CN215557045U - 一种用于钢水检测探头的自动供料系统 - Google Patents

Abstract

一种用于钢水检测探头的自动供料系统，包括一系列探头存储及分料单元、探头接取定位单元、探头输送单元、二次定位导向机构、气动控制元件端子箱、电动控制元件端子箱、伺服驱动器端子箱和主支架，一系列探头存储及分料单元包括多个单独的探头存储及分料单元，分别用于存储探头并对探头进行分料处理；所述探头接取定位单元用于接收来自于多个探头存储及分料单元中的一个分料处理后的探头；探头输送单元用于将探头运送到指定位置；二次定位导向机构会对探头进行二次定位；气动控制元件端子箱、电动控制元件端子箱、伺服驱动器端子箱等提供控制；主支架用于为系统中的其他结构提供支撑。本发明检测过程完全自动化，极大地改善了现场工人的生产现状。

Description

一种用于钢水检测探头的自动供料系统

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种用于钢水检测探头的自动供料系统。

背景技术

目前国内钢厂在炼钢生产过程中，绝大部分钢水的测温取样作业是需要人工手动完成的。工人需要在极高的温度下，手持3m到4m左右的测温枪把探头装在前端，伸入到钢水中进行取样检测，检测时间大约1min到2min左右，此检测过程全靠工人经验把握，极易出现检测偏差，导致检测结果不准确。而且工人需要面对高温高热的环境，有损身体健康。也有少部分钢厂企业进行过自动化改造，需要人工将探头装到自动装置上，再由自动装置完成检测，工人需要在设备旁边辅助操作才能完成检测作业，自动化程度低，实际使用效果不能满足生产需求。

另外，在钢厂的生产工艺中，需要对钢水成分各指标检测，检测过程同样多以人工操作为主。由于钢厂生产作业情况特殊，操作环境危险且恶劣，高温高辐射，高粉尘，高劳动强度，为了更好的保护工人身体健康，同时提高工作效率，保证检测结果的稳定性，亟需一种自动供料系统配合六轴工业机器人及抓手代替人工作业。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种用于钢水检测探头的自动供料系统，本实现检测过程完全自动化，无人化，智能化，运行高效可靠，大大减少了工人在恶劣环境的工作时间，极大的改善了现场工人的生产现状。

为实现上述目的，本发明提供的用于钢水检测探头的自动供料系统，包括一系列探头存储及分料单元、探头接取定位单元、探头输送单元、二次定位导向机构、气动控制元件端子箱、电动控制元件端子箱、伺服驱动器端子箱和主支架，其中，

所述一系列探头存储及分料单元包括多个单独的探头存储及分料单元，分别用于存储不同种类的探头，并对探头进行分料处理，所述探头为钢水检测用探头；

所述探头接取定位单元用于接收来自于多个探头存储及分料单元中的一个分料处理后的探头；

探头输送单元用于将探头运送到指定位置；

二次定位导向机构会对探头进行二次定位；

气动控制元件端子箱、电动控制元件端子箱、伺服驱动器端子箱提供控制；

主支架用于为一系列探头存储及分料单元、探头接取定位单元、探头输送单元、二次定位导向机构、气动控制元件端子箱、电动控制元件端子箱、伺服驱动器端子箱等提供支撑。

进一步地，所述探头存储及分料单元包括旋转气缸、法兰转轴、轴承座、分料拨叉、转轴、第一导向板、下部光电传感器、上部光电传感器、料仓壳体、挡板，其中，

旋转气缸、法兰转轴、轴承座、分料拨叉、转轴延旋转中心线装配在一起，安装在料仓壳体的下部；

第一导向板设置在一列探头的一端；

挡板数量为2，分别设置在料仓壳体的下部的相对侧面；

上部传感器设置在料仓壳体上，用于检测料仓壳体中剩余探头的数量是否低于第一限值；

下部传感器设置在料仓壳体底部，用于检测料仓壳体中剩余探头数量是否等于第二限值。

进一步，旋转气缸可以带动法兰转轴、轴承座、分料拨叉、转轴一起往复回转90°，旋转气缸每动作一次，探头存储及分料单元就会分出一根探头，第一导向板和挡板可以辅助整理探头下落姿态。

进一步地，系统根据上部传感器和下部传感器传回的数据来确定是否发出警报信号：

如果上部传感器传回的数据经判断得出料仓壳体中剩余的探头数量少于第一限值，则发出第一警报信号，提示工作人员尽快装填探头；

如果下部光电传感器传回的数据经判断得出料仓壳体中剩余的探头数量少于第二限值，此时系统发出第二警报信号，提示工作人员必须立刻装填探头，否则影响系统正常运转。

进一步地，所述分料拨叉包括2个前后分布的呈月牙形的分料板，

其中，当分料拨叉处于复位位置时，分料拨叉上前后分布的2个月牙形分料板的月牙缺口朝上；

当分料拨叉逐渐旋转至90°的过程中，月牙缺口的尖端插入处于最下部的两个探头之间的间隙；

当分料拨叉旋转至90°时，分料板月牙缺口朝向侧面。

进一步地，所述探头接取定位单元包括安装底板、两指气缸、第一夹爪、第一连接板、第一Y型支撑板、第二Y型支撑板、第二导向板、光电检测开关、连接支架、支撑挡板，其中，

两指气缸、第二Y型支撑板、第二导向板均通过螺栓固定安装在安装底板上；

第一Y型支撑板通过螺栓安装在连接支架上；

第一夹爪数量为4个，4个第一夹爪通过螺栓分别安装在2个第一连接板上；

两个第一连接板通过螺栓分别安装在两指气缸上；

光电检测开关通过安装支架安装在第一Y型支撑板上，当探头被第一夹爪夹紧时光电检测开关会有信号产生，检测到探头已成功下落；

支撑挡板通过螺栓安装在第二Y型支撑板上。

进一步地，所述探头输送单元包括X方向探头输送单元和Y方向探头输送单元，

X方向探头输送单元包括安装底板、直线导轨及滑块组件、自制滑块、第一伺服滑台组件、活节头、连接件和线缆拖链，其中直线导轨及滑块组件和第一伺服滑台组件通过螺栓安装在安装底板上；自制滑块通过螺栓安装在直线导轨及滑块上；活节头和连接件将自制滑块和第一伺服滑台组件的滑块连接到一起，实现伺服滑台组件驱动自制滑块往复运动；在第一伺服滑台组件的两侧各设置了一组直线导轨及滑块组件；

Y方向探头输送单元包括安装底座、第二伺服滑台组件、线缆拖链和第二连接板，其中第二伺服滑台组件和第二连接板通过螺栓安装在安装底座上，线缆拖链通过螺栓安装在第二连接板上。

进一步地，探头接取定位单元以及接取的探头一起被移载运送到指定位置之后，二次定位导向机构对探头进行二次定位，其中二次定位导向机构包括底座、安装立柱、安装支架、安装板、两指气缸、第三连接板、第二夹爪、第三导向板，其中底座固定在施工现场的底板上；

安装立柱、安装支架、安装板、两指气缸依次按顺序通过螺栓安装到一起；

连接板通过螺栓安装在两指气缸上；

第二夹爪分别通过螺栓安装在第三连接板上；

两个第三导向板分别通过螺栓安装在两个第二夹爪上。

更进一步地，第三连接板、第二夹爪、第三导向板可以跟随两指气缸进行打开闭合往复动作；

第二夹爪上设置有V型开口，可以对探头进行定心定位；

第三导向板是圆锥形结构，对机器人抓手进行导向。

有益效果：根据本发明的自动供料系统，每班次只需一次人工装填，系统可根据需求自动选择不同类型的检测探头，自动分料，自动送料，自动上料给机器人，由机器人自动完成生产过程中的检测作业。检测过程完全自动化，无人化，智能化，运行高效可靠，大大减少了工人在恶劣环境的工作时间，极大地改善了现场工人的生产现状。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本发明的实施例一起，用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为根据本发明的一种用于钢水检测探头的自动供料系统的立体图示意图；

图2示意性地示出了不同探头的大致形状；

图3示出一个探头存储及分料单元的示意图；

图4示出了探头存储及分料单元下部细节图；

图5示出了分料拨叉及月牙形分料板的示意图；

图6为探头接取定位单元的轴侧图；

图7示出了X方向探头输送单元的示意图；

图8示出了Y方向探头输送单元的示意图；

图9示出了二次定位导向机构的示意图。

图10为根据本发明的一种用于钢水检测探头的自动供料系统的俯视图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

术语解释

探头：钢厂炼钢过程中对钢水成分、温度等指标进行检测取样的载体。

图1为根据本发明的一种用于钢水检测探头的自动供料系统的示意图，由图1可以看出，本发明的一种用于钢水检测探头的自动供料系统包括一系列探头存储及分料单元、探头接取定位单元、探头输送单元、二次定位导向机构、气动控制元件端子箱、电动控制元件端子箱、伺服驱动器端子箱、主支架。

所述一系列探头存储及分料单元用于存储检测探头和分发探头，其包括但不限于定氧探头存储及分料单元1、测渣厚探头存储及分料单元2、测温探头存储及分料单元3、普通探头存储及分料单元4、含铝探头存储及分料单元5和超低碳探头存储及分料单元6。

定氧探头存储及分料单元1、测渣厚探头存储及分料单元2、测温探头存储及分料单元3、普通探头存储及分料单元4、含铝探头存储及分料单元5、超低碳探头存储及分料单元6均通过螺栓安装在主支架20顶部。

在不同的存储及分料单元内分别存储相应的探头。图2示意性地示出了不同探头的大致形状。一系列探头存储及分料单元的尺寸和形状设计成容纳对应探头。

每个探头存储及分料单元(单元1至单元6)都有相似的结构组成，只是根据探头尺寸不同各结构件尺寸略有差异。图3示出其中一个探头存储及分料单元的示意图。在下文中，除非明确指出，否则探头存储及分料单元统一指代定氧探头存储及分料单元1、测渣厚探头存储及分料单元2、测温探头存储及分料单元3、普通探头存储及分料单元4、含铝探头存储及分料单元5和超低碳探头存储及分料单元6中的任意一个。由图3可以看出，探头存储及分料单元包括：旋转气缸101、法兰转轴102、轴承座103、分料拨叉104、转轴105、导向板106、下部光电传感器107、上部光电传感器108、料仓壳体109、挡板110。

料仓壳体109类似于弹夹，其中可以叠放存储多根探头。上部光电传感器108可在探头数量少于10根时被触发，此时系统会提示工作人员尽快装填探头。下部光电传感器107可在探头数量为0时被触发，此时系统报警，工作人员必须立刻装填探头，否则影响系统正常运转。

旋转气缸101、法兰转轴102、轴承座103、分料拨叉104、转轴105延旋转中心线装配在一起，安装在料仓壳体109的下部，旋转气缸101可以带动法兰转轴102、轴承座103、分料拨叉104、转轴105一起往复回转90°。旋转气缸101每动作一次，探头存储及分料单元就会分出一根探头。导向板106和挡板110可以辅助整理探头下落姿态。挡板110数目为2，设置在料仓壳体下部的相对侧面，即一个挡板110位于探头前端位置，另一个挡板110位于探头后端位置。

图4示出了探头存储及分料单元下部细节图。图5示出了月牙形分料板的示意图。结合图4和图5阐述探头存储及分料单元的分料原理如下：当分料拨叉处于复位位置时，分料拨叉104上前后分布的2个月牙形分料板的月牙缺口朝上，将第一根探头托举在月牙缺口上。旋转气缸101带动分料拨叉104逆时针转动，在逆时针转动过程中，当拔叉旋转90°时，分料板月牙缺口朝向侧面，第一根探头从月牙缺口滑落，同时月牙形背面圆弧面将第二根探头及第二根以上的探头阻挡在料仓壳体内，使得第二根探头及第二根以上的探头得以保持在原位。当旋转气缸101带动分料拨叉104顺时针回转90°时，即当分料拨叉再次复位时，前述的第二根探头及第二根以上的探头会在重力作用下自动下落，置于分料拨叉月牙形分料板的月牙缺口上，为下一次分料做准备。如此往复运动，即可实现探头的分料下落动作。

如果没有稳定可靠的分料结构，系统之后的动作都无法完成。本发明的探头存储及分料单元通过旋转气缸带动一个月牙形分料板围绕旋转中心进行90°往复回转运动，巧妙的利用探头自重将第一根探头与其他探头进行了分离，设计独具创意，且结构简单，运行可靠。

当探头落下以后，落入到探头接取定位单元7。图6为探头接取定位单元的轴侧图。下面结合图6对探头接取定位单元7进行详细描述。从图6可以看出，探头接取定位单元7包括安装底板701、两指气缸702、夹爪703、连接板704、Y型支撑板705、Y型支撑板706、导向板707、光电检测开关708、连接支架709、支撑挡板710。其中，导向板707安装在安装底板701的上部最前端，往后依次安装的是Y型支撑板706、两指气缸702、连接支架709、Y型支撑板705。两指气缸702、Y型支撑板706、连接支架709、导向板707均通过螺栓固定安装在安装底板701上；Y型支撑板705和Y型支撑板706的Y形开口尺寸一致，但连接方式以及连接部分尺寸不同，安装位置也不同；四个夹爪703通过螺栓分别安装在2个连接板704上，连接板704通过螺栓安装在两指气缸702上。Y型支撑板705通过螺栓安装在连接支架709上，连接支架709通过螺栓安装在安装底板701上，光电检测开关708通过安装支架安装在Y型支撑板705上。支撑挡板710通过螺栓安装在Y型支撑板706上。

在探头存储及分料单元中的探头落下之前，两对夹爪703分别处于打开位置。当探头落下时，探头会被Y型支撑板705和Y型支撑板706接取，然后通过2对夹爪703夹紧并将探头固定，此时光电检测开关708会有信号，检测到探头已成功下落。

在检测到探头已经成功落下并被夹紧之后，探头输送单元工作，对探头进行输送。探头输送单元包括X方向探头输送单元9和Y方向探头输送单元8。

图7示出了X方向探头输送单元的示意图。X方向探头输送单元9包括安装底板901、直线导轨及滑块组件902、自制滑块903、伺服滑台组件904、活节头905、连接件906、伺服电机907、减速机908和线缆拖链909，其中直线导轨及滑块组件902和伺服滑台组件904通过螺栓安装在安装底板901上。伺服电机907和减速机908安装在伺服滑台组件904前端。自制滑块903通过螺栓安装在直线导轨及滑块902上。活节头905和连接件906将自制滑块903和伺服滑台组件904的滑块连接到一起，实现伺服滑台组件904驱动自制滑块903往复运动。

X方向探头输送单元可以实现探头在X方向的运动，其中X方向是指位于水平面中垂直于探头纵向长度的方向。

Y方向探头输送单元可以实现探头在Y方向的运动，其中Y方向是指位于水平面中平行于探头纵向长度的方向。

图8示出了Y方向探头输送单元的示意图。Y方向探头输送单元8包括安装底座801、伺服滑台组件802、线缆拖链803、连接板804、伺服电机805和减速机806，其中伺服滑台组件802和连接板804通过螺栓安装在安装底座801上，线缆拖链803通过螺栓安装在连接板804上，伺服电机805和减速机806安装在伺服滑台组件802前端。

探头接取定位单元7通过安装底板701由螺栓安装在伺服滑台组件802的滑块上。Y方向伺服滑台8通过安装底座801由螺栓安装在自制滑块903上。X方向探头输送单元过安装底板901由螺栓安装在主支架20上。

当探头接取定位单元7夹紧探头之后，伺服电机907工作，通过减速机908及伺服滑台组件904内部传动机构，带动X方向伺服滑台组件904中的滑台运动，滑台带动自制滑块903以及上部的所有结构运动到指定位置。

在X方向探头输送单元将探头输送到合适位置之后，Y方向探头输送单元继续运送探头。伺服电机805工作，通过减速机806及伺服滑台组件802内部传动机构，带动Y方向伺服滑台组件802中的滑台运动，滑台带动探头接取定位单元7以及探头运动到指定位置。

X方向探头输送单元9所使用的伺服滑台组件904内置直线导轨及丝杠等传动结构件，具有一定的结构刚性和结构强度，为了增强伺服滑台组件904的刚性和结构强度，在伺服滑台组件904的两侧各增加了一组直线导轨及滑块902，以此来满足设计需求，保证设备的稳定运行及使用寿命。

探头接取定位单元7、Y方向探头输送单元8、X方向探头输送单元9，由上到下依次安装在一起，并通过螺栓安装在主支架20内部。

Y方向探头输送单元和X方向探头输送单元将探头接取定位单元以及接取的探头一起移载运送到指定位置，等待二次定位导向机构10对探头进行二次定位。二次定位导向机构10单独安装在主支架20侧面外部。图9示出了二次定位导向机构的示意图。从图9可以看出，二次定位导向机构10包括底座1001、安装立柱1002、安装支架1003、安装板1004、两指气缸1005、连接板1006、夹爪1007、夹爪1008、导向板1009。

底座1001安装在施工现场的底板上。安装立柱1002、安装支架1003、安装板1004、两指气缸1005依次按顺序通过螺栓安装到一起；连接板1006通过螺栓安装在两指气缸1005上；夹爪1007和夹爪1008分别通过螺栓安装在两个连接板1006上；两个导向板1009分别通过螺栓安装在夹爪1007和夹爪1008上。

连接板1006、夹爪1007、夹爪1008(夹爪开口尺寸相同，板厚不同)、导向板1009可以跟随两指气缸1005进行打开闭合往复动作。夹爪1007、夹爪1008设计有V型开口，可以对探头进行定心定位。导向板1009是圆锥形结构，对机器人抓手进行导向。

此结构是根据探头实际状态进行设计的，由于探头在生产运输过程中存在变形的情况，机器人抓手对于探头的输出位置又有较高的精度要求，所以为了配合抓手能够顺利的将探头抓走，设计了二次定位导向结构。此结构的一个夹紧动作满足了两个功能，一个是对探头进行定心定位，使所有探头输出位置保持一致。另一个是为机器人抓手进行导向，使机器人抓手更精准地对接探头，将探头抓取。

图10为根据本发明的一种用于钢水检测探头的自动供料系统的俯视图。由图10可以看出，气动控制元件端子箱17、电动控制元件端子箱18、伺服驱动器端子箱19通过螺栓安装在主支架20侧面。

气动控制元件端子箱17、电动控制元件端子箱18、伺服驱动器端子箱19均为本领域技术人员可以根据本发明中各功能动作所需进行的设计，在此不进行详述。

本发明至少一个实施例中，用于钢水检测探头的自动供料系统的工作过程为：

(1)工人将系统所需要的探头按种类装满探头存储及分料单元(1至6)。

(2)系统根据需要，由指定的探头存储及分料单元(1至6)进行探头分料落料。此时探头接取定位单元7由Y方向探头输送单元和X方向探头输送单元移载到指定的探头存储及分料单元(1至6)下方，等待探头下落。若落料环节发生故障，则系统报警，设备暂停运行，等待故障排除。

(3)探头接取定位单元7接住落下的探头后，将探头夹紧固定。若接料环节发生故障，则系统报警，设备暂停运行，等待故障排除。

(4)Y方向探头输送单元和X方向探头输送单元将探头接取定位单元7以及接取的探头一起移载运送到指定位置，等待二次定位导向机构10对探头进行二次定位。

(5)二次定位完成后，等待机器人及抓手将探头抓走，之后各结构单元恢复原来状态，等待系统下一次动作。

整个供料系统，如果某个探头存储单元探头数量低于设定值，会有光电传感器检测到，并显示到控制系统的触摸屏上，提醒工人及时补充探头。如果某个环节发生故障，则传感器会因为检测信号异常而报警，同时系统给出报警提示，设备自动暂停运行，等待故障排除，故障排除后重新启动程序，方可继续进行生产作业。

本发明可实现对不同种类探头的自动供料。本发明的系统与机器人及抓手配合可实现完全自动化无人值守的钢水检测作业，极大的提高了生产效率，提高了产品检测的质量稳定性，改善了工人恶劣的工作环境，降低了生产成本。

本领域普通技术人员可以理解：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于钢水检测探头的自动供料系统，其特征在于，包括一系列探头存储及分料单元、探头接取定位单元、探头输送单元、二次定位导向机构、气动控制元件端子箱、电动控制元件端子箱、伺服驱动器端子箱和主支架，其中，

所述一系列探头存储及分料单元包括多个单独的探头存储及分料单元，分别用于存储不同种类的探头，并对探头进行分料处理，所述探头为钢水检测用探头；

所述探头接取定位单元用于接收来自于多个探头存储及分料单元中的一个分料处理后的探头；

探头输送单元用于将探头运送到指定位置；

二次定位导向机构会对探头进行二次定位；

气动控制元件端子箱、电动控制元件端子箱、伺服驱动器端子箱为系统提供控制；

主支架用于为一系列探头存储及分料单元、探头接取定位单元、探头输送单元、二次定位导向机构、气动控制元件端子箱、电动控制元件端子箱、伺服驱动器端子箱等提供支撑。

2.根据权利要求1所述的用于钢水检测探头的自动供料系统，其特征在于，所述探头存储及分料单元包括旋转气缸、法兰转轴、轴承座、分料拨叉、转轴、第一导向板、下部光电传感器、上部光电传感器、料仓壳体、挡板，其中，

旋转气缸、法兰转轴、轴承座、分料拨叉、转轴延旋转中心线装配在一起，安装在料仓壳体的下部；

第一导向板设置在第一列探头的一端；

挡板数量为2，分别设置在料仓壳体下部的相对侧面；

上部传感器设置在料仓壳体上，用于检测料仓壳体中剩余探头的数量是否低于第一限值；

下部传感器设置在料仓壳体底部，用于检测料仓壳体中剩余探头数量是否等于第二限值。

3.根据权利要求2所述的用于钢水检测探头的自动供料系统，其特征在于，旋转气缸可以带动法兰转轴、轴承座、分料拨叉、转轴一起往复回转90°，旋转气缸每动作一次，探头存储及分料单元就会分出一根探头，第一导向板和挡板可以辅助整理探头下落姿态。

4.根据权利要求2所述的用于钢水检测探头的自动供料系统，其特征在于，系统根据上部传感器和下部传感器传回的数据来确定是否发出警报信号：

如果上部传感器传回的数据经判断得出料仓壳体中剩余的探头数量少于第一限值，则发出第一警报信号，提示工作人员尽快装填探头；

如果下部光电传感器传回的数据经判断得出料仓壳体中剩余的探头数量少于第二限值，此时系统发出第二警报信号，提示工作人员必须立刻装填探头，否则影响系统正常运转。

5.根据权利要求2所述的用于钢水检测探头的自动供料系统，其特征在于，所述分料拨叉包括2个前后分布的呈月牙形的分料板，

其中，当分料拨叉处于复位位置时，分料拨叉上前后分布的2个月牙形分料板的月牙缺口朝上；

当分料拨叉逐渐旋转至90°的过程中，月牙缺口的尖端插入处于最下部的两个探头之间的间隙；

当分料拨叉旋转至90°时，分料板月牙缺口朝向侧面。

6.根据权利要求1所述的用于钢水检测探头的自动供料系统，其特征在于，所述探头接取定位单元包括安装底板、两指气缸、第一夹爪、第一连接板、第一Y型支撑板、第二Y型支撑板、第二导向板、光电检测开关、连接支架、支撑挡板，其中，

两指气缸、第二Y型支撑板、第二导向板均通过螺栓固定安装在安装底板上；

第一Y型支撑板通过螺栓安装在连接支架上，连接支架通过螺栓安装在底板上；

第一夹爪数量为4个，4个第一夹爪通过螺栓分别安装在2个第一连接板上；

两个第一连接板通过螺栓分别安装在两指气缸上；

光电检测开关通过安装支架安装在第一Y型支撑板上，当探头被第一夹爪夹紧时光电检测开关会有信号产生，检测到探头已成功下落；

支撑挡板通过螺栓安装在第二Y型支撑板上。

7.根据权利要求1所述的用于钢水检测探头的自动供料系统，其特征在于，所述探头输送单元包括X方向探头输送单元和Y方向探头输送单元，

X方向探头输送单元包括安装底板、直线导轨及滑块组件、自制滑块、第一伺服滑台组件、活节头、连接件和线缆拖链，其中直线导轨及滑块组件和第一伺服滑台组件通过螺栓安装在安装底板上；自制滑块通过螺栓安装在直线导轨及滑块上；活节头和连接件将自制滑块和第一伺服滑台组件的滑块连接到一起，实现伺服滑台组件驱动自制滑块往复运动；在第一伺服滑台组件的两侧各设置了一组直线导轨及滑块组件；

Y方向探头输送单元包括安装底座、第二伺服滑台组件、线缆拖链和第二连接板，其中第二伺服滑台组件和第二连接板通过螺栓安装在安装底座上，线缆拖链通过螺栓安装在第二连接板上。

8.根据权利要求1所述的用于钢水检测探头的自动供料系统，其特征在于，探头接取定位单元以及接取的探头一起被移载运送到指定位置之后，二次定位导向机构对探头进行二次定位，其中二次定位导向机构包括底座、安装立柱、安装支架、安装板、两指气缸、第三连接板、第二夹爪、第三导向板，其中底座固定在施工现场的钢质底板上；

安装立柱、安装支架、安装板、两指气缸依次按顺序通过螺栓安装到一起；

连接板通过螺栓安装在两指气缸上；

第二夹爪分别通过螺栓安装在第三连接板上；

两个第三导向板分别通过螺栓安装在两个第二夹爪上。

9.根据权利要求8所述的用于钢水检测探头的自动供料系统，其特征在于，第三连接板、第二夹爪、第三导向板可以跟随两指气缸进行打开闭合往复动作；

第二夹爪上设置有V型开口，可以对探头进行定心定位；

第三导向板是圆锥形结构，对机器人抓手进行导向。

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