CN115781246A - 一种销轴拆装器及其在液压支架快速智能安装系统中的应用和工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种销轴拆装器及其在液压支架快速智能安装系统中的应用和工作方法，属于液压机械技术领域，销轴拆装器安装在机械臂上，通过微型电机的旋转、活塞杆的伸缩、夹持手爪的动作来完成销轴的出库、安装、拆卸、入库，液压支架快速智能安装系统，包含销轴拆装器、立柱连杆缓冲平台、起吊装置、移动拆装平台、销轴架、机械臂移动装置、机械臂、前连杆支撑装置、后连杆支撑装置，通过各部件的相互配合，实现对液压支架的安全拆装，可以配合车间行车及视觉传感技术使用，自动完成液压支架的拆装，可以代替工人完成液压支架部件定位，销轴孔对心，销轴的拆装等工作，工作效率高、安装精度高。

Description

一种销轴拆装器及其在液压支架快速智能安装系统中的应用 和工作方法

技术领域

本发明涉及一种销轴拆装器及其在液压支架快速智能安装系统中的应用和工作方法，属于液压机械技术领域。

背景技术

液压支架销轴的安装与拆卸是液压支架生产过程中重要的一环，关系到液压支架生产的效率与企业的效益。采用传统的方式拆装液压支架销轴时，需要一名工人操作行车吊住液压支架部件进行配合，至少两名工人进行销轴的拆装。这个安装过程不仅需要多个工人的配合行车进行工作，耗费人工多，劳动强度大，并且在拆卸过程中，销轴被拉出时，液压支架顶梁或掩护梁等质量较大的部件失去支撑，会对起吊设备造成较大的冲击，存在较大的安全隐患。针对液压支架销轴安装与拆卸中存在的诸多问题，设计了一套液压支架快速智能装配系统，在保证对心准确、安装精确的前提下，使液压支架的安装及主要部件之间的销轴拆装过程实现自动化。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种销轴拆装器及其在液压支架快速智能安装系统中的应用和工作方法。

本发明的技术方案如下：

一种销轴拆装器，包括升降支架、升降丝杠、配头旋转电机、销轴配头、拔插活塞杆、拔插油缸、夹持手爪、升降丝杠驱动电机、横向加固支架、纵向加固支架、安装器连接支架、拔插油缸支架、升降光轴；

横向加固支架分别与纵向加固支架、拔插油缸支架焊接，纵向加固支架分别与拔插油缸支架、升降支架焊接，安装器连接支架与拔插油缸支架焊接，安装器连接支架通过螺纹与外部机械臂末端回转平台固定连接，由机械臂带动整个销轴拆装器移动；

升降光轴、升降丝杠、升降丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在升降支架上，夹持手爪分别与升降光轴滑动连接、与夹持手爪与升降丝杠螺纹连接，使夹持手爪能够被升降丝杠驱动，沿着升降光轴导向移动；

拔插油缸与拔插油缸支架焊接，拔插油缸前端为拔插活塞杆，配头旋转电机与拔插活塞杆焊接，配头旋转电机的输出轴与销轴配头焊接，使销轴配头能够随着配头旋转电机的输出轴转动；销轴配头上设有与销轴配合的螺纹，在配头旋转电机的驱动下可以迅速与销轴连接或脱开。配头旋转电机与拔插活塞杆相连接，可以被拔插油缸驱动以迅速插入或拔出销轴，完成销轴的安装或拆卸。

优选的，销轴拆装器还包括拔插油缸支架固定柱，拔插油缸支架固定柱通过螺纹连接固定在拔插油缸支架上，

进一步优选的，为了使整个装置能够承载销轴及液压油缸的重量，设置三层拔插油缸支架，通过四根拔插油缸支架固定柱将其连接，并配合横向加固支架、纵向加固支架保证整体的稳固。

销轴拆装器安装在机械臂上，通过微型电机的旋转、活塞杆的伸缩、夹持手爪的动作来完成销轴的出库、安装、拆卸、入库，可以自动完成不同轴径、不同长度销轴的安装与拆卸。

一种液压支架快速智能安装系统，包含销轴拆装器，还包括立柱连杆缓冲平台、起吊装置、移动拆装平台、销轴架、机械臂移动装置、机械臂、前连杆支撑装置、后连杆支撑装置；

立柱连杆缓冲平台主要用来暂时放置待安装的液压支架立柱与连杆，使其保持竖直，以方便吊装；

起吊装置包括支撑架、行车架、行车移动丝杠驱动电机、行车移动丝杠、行车移动导轨、行车，支撑架通过螺纹固定在地面上，并通过螺纹连接与行车架固定，行车移动导轨、行车移动丝杠驱动电机、行车移动丝杠通过螺纹连接固定在行车架上，行车移动丝杠驱动电机的输出轴与行车移动丝杠通过螺纹连接，使行车移动丝杠能够随行车移动丝杠驱动电机的输出轴转动。行车分别与行车移动导轨滑动连接、与行车移动丝杠通过螺纹连接，使行车可以被行车移动丝杠驱动，沿着行车移动导轨的导向移动；行车用于起吊部件；

移动拆装平台设于起吊装置下方，用于承载正在拆装的部件；销轴架用于放置待拆装的销轴；机械臂移动装置与机械臂连接，用于承载机械臂空间移动；机械臂末端与销轴拆装器连接；前连杆支撑装置、后连杆支撑装置置于起吊装置下方一侧，用于对连杆提供支撑。

优选的，立柱连杆缓冲平台包括置物架、放置平台移动丝杠驱动电机、放置平台移动丝杠、立柱连杆放置平台、夹持活塞推板、夹持油缸、夹持液压缸支架、放置平台移动导轨；

其中，放置平台移动导轨、放置平台驱动丝杠、放置平台移动丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在置物架上，放置平台移动丝杠驱动电机的输出轴与放置平台驱动丝杠通过螺纹连接，使放置平台驱动丝杠能够随着置平台移动丝杠驱动电机的输出轴转动。立柱连杆放置平台分别与放置平台移动导轨滑动连接、与放置平台移动丝杠通过螺纹连接，使放置平台能够被放置平台驱动丝杠驱动，沿着放置平台移动导轨的导向移动。夹持液压缸支架与立柱连杆放置平台焊接，夹持液压缸支架与夹持油缸连接，夹持油缸输出轴与夹持活塞推板连接，夹持活塞推板用于夹持立柱连杆。可以通过活塞板的夹持，保持立柱和连杆的竖直，方便吊装。

优选的，立柱连杆放置平台上方设有开口立方体，立柱连杆放置平台上方的方盒型设计能够限制立柱与连杆的位置，防止其滑动。

优选的，夹持活塞推板为竖向设置的两对推板，采用双重夹持活塞推板对立柱与连杆进行夹持，以保证其保持竖直的姿态。

优选的，行车包括起吊座移动丝杠、起吊座、起吊勾、起吊活塞杆、起吊座移动丝杠驱动电机、起吊油缸、起吊座移动导轨；

起吊座移动丝杠、起吊座移动丝杠驱动电机、起吊座移动导轨通过螺纹连接固定在行车上，起吊座移动丝杠驱动电机的输出轴与起吊座移动丝杠通过螺纹连接，使起吊座移动丝杠能够随起吊座移动丝杠驱动电机的输出轴转动。起吊座分别与起吊座移动导轨滑动连接、与起吊座移动丝杠通过螺纹连接，使起吊座能够被起吊座移动丝杠驱动，沿着起吊座移动导轨的导向移动。起吊座与起吊油缸焊接，起吊油缸输出端为起吊活塞杆，起吊勾和起吊活塞杆焊接；起吊装置的主要作用是承担液压支架及其主要部件的起吊工作，使用起吊座移动丝杠与起吊座移动导轨实现起吊勾横向移动，使用行车移动丝杠与行车移动导轨实现起吊勾纵向移动，使用起吊油缸实现起吊勾竖直移动。利用这三种移动装置，让起吊勾可以到达工作范围内的任意位置，保证其能够完成装配工作。

优选的，起吊装置中设置三架行车，三个行车并排设置于行车架上，一架负责吊运待安装的立柱与连杆，另两架负责起吊待安装的掩护梁与顶梁。安装掩护梁与顶梁时，两组起吊活塞杆伸出不同长度来满足其安装角度。

优选的，起吊装置还包括加固三角支架，加固三角支架通过螺纹连接分别固定在支撑架、行车架上，起三角稳固作用。

通过导轨、丝杠以及液压缸进行动作，两组起吊勾的距离和高度可以动态调节，方便对部件的位姿进行精确调整，可以提高对心的准确度，提高工作效率，并能减少在拆卸销轴时的冲击。

优选的，移动拆装平台包括平台移动丝杠、平台移动丝杠驱动电机、移动中间板、中间板移动导轨、平台移动导轨、拆装平台、中间板移动丝杠、中间板移动丝杠驱动电机；

其中，中间板移动导轨、中间板移动丝杠、中间板移动丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在地面上，中间板移动丝杠驱动电机的输出轴与中间板移动丝杠通过螺纹连接，使中间板移动丝杠能够随中间板移动丝杠驱动电机的输出轴转动。移动中间板分别与中间板移动导轨滑动连接、与中间板移动丝杠通过螺纹连接，使移动中间板能够被中间板移动丝杠驱动，沿着中间板移动导轨的导向移动。平台移动导轨、平台移动丝杠、平台移动丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在移动中间板上，平台移动丝杠驱动电机的输出轴与平台移动丝杠通过螺纹连接，使平台移动丝杠能够随平台移动丝杠驱动电机的输出轴转动。拆装平台分别与平台移动导轨滑动连接、与平台移动丝杠通过螺纹连接，使拆装平台能够被平台移动丝杠驱动，并沿着平台移动导轨的导向移动。

优选的，销轴架包括销轴架支柱、销轴放置台，其中，销轴架支柱通过螺纹连接固定在地面上，销轴放置台与销轴架支柱焊接；销轴放置台设有五层，每层销轴放置台上并排设有多个用来放置待安装销轴的半圆形凹槽。

优选的，机械臂移动装置包括机械臂底座、机械臂升降导轨、机械臂移动导轨、机械臂移动丝杠驱动电机、机械臂移动丝杠、机械臂移动装置加固支架、机械臂升降丝杠驱动电机、机械臂升降丝杠、机械臂移动支架、机械臂升降平台；

其中，机械臂移动支架下端通过螺纹连接固定在地面上，上端通过铆钉连接固定在行车架上，机械臂升降丝杠下端通过螺纹连接固定在地面上，上端通过螺钉连接固定在机械臂移动装置加固支架上，机械臂升降丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在机械臂移动装置加固支架上，机械臂升降丝杠驱动电机的输出轴与机械臂升降丝杠通过螺纹连接，使机械臂升降丝杠能够随着机械臂升降丝杠驱动电机的输出轴转动。机械臂升降平台分别与机械臂升降导轨滑动连接、与机械臂升降丝杠通过螺纹连接，使机械臂升降平台能够被机械臂升降丝杠驱动，并沿着机械臂升降导轨的导向移动。机械臂移动装置加固支架通过铆钉连接固定在行车架上，机械臂升降导轨通过螺纹连接固定在机械臂移动支架上，机械臂移动导轨、机械臂移动丝杠驱动电机、机械臂移动丝杠通过螺纹连接固定在机械臂升降平台上，机械臂移动丝杠驱动电机的输出轴与机械臂移动丝杠通过螺纹连接，机械臂底座分别与机械臂移动导轨滑动连接、与机械臂移动丝杠通过螺纹连接，使机械臂底座能够被机械臂移动丝杠驱动，并沿着机械臂移动导轨的导向移动。机械臂底座与机械臂连接。

优选的，液压支架快速智能安装系统还包括液压支架定位装置，液压支架定位装置包括定位支架移动导轨、定位支架移动丝杠、定位活塞推板、定位油缸、定位支架、定位支架移动丝杠驱动电机；

其中，定位支架移动导轨、定位支架移动丝杠、定位支架移动丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在地面上，定位支架移动丝杠驱动电机的输出轴与定位支架移动丝杠通过螺纹连接，使定位支架移动丝杠能够随定位支架移动丝杠驱动电机的输出轴转动。定位支架分别与定位支架移动导轨滑动连接、与定位支架移动丝杠通过螺纹连接，使定位支架能够被定位支架移动丝杠驱动，并沿着定位支架移动导轨的导向移动。定位油缸通过螺纹连接固定在定位支架上，定位油缸输出端连接定位活塞推板。由液压支架定位装置对初放入的液压支架底座进行初步定位。

移动拆装平台可以在横向和纵向调整安装平台的位置，液压支架定位装置可以通过定位活塞推板、定位油缸的动作，在液压支架底座落下的过程中动态调整位置，使其落在拆装平台的中央，对设备的的磨损小，定位效率高，定位准确。

优选的，机械臂包括回转底座、回转机身、第一电机、第一手臂、末端回转平台、末端回转电机、第三手臂、第二手臂、第三电机、第二电机、机身回转电机；

其中，回转底座通过螺纹连接固定在机械臂底座上，机身回转电机通过螺纹连接固定在回转底座上，机身回转电机的输出轴与回转机身通过齿轮组连接，使回转机身能够随着机身回转电机的输出轴转动。第一电机通过螺纹连接固定在回转机身上，第一电机的输出轴与第一手臂通过键连接和螺纹连接进行固定，使第一手臂能够随着第一电机的输出轴转动。第二电机通过螺纹连接固定在第二手臂上，第二电机的输出轴与第一手臂通过键连接和螺纹连接进行固定，使第二手臂能够随着第二电机的输出轴转动。第三电机通过螺纹连接固定在第二手臂上，第三电机的输出轴与第三手臂通过齿轮组连接，使第三手臂能够随着第三电机的输出轴转动。末端回转电机通过螺纹连接固定在第三手臂上，末端回转电机的输出轴与末端回转平台通过齿轮组连接，使末端回转平台能够随着末端回转电机的输出轴转动。

优选的，前连杆支撑装置包括前连杆支架移动导轨、前连杆支架移动丝杠、前连杆支撑板、前连杆支撑活塞杆、前连杆支撑油缸、前连杆支撑支架、前连杆移动丝杠驱动电机；

其中，前连杆支架移动导轨、前连杆支架移动丝杠、前连杆移动丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在地面上，前连杆移动丝杠驱动电机的输出轴与前连杆支架移动丝杠通过螺纹连接，使前连杆支架移动丝杠能够随着前连杆移动丝杠驱动电机的输出轴转动。前连杆支撑支架分别与前连杆支架移动丝杠通过螺纹连接、与前连杆支架移动导轨滑动连接，使前连杆支撑支架能够被前连杆支架移动丝杠驱动，沿着前连杆支架移动导轨的导向移动。前连杆支撑油缸通过螺纹连接固定在前连杆支撑支架上，前连杆支撑油缸输出端连接前连杆支撑活塞杆，前连杆支撑板通过螺纹连接固定在前连杆支撑活塞杆上；

后连杆支撑装置包括后连杆支撑底座、后连杆支撑支架、后连杆支撑油缸、后连杆支撑活塞板；其中，后连杆支撑底座通过螺纹连接固定在地面上，后连杆支撑支架与后连杆支撑底座焊接，后连杆支撑油缸通过螺纹连接固定在后连杆支撑支架上，后连杆支撑油缸输出端连接后连杆支撑活塞板。

两个连杆支撑装置可以在安装和拆卸的过程中稳定前后连杆，减少对起吊设备和安装设备的冲击。

一种液压支架快速智能安装系统的工作方法，包括步骤如下：

1、液压支架的安装

(1-1)底座的转运与定位

液压支架底座的转运与定位是整个拆装过程的基础，由工厂行车将底座运来，视觉传感器布置于移动平台的上方俯视，用来检测移动安装平台是否处于安装位置，以及底座是否在安装平台的中央。先对底座进行定位，通过驱动平台液压支架定位装置两侧的定位油缸以及配合拆装平台的移动，使底座处于拆装平台的中央位置后落下；然后对拆装平台进行定位，通过控制平台移动丝杠、中间板移动丝杠将拆装平台移动到相应位置；

(1-2)前后连杆与立柱的定位与安装

在工厂行车将立柱或连杆运输到立柱连杆缓冲平台后，视觉传感器判断根据立柱或前后连杆的尺寸宽度以及吊装孔的位置，启动夹持油缸来控制夹持活塞推板，使立柱或连杆保持竖直，然后判断根据连杆相对在底座上与安装位置的距离，控制起吊装置，启动起吊油缸，配合行车移动丝杠和起吊座移动丝杠的动作，将起吊勾插入立柱或连杆的吊装孔，将立柱连杆吊起并移动到相应安装位置，再根据需要启动前连杆支撑装置或后连杆支撑装置使待安装部件保持相应的姿态；在立柱或连杆定位到相应安装位置之后，视觉传感器判断根据销轴安装孔的中心位置坐标与安装孔径，而后控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，操作机械臂使用销轴拆装器从销轴架上选取合适型号的销轴并进行安装；

(1-3)掩护梁的定位与安装

行车从整体框架上方将掩护梁落下，由视觉传感器确定掩护梁上吊装孔的中心位置，控制起吊装置将起吊勾插入吊装孔来起吊掩护梁，待行车起吊链撤出后，起吊装置将掩护梁移动到相应的安装位置，起吊装置中的起吊油缸和起吊活塞杆按照计算的长度分别伸长，使掩护梁倾斜一定角度后，配合前连杆支撑装置或后连杆支撑装置调整位置并将销轴孔对心；而后控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，最后操作机械臂使用销轴拆装器从销轴架上选取合适型号的销轴并进行安装；

(1-4)顶梁的定位与安装

顶梁的安装过程与掩护梁相近，行车从整体框架上方将顶梁落下，由视觉传感器确定顶梁上吊装孔的中心位置，控制起吊装置将起吊勾插入吊装孔来起吊顶梁，待行车起吊链撤出后，由视觉传感器确定顶梁与掩护梁销轴安装孔中心的相对位置，后控制起吊装置将两部件安装孔对心，而后控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，最后操作机械臂使用销轴拆装器从销轴架上选取合适型号的销轴并进行安装；

2、液压支架的拆卸

在液压支架拆卸前，控制前、后连杆支撑装置移动到工作位置，为前、后连杆提供支撑，保证拆卸过程中液压支架姿态稳定。

(2-1)顶梁的拆卸

首先拆卸顶梁，视觉传感器定位到顶梁的吊装孔，驱动起吊装置将起吊勾插入吊装孔来起吊顶梁，而后控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，然后操作机械臂使用销轴拆装器将顶梁与掩护梁之间的连接销轴拆除并放置到销轴架上，最后车间行车将顶梁吊走；

(2-2)掩护梁的拆卸

顶梁拆卸完成之后，控制前连杆支撑装置或后连杆支撑装置顶住前后连杆，由视觉传感器定位到掩护梁的吊装孔，驱动起吊装置将起吊勾插入吊装孔来起吊掩护梁，而后控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，然后操作机械臂使用销轴拆装器将掩护梁与前后连杆之间的连接销轴拆除并放置到销轴架上，最后车间行车将掩护梁吊走；

(2-3)前后连杆和立柱的拆卸

掩护梁拆卸完成之后，由视觉传感器定位前后连杆吊装孔，驱动起吊装置将起吊勾插入前后连杆和立柱的吊装孔来起吊前后连杆和立柱，控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，然后操作机械臂使用销轴拆装器将前后连杆和立柱与底座之间的连接销轴拆除并放置到销轴架上，驱动起吊装置将前后连杆吊起，最后车间行车将前后连杆和立柱吊走；

3、安装销轴过程

视觉传感器将安装孔的图像信息传输到信息处理单元，机械臂上的视觉传感器接受图像信息，并与销轴库中的销轴图像信息进行比对，确定合适的销轴型号并进行定位。步骤(1-2)、(1-3)、(1-4)各部件定位完成后，控制机械臂移动装置和机械臂使销轴拆装器移动到适当位置，驱动拔插油缸及配头旋转电机，使销轴配头向销轴的螺纹孔移动的同时进行旋转，从而将销轴配头与销轴螺纹孔配合，配合到位之后配头旋转电机停止工作，驱动拔插油缸回缩将销轴从销轴库中的存放位置拉出一定距离，而后驱动夹持手爪将销轴夹住；取出销轴后，驱动机械臂移动装置和机械臂使销轴拆装器到达销轴的指定安装位置，驱动拔插油缸推动拔插活塞杆将销轴插入销轴安装孔，在销轴插入一定距离后，松开夹持手爪，拔插活塞杆继续将销轴安装到位，之后配头旋转电机与拔插油缸同时动作，使销轴配头与销轴螺纹孔脱离，完成销轴安装；

4、拆卸销轴过程

步骤(2-1)、(2-2)、(2-3)需要拆卸销轴时，视觉传感器定位销轴中心位置后，驱动机械臂移动装置和机械臂使销轴拆装器到达待拆销轴位置，驱动拔插油缸及配头旋转电机，使销轴配头向螺纹孔移动的同时并进行旋转，从而将销轴配头与销轴螺纹孔配合，配合到位后，驱动拔插油缸将销轴从销轴孔中拉出一定距离，而后驱动夹持手爪将销轴夹住；取出销轴后驱动机械臂移动装置和机械臂使销轴拆装器到达销轴架中的指定位置，松开夹持手爪，拔插活塞杆继续将销轴推送到位，之后配头旋转电机与拔插油缸同时动作，使销轴配头与销轴螺纹孔脱离，将销轴放置在销轴架的指定位置，完成销轴拆卸。

本发明的有益效果在于：

本发明根据液压支架的一般安装流程提出了一种安全、高效、精准、稳定的液压支架快速智能装配系统，可以配合车间行车及视觉传感技术使用，自动完成液压支架的拆装，可以代替工人完成液压支架部件定位，销轴孔对心，销轴的拆装等工作，工作效率高、安装精度高。

附图说明

图1为系统整体斜二测视图；

图2为系统整体侧向视图；

图3为立柱连杆缓冲平台；

图4为起吊装置；

图5为起吊行车；

图6为移动拆装底座；

图7为销轴架；

图8为机械臂移动装置；

图9为液压支架定位装置；

图10为机械臂；

图11为销轴拆装器；

图12为前连杆支撑装置；

图13为后连杆支撑装置；

其中：1、立柱连杆缓冲平台，2、起吊装置，3、移动拆装平台，4、销轴架，5、机械臂移动装置，6、液压支架定位装置，7、机械臂，8、销轴拆装器，9、前连杆支撑装置，10、后连杆支撑装置；

11、置物架，12、放置平台移动丝杠驱动电机，13、放置平台移动丝杠，14、立柱连杆放置平台，15、夹持活塞推板，16、夹持油缸，17、夹持液压缸支架，18、放置平台移动导轨；

19、支撑架，20、行车架，21、行车移动丝杠驱动电机，22、行车移动丝杠，23、行车移动导轨，24、行车，25、加固三角支架，26、起吊座移动丝杠，27、起吊座，28、起吊勾，29、起吊活塞杆，30、起吊座移动丝杠驱动电机，31、起吊油缸，32、起吊座移动导轨；

33、平台移动丝杠，34、平台移动丝杠驱动电机，35、移动中间板，36、中间板移动导轨，37、平台移动导轨，38、拆装平台，39、中间板移动丝杠，40、中间板移动丝杠驱动电机；

41、销轴架支柱，42、销轴放置台；

43、机械臂底座，44、机械臂升降导轨，45、机械臂移动导轨，46、机械臂移动丝杠驱动电机，47、机械臂移动丝杠，48、机械臂移动装置加固支架，49、机械臂升降丝杠驱动电机，50、机械臂升降丝杠，51、机械臂移动支架，52、机械臂升降平台；

53、定位支架移动导轨，54、定位支架移动丝杠，55、定位活塞推板，56、定位油缸，57、定位支架，58、定位支架移动丝杠驱动电机；

59、回转底座，60、回转机身，61、第一电机，62、第一手臂，63、末端回转平台，64、末端回转电机，65、第三手臂，66、第二手臂，67、第三电机，68、第二电机，69、机身回转电机；

70、升降支架，71、升降丝杠，72、配头旋转电机，73、销轴配头，74、拔插活塞杆，75、拔插油缸，76、夹持手爪，77、升降丝杠驱动电机，78、横向加固支架，79、纵向加固支架，80、安装器连接支架，81、拔插油缸支架固定柱，82、拔插油缸支架，83、升降光轴；

84、前连杆支架移动导轨，85、前连杆支架移动丝杠，86、前连杆支撑板，87、前连杆支撑活塞杆，88、前连杆支撑油缸，89、前连杆支撑支架，90、前连杆移动丝杠驱动电机；

91、后连杆支撑底座，92、后连杆支撑支架，93、后连杆支撑油缸，94、后连杆支撑活塞板。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图对本发明做进一步说明，但不限于此。

实施例1：

一种销轴拆装器，包括升降支架70、升降丝杠71、配头旋转电机72、销轴配头73、拔插活塞杆74、拔插油缸75、夹持手爪76、升降丝杠驱动电机77、横向加固支架78、纵向加固支架79、安装器连接支架80、拔插油缸支架82、升降光轴83；

横向加固支架78分别与纵向加固支架79、拔插油缸支架82焊接，纵向加固支架79分别与拔插油缸支架82、升降支架70焊接，安装器连接支架80与拔插油缸支架82焊接，安装器连接支架80通过螺纹与外部机械臂末端回转平台63固定连接，由机械臂带动整个销轴拆装器移动；

升降光轴83、升降丝杠71、升降丝杠驱动电机77通过螺纹连接固定在升降支架70上，夹持手爪76分别与升降光轴83滑动连接、与夹持手爪76与升降丝杠71螺纹连接，使夹持手爪76能够被升降丝杠71驱动，沿着升降光轴83导向移动；

拔插油缸75与拔插油缸支架82焊接，拔插油缸75前端为拔插活塞杆74，配头旋转电机72与拔插活塞杆74焊接，配头旋转电机72的输出轴与销轴配头73焊接，使销轴配头73能够随着配头旋转电机72的输出轴转动；销轴配头73上设有与销轴配合的螺纹，在配头旋转电机72的驱动下可以迅速与销轴连接或脱开。配头旋转电机72与拔插活塞杆74相连接，可以被拔插油缸75驱动以迅速插入或拔出销轴，完成销轴的安装或拆卸。

优选的，销轴拆装器8还包括拔插油缸支架固定柱81，拔插油缸支架固定柱81通过螺纹连接固定在拔插油缸支架82上，

进一步优选的，为了使整个装置能够承载销轴及液压油缸的重量，设置三层拔插油缸支架82，通过四根拔插油缸支架固定柱81将其连接，并配合横向加固支架78、纵向加固支架79保证整体的稳固。

销轴拆装器8安装在机械臂7上，通过微型电机的旋转、活塞杆的伸缩、夹持手爪的动作来完成销轴的出库、安装、拆卸、入库，可以自动完成不同轴径、不同长度销轴的安装与拆卸。

实施例2：

一种液压支架快速智能安装系统，包含实施例1所述的销轴拆装器8，还包括立柱连杆缓冲平台1、起吊装置2、移动拆装平台3、销轴架4、机械臂移动装置5、液压支架定位装置6、机械臂7、前连杆支撑装置9、后连杆支撑装置10；

立柱连杆缓冲平台1主要用来暂时放置待安装的液压支架立柱与连杆，使其保持竖直，以方便吊装；

起吊装置2包括支撑架19、行车架20、行车移动丝杠驱动电机21、行车移动丝杠22、行车移动导轨23、行车24，支撑架19通过螺纹固定在地面上，并通过螺纹连接与行车架20固定，行车移动导轨23、行车移动丝杠驱动电机21、行车移动丝杠22通过螺纹连接固定在行车架20上，行车移动丝杠驱动电机21的输出轴与行车移动丝杠22通过螺纹连接，使行车移动丝杠22能够随行车移动丝杠驱动电机21的输出轴转动。行车24分别与行车移动导轨23滑动连接、与行车移动丝杠22通过螺纹连接，使行车24可以被行车移动丝杠22驱动，沿着行车移动导轨23的导向移动；行车用于起吊部件；

移动拆装平台3设于起吊装置下方，用于承载正在拆装的部件；销轴架4用于放置待拆装的销轴；机械臂移动装置5与机械臂7连接，用于承载机械臂空间移动；机械臂末端与销轴拆装器连接；前连杆支撑装置9、后连杆支撑装置10置于起吊装置下方一侧，用于对连杆提供支撑。

立柱连杆缓冲平台1包括置物架11、放置平台移动丝杠驱动电机12、放置平台移动丝杠13、立柱连杆放置平台14、夹持活塞推板15、夹持油缸16、夹持液压缸支架17、放置平台移动导轨18；

其中，放置平台移动导轨18、放置平台驱动丝杠13、放置平台移动丝杠驱动电机12通过螺纹连接固定在置物架11上，放置平台移动丝杠驱动电机12的输出轴与放置平台驱动丝杠13通过螺纹连接，使放置平台驱动丝杠13能够随着置平台移动丝杠驱动电机12的输出轴转动。立柱连杆放置平台14分别与放置平台移动导轨18滑动连接、与放置平台移动丝杠13通过螺纹连接，使放置平台14能够被放置平台驱动丝杠13驱动，沿着放置平台移动导轨18的导向移动。夹持液压缸支架17与立柱连杆放置平台14焊接，夹持液压缸支架17与夹持油缸16连接，夹持油缸16输出轴与夹持活塞推板15连接，夹持活塞推板15用于夹持立柱连杆。可以通过活塞板的夹持，保持立柱和连杆的竖直，方便吊装。

移动拆装平台3包括平台移动丝杠33、平台移动丝杠驱动电机34、移动中间板35、中间板移动导轨36、平台移动导轨37、拆装平台38、中间板移动丝杠39、中间板移动丝杠驱动电机40；

其中，中间板移动导轨36、中间板移动丝杠39、中间板移动丝杠驱动电机40通过螺纹连接固定在地面上，中间板移动丝杠驱动电机40的输出轴与中间板移动丝杠39通过螺纹连接，使中间板移动丝杠39能够随中间板移动丝杠驱动电机40的输出轴转动。移动中间板35分别与中间板移动导轨36滑动连接、与中间板移动丝杠39通过螺纹连接，使移动中间板35能够被中间板移动丝杠39驱动，沿着中间板移动导轨36的导向移动。平台移动导轨37、平台移动丝杠33、平台移动丝杠驱动电机34通过螺纹连接固定在移动中间板35上，平台移动丝杠驱动电机34的输出轴与平台移动丝杠33通过螺纹连接，使平台移动丝杠33能够随平台移动丝杠驱动电机34的输出轴转动。拆装平台38分别与平台移动导轨37滑动连接、与平台移动丝杠33通过螺纹连接，使拆装平台38能够被平台移动丝杠33驱动，并沿着平台移动导轨37的导向移动。

机械臂移动装置5包括机械臂底座43、机械臂升降导轨44、机械臂移动导轨45、机械臂移动丝杠驱动电机46、机械臂移动丝杠47、机械臂移动装置加固支架48、机械臂升降丝杠驱动电机49、机械臂升降丝杠50、机械臂移动支架51、机械臂升降平台52；

其中，机械臂移动支架51下端通过螺纹连接固定在地面上，上端通过铆钉连接固定在行车架20上，机械臂升降丝杠50下端通过螺纹连接固定在地面上，上端通过螺钉连接固定在机械臂移动装置加固支架48上，机械臂升降丝杠驱动电机49通过螺纹连接固定在机械臂移动装置加固支架48上，机械臂升降丝杠驱动电机49的输出轴与机械臂升降丝杠50通过螺纹连接，使机械臂升降丝杠50能够随着机械臂升降丝杠驱动电机49的输出轴转动。机械臂升降平台52分别与机械臂升降导轨44滑动连接、与机械臂升降丝杠50通过螺纹连接，使机械臂升降平台52能够被机械臂升降丝杠50驱动，并沿着机械臂升降导轨44的导向移动。机械臂移动装置加固支架48通过铆钉连接固定在行车架20上，机械臂升降导轨44通过螺纹连接固定在机械臂移动支架51上，机械臂移动导轨45、机械臂移动丝杠驱动电机46、机械臂移动丝杠47通过螺纹连接固定在机械臂升降平台52上，机械臂移动丝杠驱动电机46的输出轴与机械臂移动丝杠47通过螺纹连接，机械臂底座43分别与机械臂移动导轨45滑动连接、与机械臂移动丝杠47通过螺纹连接，使机械臂底座43能够被机械臂移动丝杠47驱动，并沿着机械臂移动导轨45的导向移动。机械臂底座43与机械臂7连接。

液压支架定位装置6包括定位支架移动导轨53、定位支架移动丝杠54、定位活塞推板55、定位油缸56、定位支架57、定位支架移动丝杠驱动电机58；其中，定位支架移动导轨53、定位支架移动丝杠54、定位支架移动丝杠驱动电机58通过螺纹连接固定在地面上，定位支架移动丝杠驱动电机58的输出轴与定位支架移动丝杠54通过螺纹连接，使定位支架移动丝杠54能够随定位支架移动丝杠驱动电机58的输出轴转动。定位支架57分别与定位支架移动导轨53滑动连接、与定位支架移动丝杠54通过螺纹连接，使定位支架57能够被定位支架移动丝杠54驱动，并沿着定位支架移动导轨53的导向移动。定位油缸56通过螺纹连接固定在定位支架57上，定位油缸56输出端连接定位活塞推板55。由液压支架定位装置6对初放入的液压支架底座进行初步定位。

机械臂7包括回转底座59、回转机身60、第一电机61、第一手臂62、末端回转平台63、末端回转电机64、第三手臂65、第二手臂66、第三电机67、第二电机68、机身回转电机69；其中，回转底座59通过螺纹连接固定在机械臂底座43上，机身回转电机69通过螺纹连接固定在回转底座59上，机身回转电机69的输出轴与回转机身60通过齿轮组连接，使回转机身60能够随着机身回转电机69的输出轴转动。第一电机61通过螺纹连接固定在回转机身60上，第一电机61的输出轴与第一手臂62通过键连接和螺纹连接进行固定，使第一手臂62能够随着第一电机61的输出轴转动。第二电机68通过螺纹连接固定在第二手臂66上，第二电机68的输出轴与第一手臂62通过键连接和螺纹连接进行固定，使第二手臂66能够随着第二电机68的输出轴转动。第三电机67通过螺纹连接固定在第二手臂66上，第三电机67的输出轴与第三手臂65通过齿轮组连接，使第三手臂65能够随着第三电机67的输出轴转动。末端回转电机64通过螺纹连接固定在第三手臂65上，末端回转电机64的输出轴与末端回转平台63通过齿轮组连接，使末端回转平台63能够随着末端回转电机64的输出轴转动。

前连杆支撑装置9包括前连杆支架移动导轨84、前连杆支架移动丝杠85、前连杆支撑板86、前连杆支撑活塞杆87、前连杆支撑油缸88、前连杆支撑支架89、前连杆移动丝杠驱动电机90；

其中，前连杆支架移动导轨84、前连杆支架移动丝杠85、前连杆移动丝杠驱动电机90通过螺纹连接固定在地面上，前连杆移动丝杠驱动电机90的输出轴与前连杆支架移动丝杠85通过螺纹连接，使前连杆支架移动丝杠85能够随着前连杆移动丝杠驱动电机90的输出轴转动。前连杆支撑支架89分别与前连杆支架移动丝杠85通过螺纹连接、与前连杆支架移动导轨84滑动连接，使前连杆支撑支架89能够被前连杆支架移动丝杠85驱动，沿着前连杆支架移动导轨84的导向移动。前连杆支撑油缸88通过螺纹连接固定在前连杆支撑支架89上，前连杆支撑油缸88输出端连接前连杆支撑活塞杆87，前连杆支撑板86通过螺纹连接固定在前连杆支撑活塞杆87上；

后连杆支撑装置10包括后连杆支撑底座91、后连杆支撑支架92、后连杆支撑油缸93、后连杆支撑活塞板94；其中，后连杆支撑底座91通过螺纹连接固定在地面上，后连杆支撑支架92与后连杆支撑底座91焊接，后连杆支撑油缸93通过螺纹连接固定在后连杆支撑支架92上，后连杆支撑油缸93输出端连接后连杆支撑活塞板94。

实施例3：

一种液压支架快速智能安装系统，其结构如实施例2所述，所不同的是，立柱连杆放置平台14上方设有开口立方体，立柱连杆放置平台14上方的方盒型设计能够限制立柱与连杆的位置，防止其滑动。

实施例4：

一种液压支架快速智能安装系统，其结构如实施例2所述，所不同的是，夹持活塞推板为竖向设置的两对推板，采用双重夹持活塞推板15对立柱与连杆进行夹持，以保证其保持竖直的姿态。

实施例5：

一种液压支架快速智能安装系统，其结构如实施例2所述，所不同的是，行车包括起吊座移动丝杠26、起吊座27、起吊勾28、起吊活塞杆29、起吊座移动丝杠驱动电机30、起吊油缸31、起吊座移动导轨32；

起吊座移动丝杠26、起吊座移动丝杠驱动电机30、起吊座移动导轨32通过螺纹连接固定在行车24上，起吊座移动丝杠驱动电机30的输出轴与起吊座移动丝杠26通过螺纹连接，使起吊座移动丝杠26能够随起吊座移动丝杠驱动电机30的输出轴转动。起吊座27分别与起吊座移动导轨32滑动连接、与起吊座移动丝杠26通过螺纹连接，使起吊座27能够被起吊座移动丝杠26驱动，沿着起吊座移动导轨32的导向移动。起吊座27与起吊油缸31焊接，起吊油缸31输出端为起吊活塞杆29，起吊勾28和起吊活塞杆29焊接；起吊装置的主要作用是承担液压支架及其主要部件的起吊工作，使用起吊座移动丝杠26与起吊座移动导轨32实现起吊勾28横向移动，使用行车移动丝杠22与行车移动导轨23实现起吊勾28纵向移动，使用起吊油缸31实现起吊勾28竖直移动。利用这三种移动装置，让起吊勾可以到达工作范围内的任意位置，保证其能够完成装配工作。

实施例6：

一种液压支架快速智能安装系统，其结构如实施例5所述，所不同的是，起吊装置中设置三架行车，三个行车并排设置于行车架上，一架负责吊运待安装的立柱与连杆，另两架负责起吊待安装的掩护梁与顶梁。安装掩护梁与顶梁时，两组起吊活塞杆伸出不同长度来满足其安装角度。

实施例7：

一种液压支架快速智能安装系统，其结构如实施例5所述，所不同的是，起吊装置还包括加固三角支架25，加固三角支架25通过螺纹连接分别固定在支撑架19、行车架20上。起三角稳固作用。通过导轨、丝杠以及液压缸进行动作，两组起吊勾的距离和高度可以动态调节，方便对部件的位姿进行精确调整，可以提高对心的准确度，提高工作效率，并能减少在拆卸销轴时的冲击。

实施例8：

一种液压支架快速智能安装系统，其结构如实施例2所述，所不同的是，销轴架4包括销轴架支柱41、销轴放置台42，其中，销轴架支柱41通过螺纹连接固定在地面上，销轴放置台42与销轴架支柱41焊接；销轴放置台设有五层，每层销轴放置台上并排设有多个用来放置待安装销轴的半圆形凹槽。

实施例9：

一种利用实施例2所述液压支架快速智能安装系统的工作方法，包括步骤如下：

液压支架快速智能装配系统与工厂车间行车协同完成对液压支架主要部件销轴的安装与拆卸，采用视觉传感技术来对液压支架主要部件的定位以及销轴拆装定心来进行控制。

1、液压支架的安装

(1-1)底座的转运与定位

液压支架底座的转运与定位是整个拆装过程的基础，由工厂行车将底座运来，视觉传感器布置于移动平台的上方俯视，用来检测移动安装平台是否处于安装位置，以及底座是否在安装平台的中央。先对底座进行定位，通过驱动平台液压支架定位装置6两侧的定位油缸56以及配合拆装平台38的移动，使底座处于拆装平台38的中央位置后落下；然后对拆装平台38进行定位，通过控制平台移动丝杠33、中间板移动丝杠39将拆装平台38移动到相应位置；

(1-2)前后连杆与立柱的定位与安装

在工厂行车将立柱或连杆运输到立柱连杆缓冲平台1后，视觉传感器判断根据立柱或前后连杆的尺寸宽度以及吊装孔的位置，启动夹持油缸16来控制夹持活塞推板15，使立柱或连杆保持竖直，然后判断根据连杆相对在底座上与安装位置的距离，控制起吊装置2，启动起吊油缸31，配合行车移动丝杠22和起吊座移动丝杠26的动作，将起吊勾28插入立柱或连杆的吊装孔，将立柱连杆吊起并移动到相应安装位置，再根据需要启动前连杆支撑装置9或后连杆支撑装置10使待安装部件保持相应的姿态；在立柱或连杆定位到相应安装位置之后，视觉传感器判断根据销轴安装孔的中心位置坐标与安装孔径，而后控制机械臂移动装置5将机械臂7移动到指定位置，操作机械臂7使用销轴拆装器8从销轴架4上选取合适型号的销轴并进行安装；

(1-3)掩护梁的定位与安装

行车从整体框架上方将掩护梁落下，由视觉传感器确定掩护梁上吊装孔的中心位置，控制起吊装置2将起吊勾28插入吊装孔来起吊掩护梁，待行车起吊链撤出后，起吊装置2将掩护梁移动到相应的安装位置，起吊装置2中的起吊油缸31和起吊活塞杆29按照计算的长度分别伸长，使掩护梁倾斜一定角度后，配合前连杆支撑装置9或后连杆支撑装置10调整位置并将销轴孔对心；而后控制机械臂移动装置5将机械臂7移动到指定位置，最后操作机械臂7使用销轴拆装器8从销轴架4上选取合适型号的销轴并进行安装；

(1-4)顶梁的定位与安装

顶梁的安装过程与掩护梁相近，行车从整体框架上方将顶梁落下，由视觉传感器确定顶梁上吊装孔的中心位置，控制起吊装置2将起吊勾28插入吊装孔来起吊顶梁，待行车起吊链撤出后，由视觉传感器确定顶梁与掩护梁销轴安装孔中心的相对位置，后控制起吊装置2将两部件安装孔对心，而后控制机械臂移动装置5将机械臂7移动到指定位置，最后操作机械臂7使用销轴拆装器8从销轴架4上选取合适型号的销轴并进行安装；

2、液压支架的拆卸

在液压支架拆卸前，控制前、后连杆支撑装置移动到工作位置，为前、后连杆提供支撑，保证拆卸过程中液压支架姿态稳定。

(2-1)顶梁的拆卸

首先拆卸顶梁，视觉传感器定位到顶梁的吊装孔，驱动起吊装置2将起吊勾28插入吊装孔来起吊顶梁，而后控制机械臂移动装置5将机械臂7移动到指定位置，然后操作机械臂7使用销轴拆装器8将顶梁与掩护梁之间的连接销轴拆除并放置到销轴架4上，最后车间行车将顶梁吊走；

(2-2)掩护梁的拆卸

顶梁拆卸完成之后，控制前连杆支撑装置9或后连杆支撑装置10顶住前后连杆，由视觉传感器定位到掩护梁的吊装孔，驱动起吊装置2将起吊勾28插入吊装孔来起吊掩护梁，而后控制机械臂移动装置5将机械臂7移动到指定位置，然后操作机械臂7使用销轴拆装器8将掩护梁与前后连杆之间的连接销轴拆除并放置到销轴架4上，最后车间行车将掩护梁吊走；

(2-3)前后连杆和立柱的拆卸

掩护梁拆卸完成之后，由视觉传感器定位前后连杆吊装孔，驱动起吊装置2将起吊勾28插入前后连杆和立柱的吊装孔来起吊前后连杆和立柱，控制机械臂移动装置5将机械臂7移动到指定位置，然后操作机械臂7使用销轴拆装器8将前后连杆和立柱与底座之间的连接销轴拆除并放置到销轴架4上，驱动起吊装置将前后连杆吊起，最后车间行车将前后连杆和立柱吊走；

3、安装销轴过程

视觉传感器将安装孔的图像信息传输到信息处理单元，机械臂7上的视觉传感器接受图像信息，并与销轴库中的销轴图像信息进行比对，确定合适的销轴型号并进行定位。步骤(1-2)、(1-3)、(1-4)各部件定位完成后，控制机械臂移动装置5和机械臂7使销轴拆装器8移动到适当位置，驱动拔插油缸75及配头旋转电机72，使销轴配头73向销轴的螺纹孔移动的同时进行旋转，从而将销轴配头73与销轴螺纹孔配合，配合到位之后配头旋转电机72停止工作，驱动拔插油缸75回缩将销轴从销轴库中的存放位置拉出一定距离，而后驱动夹持手爪76将销轴夹住；取出销轴后，驱动机械臂移动装置5和机械臂7使销轴拆装器8到达销轴的指定安装位置，驱动拔插油缸75推动拔插活塞杆74将销轴插入销轴安装孔，在销轴插入一定距离后，松开夹持手爪76，拔插活塞杆74继续将销轴安装到位，之后配头旋转电机72与拔插油缸75同时动作，使销轴配头73与销轴螺纹孔脱离，完成销轴安装；

4、拆卸销轴过程

步骤(2-1)、(2-2)、(2-3)需要拆卸销轴时，视觉传感器定位销轴中心位置后，驱动机械臂移动装置5和机械臂7使销轴拆装器8到达待拆销轴位置，驱动拔插油缸75及配头旋转电机72，使销轴配头73向螺纹孔移动的同时并进行旋转，从而将销轴配头73与销轴螺纹孔配合，配合到位后，驱动拔插油缸75将销轴从销轴孔中拉出一定距离，而后驱动夹持手爪76将销轴夹住；取出销轴后驱动机械臂移动装置5和机械臂7使销轴拆装器8到达销轴架4中的指定位置，松开夹持手爪76，拔插活塞杆74继续将销轴推送到位，之后配头旋转电机72与拔插油缸75同时动作，使销轴配头73与销轴螺纹孔脱离，将销轴放置在销轴架4的指定位置，完成销轴拆卸。

Claims (10)

1.一种销轴拆装器，其特征在于，包括升降支架、升降丝杠、配头旋转电机、销轴配头、拔插活塞杆、拔插油缸、夹持手爪、升降丝杠驱动电机、横向加固支架、纵向加固支架、安装器连接支架、拔插油缸支架、升降光轴；

横向加固支架分别与纵向加固支架、拔插油缸支架焊接，纵向加固支架分别与拔插油缸支架、升降支架焊接，安装器连接支架与拔插油缸支架焊接，安装器连接支架与外部机械臂固定连接；

升降光轴、升降丝杠、升降丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在升降支架上，夹持手爪分别与升降光轴滑动连接、与夹持手爪与升降丝杠螺纹连接；

拔插油缸与拔插油缸支架焊接，拔插油缸前端为拔插活塞杆，配头旋转电机与拔插活塞杆焊接，配头旋转电机的输出轴与销轴配头焊接；销轴配头上设有与销轴配合的螺纹；

优选的，销轴拆装器还包括拔插油缸支架固定柱，拔插油缸支架固定柱通过螺纹连接固定在拔插油缸支架上；

进一步优选的，设置三层拔插油缸支架，通过四根拔插油缸支架固定柱将其连接。

2.一种液压支架快速智能安装系统，其特征在于，包含权利要求1所述的销轴拆装器，还包括立柱连杆缓冲平台、起吊装置、移动拆装平台、销轴架、机械臂移动装置、机械臂、前连杆支撑装置、后连杆支撑装置；

立柱连杆缓冲平台主要用来暂时放置待安装的液压支架立柱与连杆；

起吊装置包括支撑架、行车架、行车移动丝杠驱动电机、行车移动丝杠、行车移动导轨、行车，支撑架通过螺纹固定在地面上，并通过螺纹连接与行车架固定，行车移动导轨、行车移动丝杠驱动电机、行车移动丝杠通过螺纹连接固定在行车架上，行车移动丝杠驱动电机的输出轴与行车移动丝杠通过螺纹连接，行车分别与行车移动导轨滑动连接、与行车移动丝杠通过螺纹连接；行车用于起吊部件；

移动拆装平台设于起吊装置下方，用于承载正在拆装的部件；销轴架用于放置待拆装的销轴；机械臂移动装置与机械臂连接，用于承载机械臂空间移动；机械臂末端与销轴拆装器连接；前连杆支撑装置、后连杆支撑装置置于起吊装置下方一侧，用于对连杆提供支撑。

3.根据权利要求2所述的液压支架快速智能安装系统，其特征在于，立柱连杆缓冲平台包括置物架、放置平台移动丝杠驱动电机、放置平台移动丝杠、立柱连杆放置平台、夹持活塞推板、夹持油缸、夹持液压缸支架、放置平台移动导轨；

其中，放置平台移动导轨、放置平台驱动丝杠、放置平台移动丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在置物架上，放置平台移动丝杠驱动电机的输出轴与放置平台驱动丝杠通过螺纹连接，立柱连杆放置平台分别与放置平台移动导轨滑动连接、与放置平台移动丝杠通过螺纹连接，夹持液压缸支架与立柱连杆放置平台焊接，夹持液压缸支架与夹持油缸连接，夹持油缸输出轴与夹持活塞推板连接，夹持活塞推板用于夹持立柱连杆；

优选的，立柱连杆放置平台上方设有开口立方体；

进一步优选的，夹持活塞推板为竖向设置的两对推板。

4.根据权利要求3所述的液压支架快速智能安装系统，其特征在于，行车包括起吊座移动丝杠、起吊座、起吊勾、起吊活塞杆、起吊座移动丝杠驱动电机、起吊油缸、起吊座移动导轨；

起吊座移动丝杠、起吊座移动丝杠驱动电机、起吊座移动导轨通过螺纹连接固定在行车上，起吊座移动丝杠驱动电机的输出轴与起吊座移动丝杠通过螺纹连接，起吊座分别与起吊座移动导轨滑动连接、与起吊座移动丝杠通过螺纹连接，起吊座与起吊油缸焊接，起吊油缸输出端为起吊活塞杆，起吊勾和起吊活塞杆焊接；

优选的，起吊装置中设置三架行车，三个行车并排设置于行车架上；

进一步优选的，起吊装置还包括加固三角支架，加固三角支架通过螺纹连接分别固定在支撑架、行车架上。

5.根据权利要求4所述的液压支架快速智能安装系统，其特征在于，移动拆装平台包括平台移动丝杠、平台移动丝杠驱动电机、移动中间板、中间板移动导轨、平台移动导轨、拆装平台、中间板移动丝杠、中间板移动丝杠驱动电机；

其中，中间板移动导轨、中间板移动丝杠、中间板移动丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在地面上，中间板移动丝杠驱动电机的输出轴与中间板移动丝杠通过螺纹连接，移动中间板分别与中间板移动导轨滑动连接、与中间板移动丝杠通过螺纹连接，平台移动导轨、平台移动丝杠、平台移动丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在移动中间板上，平台移动丝杠驱动电机的输出轴与平台移动丝杠通过螺纹连接，拆装平台分别与平台移动导轨滑动连接、与平台移动丝杠通过螺纹连接。

6.根据权利要求2所述的液压支架快速智能安装系统，其特征在于，销轴架包括销轴架支柱、销轴放置台，其中，销轴架支柱通过螺纹连接固定在地面上，销轴放置台与销轴架支柱焊接；销轴放置台设有五层，每层销轴放置台上并排设有半圆形凹槽。

7.根据权利要求2所述的液压支架快速智能安装系统，其特征在于，机械臂移动装置包括机械臂底座、机械臂升降导轨、机械臂移动导轨、机械臂移动丝杠驱动电机、机械臂移动丝杠、机械臂移动装置加固支架、机械臂升降丝杠驱动电机、机械臂升降丝杠、机械臂移动支架、机械臂升降平台；

其中，机械臂移动支架下端通过螺纹连接固定在地面上，上端通过铆钉连接固定在行车架上，机械臂升降丝杠下端通过螺纹连接固定在地面上，上端通过螺钉连接固定在机械臂移动装置加固支架上，机械臂升降丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在机械臂移动装置加固支架上，机械臂升降丝杠驱动电机的输出轴与机械臂升降丝杠通过螺纹连接，机械臂升降平台分别与机械臂升降导轨滑动连接、与机械臂升降丝杠通过螺纹连接，机械臂移动装置加固支架通过铆钉连接固定在行车架上，机械臂升降导轨通过螺纹连接固定在机械臂移动支架上，机械臂移动导轨、机械臂移动丝杠驱动电机、机械臂移动丝杠通过螺纹连接固定在机械臂升降平台上，机械臂移动丝杠驱动电机的输出轴与机械臂移动丝杠通过螺纹连接，机械臂底座分别与机械臂移动导轨滑动连接、与机械臂移动丝杠通过螺纹连接，机械臂底座与机械臂连接；

优选的，机械臂包括回转底座、回转机身、第一电机、第一手臂、末端回转平台、末端回转电机、第三手臂、第二手臂、第三电机、第二电机、机身回转电机；

其中，回转底座通过螺纹连接固定在机械臂底座上，机身回转电机通过螺纹连接固定在回转底座上，机身回转电机的输出轴与回转机身通过齿轮组连接，第一电机通过螺纹连接固定在回转机身上，第一电机的输出轴与第一手臂通过键连接和螺纹连接进行固定，第二电机通过螺纹连接固定在第二手臂上，第二电机的输出轴与第一手臂通过键连接和螺纹连接进行固定，第三电机通过螺纹连接固定在第二手臂上，第三电机的输出轴与第三手臂通过齿轮组连接，末端回转电机通过螺纹连接固定在第三手臂上，末端回转电机的输出轴与末端回转平台通过齿轮组连接。

8.根据权利要求5所述的液压支架快速智能安装系统，其特征在于，液压支架快速智能安装系统还包括液压支架定位装置，液压支架定位装置包括定位支架移动导轨、定位支架移动丝杠、定位活塞推板、定位油缸、定位支架、定位支架移动丝杠驱动电机；

其中，定位支架移动导轨、定位支架移动丝杠、定位支架移动丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在地面上，定位支架移动丝杠驱动电机的输出轴与定位支架移动丝杠通过螺纹连接，定位支架分别与定位支架移动导轨滑动连接、与定位支架移动丝杠通过螺纹连接，定位油缸通过螺纹连接固定在定位支架上，定位油缸输出端连接定位活塞推板。

9.根据权利要求2所述的液压支架快速智能安装系统，其特征在于，前连杆支撑装置包括前连杆支架移动导轨、前连杆支架移动丝杠、前连杆支撑板、前连杆支撑活塞杆、前连杆支撑油缸、前连杆支撑支架、前连杆移动丝杠驱动电机；

其中，前连杆支架移动导轨、前连杆支架移动丝杠、前连杆移动丝杠驱动电机通过螺纹连接固定在地面上，前连杆移动丝杠驱动电机的输出轴与前连杆支架移动丝杠通过螺纹连接，前连杆支撑支架分别与前连杆支架移动丝杠通过螺纹连接、与前连杆支架移动导轨滑动连接，前连杆支撑油缸通过螺纹连接固定在前连杆支撑支架上，前连杆支撑油缸输出端连接前连杆支撑活塞杆，前连杆支撑板通过螺纹连接固定在前连杆支撑活塞杆上；

后连杆支撑装置包括后连杆支撑底座、后连杆支撑支架、后连杆支撑油缸、后连杆支撑活塞板；其中，后连杆支撑底座通过螺纹连接固定在地面上，后连杆支撑支架与后连杆支撑底座焊接，后连杆支撑油缸通过螺纹连接固定在后连杆支撑支架上，后连杆支撑油缸输出端连接后连杆支撑活塞板。

10.一种利用权利要求8所述液压支架快速智能安装系统的工作方法，其特征在于，包括步骤如下：

1、液压支架的安装

(1-1)底座的转运与定位

由工厂行车将底座运来，先对底座进行定位，通过驱动平台液压支架定位装置的定位油缸以及配合拆装平台的移动，使底座处于拆装平台的中央位置后落下；然后对拆装平台进行定位，通过控制平台移动丝杠、中间板移动丝杠将拆装平台移动到相应位置；

(1-2)前后连杆与立柱的定位与安装

在工厂行车将立柱或连杆运输到立柱连杆缓冲平台后，根据立柱或前后连杆的尺寸宽度以及吊装孔的位置，启动夹持油缸来控制夹持活塞推板，使立柱或连杆保持竖直，然后根据连杆相对在底座上与安装位置的距离，控制起吊装置，启动起吊油缸，配合行车移动丝杠和起吊座移动丝杠的动作，将起吊勾插入立柱或连杆的吊装孔，将立柱连杆吊起并移动到相应安装位置，再根据需要启动前连杆支撑装置或后连杆支撑装置使待安装部件保持相应的姿态；在立柱或连杆定位到相应安装位置之后，根据销轴安装孔的中心位置坐标与安装孔径，而后控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，操作机械臂使用销轴拆装器从销轴架上选取合适型号的销轴并进行安装；

(1-3)掩护梁的定位与安装

行车从整体框架上方将掩护梁落下，确定掩护梁上吊装孔的中心位置，控制起吊装置将起吊勾插入吊装孔来起吊掩护梁，待行车起吊链撤出后，起吊装置将掩护梁移动到相应的安装位置，起吊装置中的起吊油缸和起吊活塞杆按照计算的长度分别伸长，使掩护梁倾斜一定角度后，配合前连杆支撑装置或后连杆支撑装置调整位置并将销轴孔对心；而后控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，最后操作机械臂使用销轴拆装器从销轴架上选取合适型号的销轴并进行安装；

(1-4)顶梁的定位与安装

行车从整体框架上方将顶梁落下，确定顶梁上吊装孔的中心位置，控制起吊装置将起吊勾插入吊装孔来起吊顶梁，待行车起吊链撤出后，确定顶梁与掩护梁销轴安装孔中心的相对位置，后控制起吊装置将两部件安装孔对心，而后控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，最后操作机械臂使用销轴拆装器从销轴架上选取合适型号的销轴并进行安装；

2、液压支架的拆卸

在液压支架拆卸前，控制前、后连杆支撑装置移动到工作位置；

(2-1)顶梁的拆卸

首先拆卸顶梁，定位到顶梁的吊装孔，驱动起吊装置将起吊勾插入吊装孔来起吊顶梁，而后控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，然后操作机械臂使用销轴拆装器将顶梁与掩护梁之间的连接销轴拆除并放置到销轴架上，最后车间行车将顶梁吊走；

(2-2)掩护梁的拆卸

顶梁拆卸完成之后，控制前连杆支撑装置或后连杆支撑装置顶住前后连杆，定位到掩护梁的吊装孔，驱动起吊装置将起吊勾插入吊装孔来起吊掩护梁，而后控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，然后操作机械臂使用销轴拆装器将掩护梁与前后连杆之间的连接销轴拆除并放置到销轴架上，最后车间行车将掩护梁吊走；

(2-3)前后连杆和立柱的拆卸

掩护梁拆卸完成之后，定位前后连杆吊装孔，驱动起吊装置将起吊勾插入前后连杆和立柱的吊装孔来起吊前后连杆和立柱，控制机械臂移动装置将机械臂移动到指定位置，然后操作机械臂使用销轴拆装器将前后连杆和立柱与底座之间的连接销轴拆除并放置到销轴架上，驱动起吊装置将前后连杆吊起，最后车间行车将前后连杆和立柱吊走；

3、安装销轴过程

步骤(1-2)、(1-3)、(1-4)各部件定位完成后，控制机械臂移动装置和机械臂使销轴拆装器移动到适当位置，驱动拔插油缸及配头旋转电机，使销轴配头向销轴的螺纹孔移动的同时进行旋转，从而将销轴配头与销轴螺纹孔配合，配合到位之后配头旋转电机停止工作，驱动拔插油缸回缩将销轴从销轴库中的存放位置拉出一定距离，而后驱动夹持手爪将销轴夹住；取出销轴后，驱动机械臂移动装置和机械臂使销轴拆装器到达销轴的指定安装位置，驱动拔插油缸推动拔插活塞杆将销轴插入销轴安装孔，在销轴插入一定距离后，松开夹持手爪，拔插活塞杆继续将销轴安装到位，之后配头旋转电机与拔插油缸同时动作，使销轴配头与销轴螺纹孔脱离，完成销轴安装；

4、拆卸销轴过程

步骤(2-1)、(2-2)、(2-3)需要拆卸销轴时，定位销轴中心位置后，驱动机械臂移动装置和机械臂使销轴拆装器到达待拆销轴位置，驱动拔插油缸及配头旋转电机，使销轴配头向螺纹孔移动的同时并进行旋转，从而将销轴配头与销轴螺纹孔配合，配合到位后，驱动拔插油缸将销轴从销轴孔中拉出一定距离，而后驱动夹持手爪将销轴夹住；取出销轴后驱动机械臂移动装置和机械臂使销轴拆装器到达销轴架中的指定位置，松开夹持手爪，拔插活塞杆继续将销轴推送到位，之后配头旋转电机与拔插油缸同时动作，使销轴配头与销轴螺纹孔脱离，将销轴放置在销轴架的指定位置，完成销轴拆卸。

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