提高了柜式电池的生产效率。

在本实施例中，组装生产方法还包括：获取安装腔201内的一个安装槽2011的位置以及检测一个安装槽2011内是否满载；当一个安装槽2011内满载时，第一驱动结构31带动抓取结构33运动至下一安装槽2011处，并继续判断下一安装槽2011处是否满载，直至第一驱动结构31运动至对应的安装槽2011内未满载后，第二驱动结构32将电芯模组100推入至对应的安装槽2011内；当一个安装槽2011内未满载时，第二驱动结构32将电芯模组100推入至对应的安装槽2011内；当第一视觉检测结构34检测到安装槽2011的位置并检测到安装槽2011内为空载时，控制结构控制第二驱动结构32推动电芯模组100并使其运动至安装槽2011内，当第一视觉检测结构34检测到安装槽2011的位置并检测安装槽2011内为满载时，控制结构控制第一驱动结构31运动带动抓取结构33运动至另一安装槽2011处，从而保证每一个安装槽2011都能够装满电芯模组100，且在一个安装槽2011内装满电池组模组后，能够继续填充下一个安装槽2011，从而保证了组装过程的有序进行。

在本实施例中，安装腔201包括多个沿预设方向间隔设置的安装槽2011，组装生产方法还包括：第二驱动结构32将一个电芯模组100转移至相邻两个安装槽2011中的一个内后，第一驱动结构31带动抓取结构33依次运动至抓取位置和转移位置，以使抓取结构33带动下一个电芯模组100运动至相邻两个安装槽2011中的另一个处，并对相邻两个安装槽2011的另一个的位置以及是否满载进行检测。这样，能够保证对电池柜200内安装槽2011的有序填充，优化了检测的步骤，提高了生产效率，且能够防止安装槽2011漏装的情况发生。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：实现了柜式电池的自动化组装，提高了柜式电池组装效率，从而提高了柜式电池的生产效率。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本申请的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种组装生产线，其特征在于，包括：

间隔设置的第一上料线(10)和第二上料线(20)，所述第一上料线(10)用于对电芯模组(100)进行输送，所述第二上料线(20)设置在所述第一上料线(10)的侧部，所述第二上料线(20)用于对电池柜(200)进行输送；

抓取机构(30)，所述抓取机构(30)包括第一驱动结构(31)、第二驱动结构(32)和抓取结构(33)，所述第一驱动结构(31)与所述抓取结构(33)驱动连接，所述第一驱动结构(31)带动所述抓取结构(33)运动至抓取位置和转移位置，所述抓取结构(33)具有用于与所述电芯模组(100)相适配的抓取空间，所述第二驱动结构(32)可活动地设置在所述抓取空间处；

其中，当所述抓取结构(33)处于所述抓取位置时，所述抓取结构(33)运动至所述第一上料线(10)处以抓取所述电芯模组(100)；当所述抓取结构(33)处于所述转移位置时，所述抓取结构(33)与所述电池柜(200)的安装腔(201)相对设置，所述第二驱动结构(32)的驱动部沿靠近所述安装腔(201)的方向可移动地设置，以将所述电芯模组(100)推入至所述安装腔(201)内。

2.根据权利要求1所述的组装生产线，其特征在于，所述抓取机构(30)还包括：

第一视觉检测结构(34)，设置在所述抓取结构(33)上；

控制结构，所述第二驱动结构(32)和所述第一视觉检测结构(34)均与所述控制结构连接；

其中，当所述抓取结构(33)处于所述转移位置时，所述第一视觉检测结构(34)与所述电池柜(200)的安装腔(201)相对设置，所述第一视觉检测结构(34)用于对所述安装腔(201)的位置和/或所述安装腔(201)内的放置情况进行检测，所述控制结构根据所述第一视觉检测结构(34)检测到的情况对所述第二驱动结构(32)进行控制。

3.根据权利要求2所述的组装生产线，其特征在于，所述第一驱动结构(31)与所述控制结构连接，所述安装腔(201)具有多个沿预设方向间隔设置的安装槽(2011)，各个所述安装槽(2011)均与所述电芯模组(100)相适配；

其中，当所述第一视觉检测结构(34)检测到所述安装槽(2011)的位置并检测到所述安装槽(2011)内为空载时，所述控制结构控制所述第二驱动结构(32)运动，以推动所述电芯模组(100)运动至所述安装槽(2011)内；当所述第一视觉检测结构(34)检测到所述安装槽(2011)的位置并检测所述安装槽(2011)内为满载时，所述控制结构控制所述第一驱动结构(31)运动，以带动所述抓取结构(33)运动至另一安装槽(2011)处。

4.根据权利要求1所述的组装生产线，其特征在于，所述组装生产线还包括：

第二视觉检测结构(40)，所述第二视觉检测结构(40)用于对所述电芯模组(100)的尺寸的进行检测。

5.根据权利要求4所述的组装生产线，其特征在于，所述第二视觉检测结构(40)与所述抓取机构(30)间隔设置，所述抓取结构(33)具有检测位置，所述检测位置位于所述抓取位置和所述转移位置之间；当所述抓取结构(33)处于所述检测位置时，所述第一驱动结构(31)驱动所述抓取结构(33)运动，以使所述电芯模组(100)的至少部分与所述第二视觉检测结构(40)相对设置。

6.根据权利要求4所述的组装生产线，其特征在于，

所述抓取机构(30)还包括控制结构，所述第二视觉检测结构(40)、所述第一驱动结构(31)均与所述控制结构连接，所述控制结构根据所述第二视觉检测结构(40)检测到的情况对所述第一驱动结构(31)进行控制；

其中，当所述第二视觉检测结构(40)检测到所述电芯模组(100)的尺寸在预设误差范围内时，所述控制结构控制所述第一驱动结构(31)带动所述抓取结构(33)运动至所述转移位置；当所述第二视觉检测结构(40)检测到所述电芯模组(100)的尺寸不在所述预设误差范围内时，所述控制结构控制所述第一驱动结构(31)带动所述抓取结构(33)运动至下料位置。

7.根据权利要求6所述的组装生产线，其特征在于，所述组装生产线还包括：

下料线(50)，所述第一上料线(10)和所述第二上料线(20)均与所述下料线(50)间隔设置；当所述抓取结构(33)处于所述下料位置时，所述抓取结构(33)用于将所述电芯模组(100)放置在所述下料线(50)上。

8.根据权利要求7所述的组装生产线，其特征在于，所述第一上料线(10)为至少两个，至少两个所述第一上料线(10)沿预设方向间隔设置，所述第二上料线(20)设置在至少两个所述第一上料线(10)的端部，所述下料线(50)和所述抓取机构(30)均设置在至少两个所述第一上料线(10)的间隙处。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的组装生产线，其特征在于，所述组装生产线还包括：

围栏(60)，所述围栏(60)围成安装空间，所述第一上料线(10)的至少部分、所述第二上料线(20)的至少部分和所述抓取机构(30)均安装在所述安装空间内，所述第一上料线(10)的上料端伸出于所述安装空间设置，所述第二上料线(20)的上料端和所述第二上料线(20)的下料端均伸出于所述安装空间设置。

10.一种组装生产方法，其特征在于，所述组装生产方法适用于权利要求1至9中任一项所述的组装生产线，所述组装生产方法包括：

控制第一驱动结构运动，并通过所述第一驱动结构带动抓取结构运动至抓取位置，以抓取第一上料线上的电芯模组；

控制所述第一驱动结构运动，并通过所述第二驱动结构带动所述抓取结构运动至转移位置，以使所述电芯模组与第二上料线上的电池柜的安装腔相对设置；

控制第二驱动结构运动，以推动所述抓取结构上的电芯模组运动至所述安装腔内。

11.根据权利要求10所述的组装生产方法，其特征在于，所述组装生产方法还包括：

获取所述安装腔内的一个安装槽的位置以及检测所述一个安装槽内是否满载；

当所述一个安装槽内满载时，所述第一驱动结构带动所述抓取结构运动至下一安装槽处，并继续判断所述下一安装槽处是否满载，直至所述第一驱动结构运动至对应的安装槽内未满载后，所述第二驱动结构将所述电芯模组推入至所述对应的安装槽内；

当所述一个安装槽内未满载时，所述第二驱动结构将所述电芯模组推入至对应的安装槽内。

12.根据权利要求10所述的组装生产方法，其特征在于，所述安装腔包括多个沿预设方向间隔设置的安装槽，所述组装生产方法还包括：

所述第二驱动结构将一个电芯模组转移至相邻两个所述安装槽中的一个内后，所述第一驱动结构带动所述抓取结构依次运动至所述抓取位置和所述转移位置，以使所述抓取结构带动下一个电芯模组运动至相邻两个所述安装槽中的另一个处，并对相邻两个所述安装槽的另一个的位置以及是否满载进行检测。