CN110238630A - 一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备及其应用，升降平台底部通过剪叉机构安装在行走小车上，液压油缸拔销装置的一侧连接有承托板，且液压油缸拔销装置和承托板的底部通过电动滚轮置于工形轨道上，螺柱更换装置安装在承托板上，螺柱固定装置连接在承托板上开设的凹槽轨道并由电机A驱动；液压油缸拔销装置前端连接有销轴夹紧装置，液压油缸拔销装置末端安装有图像识别处理装置；起重装置和控制台安装在行走小车上；行走小车、液压油缸拔销装置、螺柱固定装置、螺柱更换装置、剪叉机构、起重装置、图像识别处理装置、电机A、电动滚轮均由控制台连接控制。本发明可替代传统的人工作业方式，实现自动化和智能化拆卸销轴作业。

Description

一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备及其应用

技术领域

本发明涉及一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备及其应用，属于矿山机械设备技术领域。

背景技术

液压支架作为矿井下一种重要设备，通常由顶梁、掩护梁、尾梁、前后连杆、底板等各个部件通过销轴连接而成。近几年来，随着井下综采设备的发展，液压支架逐渐趋向于大型化，大采高液压支架已经发展为井下使用的主要架型，其使用的销轴型号也随之逐渐变大。由于液压支架在制造、运输、下井时都需要将其拆成各种部件，方便转移，但也随着销轴的重量、安装高度的不断增加，在销轴拆卸过程中出现的各种问题日趋增长。

通常矿井下环境复杂，支架上的销轴配合间隙小，长时间处于有水以及各种粉尘的环境下，容易发生锈蚀，卡在销孔内，最终销轴难以拆除。在传统拆卸的情况下，例如甩锤撞击销轴、手拉葫芦、气割等方式工作时工作强度大，耗费大量的劳动力，并且效率低下，同时对于部分人工使用液压拔销器等工具的方式，准备工作繁琐，具有一定的操作难度，并未有效缩短拆卸时间，且对工人安全隐患大，需要拆除后人工进行搬运。

例如，中国专利文献CN108581931A公开了一种大型矿用液压支架销轴拆卸装置，其主要包括推动套筒和拉动套筒，所述推动套筒和拉动套筒分别位于液压支架两侧。它可以实现第一液压杆工作对推动套筒施加向上的力，第二液压杆对拉动套筒施加向下的力，而推动套筒和拉动套筒通过钢索绳和动滑轮拉紧相连，从而使得两个力相互作用，有效的减少工作人员推动套筒顶住在液压支架上的力，降低劳动强度，动滑轮便于省力使得推动套筒和拉动套筒拉紧相连，拆卸时，不仅通过螺纹连接柱拉动销轴拆卸，而且还通过推动套筒内的第一液压推杆推动销轴，有效的减轻螺纹连接柱拉动销轴作用力，防止滑丝。

中国专利文献CN207888185U公开了一种液压支架销轴拆卸装置，包括吊机和拔销装置，所述吊机包括起吊机构，所述起吊机构连接所述拔销装置，所述拔销装置包括拔销油缸和销轴连接装置，所述拔销油缸水平设置，所述拔销油缸的活塞杆伸出端连接所述销轴连接装置。该专利提高了销轴拆卸效率，提高了施工安全性，采用液压控制，远距离操作，减少了人力、物力的投入，节约了成本。

以上两种销轴拆卸方案尽管节省了人力，实现了机械配合拆卸作业，一定程度上提高了安全性。但是，以上两种方案自动化程度相对较低，还是需要消耗工人过多的体力和精力。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备，该自动拆卸装备基于图像识别处理技术，能够实现销轴拆卸作业的自动化和智能化，并可针对不同类型和规格的销轴进行拆除，无需中途更换设备，可实现一机多用，作业效率高。

本发明还提供了上述一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备的工作方法。

本发明的技术方案如下：

一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备，包括行走小车、液压油缸拔销装置、螺柱固定装置、螺柱更换装置、升降平台、起重装置和控制台；

升降平台底部通过剪叉机构安装在行走小车上，升降平台顶部设置有工形轨道，液压油缸拔销装置的一侧连接有承托板，且液压油缸拔销装置和承托板的底部通过电动滚轮置于工形轨道上，螺柱更换装置安装在承托板上，承托板上开设有凹槽轨道，凹槽轨道的一端设置有电机A，电机A通过链条传动带动螺柱固定装置沿凹槽轨道移动；

液压油缸拔销装置前端连接有销轴夹紧装置，液压油缸拔销装置末端安装有图像识别处理装置；起重装置和控制台安装在行走小车上，并位于剪叉机构一侧；

行走小车、液压油缸拔销装置、螺柱固定装置、螺柱更换装置、剪叉机构、起重装置、图像识别处理装置、电机A、电动滚轮均由控制台连接控制。

优选的，所述液压油缸拔销装置外壁连接一套筒，套筒一侧开口，销轴夹紧装置位于套筒内。此设计的好处是，当销轴被拔出后，可径直进入套筒内，避免销轴意外掉落，保证作业安全。

优选的，所述销轴夹紧装置包括微型电机、齿轮及两个L形夹紧杆，微型电机的输出轴连接齿轮，齿轮与L形夹紧杆的末端啮合。此设计的好处是，两个L形夹紧杆的末端设有齿，与齿轮形成齿条齿轮传动机构，两个L形夹紧杆的末端分别通过一套齿轮、微型电机连接控制，通过微型电机带动齿轮转动，使两个L形夹紧杆相向运动或背向运动。

优选的，所述升降平台的一侧连接有销轴回收板。此设计的好处是，销轴回收板位于套筒开口一侧，可使拆卸完成的销轴依靠重力通过套筒开口自行滚动到销轴回收板上。

优选的，所述行走小车的两侧设置有四个液压缸支腿，液压缸支腿由控制台连接控制。

优选的，所述螺柱更换装置包括电机B和圆盘，电机B的输出轴连接圆盘，圆盘上设置有多个螺柱夹紧装置，螺柱夹紧装置用来装夹专用螺柱。此设计的好处是，螺柱夹紧装置可以装夹不同型号的螺柱，从而适用于多种类型销轴的拆卸。

优选的，所述螺柱夹紧装置包括两个弧形杆和弹簧，两个弧形杆与圆盘通过轴连接，两个弧形杆的底部连接弹簧。此设计的好处是，专用螺柱放置在两个弧形杆内，通过弹簧提供一定的夹紧力，从而起到夹紧专用螺柱的作用。

优选的，所述专用螺柱包括螺杆和尾环，尾环连接在螺杆末端。

优选的，所述螺柱固定装置包括电机C和旋转头，电机C的输出轴连接旋转头，旋转头上开设有凹型槽，电机C由控制台连接控制。此设计的好处是，专用螺柱尾部的尾环可以插入旋转头上的凹型槽内，通过电机C驱动旋转头转动，从而将专用螺柱在销轴的螺纹孔内拧紧或拧松。

优选的，所述起重装置包括旋转底座、第一连杆、第二连杆、吊钩和起吊液压缸，第一连杆安装在旋转底座上，旋转底座通过螺栓固定在行走小车上，第二连杆的前端连接吊钩，第二连杆的末端与第一连杆的顶端铰接，起吊液压缸的缸筒连接第一连杆，起吊液压缸的活塞杆顶端铰接第二连杆底部，起吊液压缸由控制台连接控制。此设计的好处是，通过起吊液压缸的伸缩，使第二连杆升起或落下，从而使吊钩吊起或放下液压支架部分。

优选的，所述图像识别处理装置选用CCD摄像头。此设计的好处是，利用CCD摄像头收集图像，将信号传输至控制台识别处理。

一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备的工作方法，包括以下步骤：

A销轴上有螺纹孔

(1)通过控制台使行走小车移动到需要拆卸销轴的液压支架一侧；

(2)通过控制台调整起重装置，利用起重装置将待拆卸的液压支架部分固定；

(3)通过控制台启动图像识别处理装置，采集当前要拆卸销轴的图像信息，并将图像信息传输给控制台；

(4)控制台根据反馈的图像信息自动调整行走小车、升降平台、承托板共同协调作业，最终使螺柱固定装置头部的凹型槽对准销轴上的螺纹孔，同时液压缸支腿伸出，固定整个装备；

(5)通过控制台控制螺柱更换装置前端的圆盘转动，使螺柱夹紧装置携带的与销轴螺纹孔相匹配的专用螺柱对准螺柱固定装置头部的凹型槽；

(6)控制台控制电机A运行，使螺柱固定装置沿着承托板上的凹槽轨道前进，使螺柱固定装置头部的凹型槽与专用螺柱的尾环配合连接，螺柱固定装置内部电机C开始运转，将专用螺柱拧紧至销轴的螺纹孔内；

(7)螺柱固定装置沿着承托板上的凹槽轨道后退，图像识别处理装置将拧紧的专用螺柱的图像信息传输给控制台；

(8)控制台根据反馈的图像信息再次自动调整行走小车、升降平台、承托板共同协调作业，最终使液压油缸拔销装置前端的L形夹紧杆对准专用螺柱的尾环；

(9)液压油缸拔销装置的液压油缸开始工作，L形夹紧杆勾住专用螺柱的尾环，将销轴进行拉拔拆卸；

(10)拔下的销轴进入到套筒内，当销轴整体位移到套筒一侧开口时，销轴受重力作用，从开口滚动到销轴回收板上；

或

B销轴上无螺纹孔

(1)通过控制台使行走小车行走到需要拆卸销轴的液压支架一侧；

(2)通过控制台调整起重装置，利用起重装置将待拆卸的液压支架部分固定；

(3)通过控制台启动图像识别处理装置，采集当前要拆卸销轴的图像信息，并将图像信息传输给控制台；

(4)控制台根据反馈的图像信息自动调整行走小车、升降平台、承托板共同协调作业，最终使液压油缸拔销装置前端的L形夹紧杆对准销轴，同时液压缸支腿伸出，固定整个装备；

(5)液压油缸拔销装置的液压油缸向外伸出，L形夹紧杆前端将销轴向外顶出一段距离；

(6)液压缸支腿收起，通过控制台使行走小车移动到液压支架另一侧；

(7)图像识别处理装置再次采集当前要拆卸销轴的图像信息，并将图像信息传输给控制台；

(8)控制台根据反馈的图像信息再次自动调整行走小车、升降平台、承托板共同协调作业，最终使液压油缸拔销装置前端的L形夹紧杆对准销轴，同时液压缸支腿伸出，固定整个装备；

(9)控制台启动微型电机，使两个并列的L形夹紧杆张开，液压油缸驱动L形夹紧杆到达销轴处，两个L形夹紧杆夹紧销轴突起的部分，向外进行拉拔，完成拆卸；

(10)拔下的销轴进入到套筒内，当销轴整体位移到套筒一侧开口时，销轴受重力作用，从开口滚动到销轴回收板上。

本发明的有益效果在于：

1)本发明液压支架销轴自动拆卸装备，可替代传统的人工作业方式，采用液压油缸向外顶出或拉拔销轴，提供了更大的动力，减少了拔销困难的情况，节省大量的劳动力，降低了安全隐患。

2)本发明采用图像识别智能控制，降低了操作难度和对操作工人的技术要求，避免人工定位，相对于人工定位的效率与精度更高；通过螺柱更换装置和螺柱固定装置可以实现自动在销轴螺纹孔上安装螺柱，减少了所需劳动力。

3)通过自动更换专用螺柱、固定螺柱、销轴回收板等装置的共同作用，可在不停止设备运行的情况下进行多个销轴的拆卸，整体上大幅度提高了销轴拆卸的效率。

4)本发明中的行走装置、剪叉架升降平台，以及承托板下的电动滚轮，可以使该装备对不同位置、高度的销轴进行拆卸；配合起重装置，实现了起吊带拆卸部件和销轴拆卸装备的一体化，减少了所需设备、工人数量等；销轴回收板配合行走小车可以避免拆卸后的销轴进行人工搬运。

附图说明

图1为本发明自动拆卸装备的立体图Ⅰ；

图2为本发明自动拆卸装备的立体图Ⅱ；

图3为本发明自动拆卸装备的主视图；

图4为本发明自动拆卸装备的侧视图；

图5为本发明自动拆卸装备的俯视图；

其中：1-螺柱更换装置，2-螺柱夹紧装置，3-电机B，4-凹型槽，5-螺柱固定装置，6-滑轮，7-销轴夹紧装置，8-套筒，9-液压油缸拔销装置，10-图像识别处理装置，11-开口，12-销轴回收板，13-承托板，14-电机A，15-凹槽轨道，16-电动滚轮，17-工形轨道，18-升降平台，19-升降平台液压油缸，20-电源，21-控制台，22-起重装置，23-行走装置，24-液压缸支腿。

具体实施方式

下面通过实施例并结合附图对本发明做进一步说明，但不限于此。

实施例1：

如图1至图5所示，本实施例提供一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备，包括行走小车、液压油缸拔销装置9、螺柱固定装置5、螺柱更换装置1、升降平台18、起重装置22和控制台21；

升降平台18底部通过剪叉机构安装在行走小车上，通过两个升降平台液压油缸19驱使剪叉机构撑开升起或折叠落下，从而带动升降平台18的升降。升降平台18顶部安装有工形轨道17，液压油缸拔销装置9的一侧焊接有承托板13，且液压油缸拔销装置9和承托板13的底部通过电动滚轮16置于工形轨道17上。螺柱更换装置1焊接在承托板13上，承托板13上开设有凹槽轨道15，凹槽轨道15的一端安装有电机A14，电机A14通过链条传动带动螺柱固定装置5沿凹槽轨道15来回移动；

液压油缸拔销装置9前端连接有销轴夹紧装置7，液压油缸拔销装置9末端安装有图像识别处理装置10；起重装置22和控制台21安装在行走小车上，并位于剪叉机构一侧；

行走小车、液压油缸拔销装置9、螺柱固定装置5、螺柱更换装置1、剪叉机构、起重装置22、图像识别处理装置10、电机A14、电动滚轮16均由控制台连接控制。

具体而言，行走小车为常规运输平板车，行走小车上安装有控制台21，控制台主要为工业计算机，行走小车的运行过程(前进、后退、转弯等)由控制台21控制。为保证整个装备作业过程中的稳定性，在行走小车的两侧通过螺栓固定安装有四个液压缸支腿24，四个液压缸支腿24的工作过程同样由控制台21控制(控制台控制液压管路上的电磁阀，使油箱里的油液进入液压缸支腿，使其工作)，四个液压缸支腿24的活塞杆伸出着地后，确保拆卸销轴作业过程中整个装备的稳定性。

液压油缸拔销装置9外壁焊接一套筒8，套筒8一侧开口11，销轴夹紧装置7位于套筒8内。液压油缸拔销装置9主体为液压油缸，销轴夹紧装置7整体焊接在液压油缸活塞杆前端，通过液压油缸活塞杆的伸缩带动销轴夹紧装置7在套筒8内伸出或退回。

销轴夹紧装置7整体外壳内设置有微型电机、齿轮及两个L形夹紧杆，微型电机的输出轴连接齿轮，两个L形夹紧杆的末端设有齿，两个L形夹紧杆各自与一个齿轮形成齿条齿轮传动机构，两个齿轮由两个微型电机同时驱动，即通过两个微型电机带动齿轮转动，使两个L形夹紧杆相向运动或背向运动，实现合拢或分离。当销轴被拔出后，通过液压油缸活塞杆的缩回使销轴夹紧装置7带着拔下的销轴径直进入套筒8内，避免销轴意外掉落，保证作业安全。

承托板13焊接在液压油缸拔销装置9的一侧，二者底部的电动滚轮16为集成驱动电机的电动滚轮，驱动电机也是由控制台21连接控制，通过控制台21控制驱动电机工作，使电动滚轮16在工形轨道17上运行。

螺柱更换装置1包括电机B3和圆盘，电机B3焊接在承托板13上，电机B3的输出轴连接圆盘的中心，圆盘上设置有七个螺柱夹紧装置2，螺柱夹紧装置2用来装夹专用螺柱。螺柱夹紧装置2可以装夹不同型号的螺柱，从而适用于多种类型销轴的拆卸。

螺柱夹紧装置2包括两个弧形杆和弹簧，圆盘上开设有容纳弧形杆的缺口，两个弧形杆下半部分位于缺口内，两个弧形杆与圆盘通过轴连接，两个弧形杆的底部连接弹簧。通过弹簧提供一定的夹紧力，从而起到夹紧专用螺柱的作用。

专用螺柱包括螺杆和尾环，尾环连接在螺杆末端，尾环和螺杆可以是焊接，也可以是一体制造成型。

螺柱固定装置5包括电机C和旋转头，电机C的输出轴传动连接旋转头，旋转头前端开设有凹型槽4，凹型槽4与尾环匹配，可容纳尾环。电机C由控制台21连接控制，专用螺柱尾部的尾环可以插入旋转头前端的凹型槽4内，通过电机C驱动旋转头转动，从而将专用螺柱在销轴的螺纹孔内拧紧或拧松。另外，螺柱固定装置5底部设有滑轮6，通过电机A14通过链条传动带动螺柱固定装置5沿凹槽轨道15向前移动，并配合旋转头的旋转，将专用螺柱拧进螺纹孔内。

起重装置22包括旋转底座、第一连杆、第二连杆、吊钩和起吊液压缸，第一连杆安装在旋转底座上，旋转底座通过螺栓固定在行走小车上，第二连杆的前端连接吊钩，第二连杆的末端与第一连杆的顶端铰接，起吊液压缸的缸筒连接第一连杆，起吊液压缸的活塞杆顶端铰接第二连杆底部，起吊液压缸由控制台21连接控制。通过起吊液压缸的伸缩，使第二连杆升起或落下，从而使吊钩吊起或放下液压支架部分。旋转底座为常规设备，内设电机驱动的旋转机构，同样由控制台21连接控制。

图像识别处理装置10选用CCD摄像头。利用CCD摄像头收集图像，将信号传输至控制台21识别处理。

支撑升降平台18的剪叉机构为市面现有设备，通过升降平台液压油缸19驱动铰链连杆机构实现折叠升降，从而带动升降平台18抬起或落下，升降平台液压油缸19也是由控制台连接控制的。控制台21主要部件为工业计算机，通过现有电路、油路、采集卡连接控制各种油缸、电机、CCD摄像头的工作过程。

实施例2：

一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备，结构如实施例1所述，其不同之处在于：升降平台18的一侧连接有销轴回收板12。销轴回收板12位于套筒开口11一侧，可使拆卸完成的销轴通过套筒开口11由重力自行滚动到销轴回收板12上。

实施例3：

一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备的工作方法，利用实施例2所述的技术方案，针对有螺纹孔的销轴进行拆卸作业，具体操作过程如下：

(1)通过控制台21使行走小车移动到需要拆卸的液压支架一侧；

(2)通过控制台21调整起重装置22，利用起重装置22的吊钩将待拆卸的液压支架部分固定，避免出现销轴拔下后部件掉落引起的安全事故；

(3)通过控制台21启动CCD摄像头，采集当前要拆卸销轴的图像信息，并将图像信息传输给控制台21；

(4)控制台21根据反馈的图像信息自动调整行走小车、升降平台18、承托板13共同协调作业，最终使螺柱固定装置5旋转头上的凹型槽4对准带拆卸销轴上的螺纹孔，同时液压缸支腿24伸出，固定整个装备；

(5)通过控制台21控制螺柱更换装置1前端的圆盘转动，使螺柱夹紧装置2携带的与销轴螺纹孔相匹配的专用螺柱对准螺柱固定装置5旋转头上的凹型槽4；

(6)控制台21控制电机A14运行，使螺柱固定装置5沿着承托板13上的凹槽轨道15前进，使螺柱固定装置5旋转头上的凹型槽4与专用螺柱的尾环配合连接，螺柱固定装置内部电机C开始运转，将专用螺柱拧紧至销轴的螺纹孔内；

(7)螺柱固定装置5沿着承托板13上的凹槽轨道15后退，CCD摄像头将拧紧的专用螺柱的图像信息传输给控制台21；

(8)控制台21根据反馈的图像信息再次自动调整行走小车、升降平台18、承托板13共同协调作业，最终使液压油缸拔销装置9前端的L形夹紧杆对准专用螺柱的尾环；

(9)液压油缸拔销装置9后部的液压油缸开始工作，液压油缸活塞杆伸出，L形夹紧杆勾住专用螺柱的尾环，通过液压油缸活塞杆的收缩将销轴进行拉拔拆卸；

(10)拔下的销轴进入到套筒8内，当销轴整体位移到套筒一侧开口11时，销轴受重力作用，从开口滚动到销轴回收板12上。

实施例4：

一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备的工作方法，利用实施例2所述的技术方案，针对无螺纹孔的销轴进行拆卸作业，具体操作过程如下：

(1)通过控制台21使行走小车行走到需要拆卸的液压支架一侧；

(2)通过控制台21调整起重装置22，利用起重装置22的吊钩将待拆卸的液压支架部分固定，避免出现销轴拔下后部件掉落引起的安全事故；

(3)通过控制台21启动CCD摄像头，采集当前要拆卸销轴的图像信息，并将图像信息传输给控制台21；

(4)控制台21根据反馈的图像信息自动调整行走小车、升降平台18、承托板13共同协调作业，最终使液压油缸拔销装置9前端的L形夹紧杆对准待拆卸销轴，同时液压缸支腿24伸出，固定整个装备；

(5)液压油缸拔销装置9后部的液压油缸活塞杆向外伸出，L形夹紧杆前端将销轴向外顶出一段距离；

(6)液压缸支腿24收起，通过控制台21使行走小车移动到液压支架另一侧；

(7)CCD摄像头再次采集当前要拆卸销轴的图像信息，并将图像信息传输给控制台21；

(8)控制台21根据反馈的图像信息再次自动调整行走小车、升降平台18、承托板13共同协调作业，最终使液压油缸拔销装置9前端的L形夹紧杆对准销轴，同时液压缸支腿24伸出，固定整个装备；

(9)控制台21控制微型电机启动，通过微型电机使两个并列的L形夹紧杆张开，液压油缸驱动L形夹紧杆到达销轴处，两个L形夹紧杆夹紧销轴突起的部分(销轴端部有一圈突起)，向外进行拉拔，完成拆卸；

(10)拔下的销轴进入到套筒8内，当销轴整体位移到套筒8一侧开口11时，销轴受重力作用，从开口滚动到销轴回收板12上。

Claims (10)

1.一种矿用液压支架销轴自动拆卸装备，其特征在于，包括行走小车、液压油缸拔销装置、螺柱固定装置、螺柱更换装置、升降平台、起重装置和控制台；

升降平台底部通过剪叉机构安装在行走小车上，升降平台顶部设置有工形轨道，液压油缸拔销装置的一侧连接有承托板，且液压油缸拔销装置和承托板的底部通过电动滚轮置于工形轨道上，螺柱更换装置安装在承托板上，承托板上开设有凹槽轨道，凹槽轨道的一端设置有电机A，电机A通过链条传动带动螺柱固定装置沿凹槽轨道移动；

液压油缸拔销装置前端连接有销轴夹紧装置，液压油缸拔销装置末端安装有图像识别处理装置；起重装置和控制台安装在行走小车上，并位于剪叉机构一侧；

行走小车、液压油缸拔销装置、螺柱固定装置、螺柱更换装置、剪叉机构、起重装置、图像识别处理装置、电机A、电动滚轮均由控制台连接控制。

2.如权利要求1所述的矿用液压支架销轴自动拆卸装备，其特征在于，所述液压油缸拔销装置外壁连接一套筒，套筒一侧开口，销轴夹紧装置位于套筒内。

3.如权利要求1所述的矿用液压支架销轴自动拆卸装备，其特征在于，所述销轴夹紧装置包括微型电机、齿轮及两个L形夹紧杆，微型电机的输出轴连接齿轮，齿轮与L形夹紧杆的末端啮合。

4.如权利要求1所述的矿用液压支架销轴自动拆卸装备，其特征在于，所述升降平台的一侧连接有销轴回收板；所述行走小车的两侧设置有四个液压缸支腿，液压缸支腿由控制台连接控制。

5.如权利要求1所述的矿用液压支架销轴自动拆卸装备，其特征在于，所述螺柱更换装置包括电机B和圆盘，电机B的输出轴连接圆盘，圆盘上设置有多个螺柱夹紧装置，螺柱夹紧装置用来装夹专用螺柱。

6.如权利要求5所述的矿用液压支架销轴自动拆卸装备，其特征在于，所述螺柱夹紧装置包括两个弧形杆和弹簧，两个弧形杆与圆盘通过轴连接，两个弧形杆的底部连接弹簧；所述专用螺柱包括螺杆和尾环，尾环连接在螺杆末端。

7.如权利要求1所述的矿用液压支架销轴自动拆卸装备，其特征在于，所述螺柱固定装置包括电机C和旋转头，电机C的输出轴连接旋转头，旋转头上开设有凹型槽，电机C由控制台连接控制。

8.如权利要求1所述的矿用液压支架销轴自动拆卸装备，其特征在于，所述起重装置包括旋转底座、第一连杆、第二连杆、吊钩和起吊液压缸，第一连杆安装在旋转底座上，旋转底座通过螺栓固定在行走小车上，第二连杆的前端连接吊钩，第二连杆的末端与第一连杆的顶端铰接，起吊液压缸的缸筒连接第一连杆，起吊液压缸的活塞杆顶端铰接第二连杆底部，起吊液压缸由控制台连接控制。

9.如权利要求1所述的矿用液压支架销轴自动拆卸装备，其特征在于，所述图像识别处理装置选用CCD摄像头。

10.一种如权利要求1-9任一项所述的矿用液压支架销轴自动拆卸装备的工作方法，包括以下步骤：

A销轴上有螺纹孔

(1)通过控制台使行走小车移动到需要拆卸销轴的液压支架一侧；

(2)通过控制台调整起重装置，利用起重装置将待拆卸的液压支架部分固定；

(3)通过控制台启动图像识别处理装置，采集当前要拆卸销轴的图像信息，并将图像信息传输给控制台；

(4)控制台根据反馈的图像信息自动调整行走小车、升降平台、承托板共同协调作业，最终使螺柱固定装置头部的凹型槽对准销轴上的螺纹孔，同时液压缸支腿伸出，固定整个装备；

(5)通过控制台控制螺柱更换装置前端的圆盘转动，使螺柱夹紧装置携带的与销轴螺纹孔相匹配的专用螺柱对准螺柱固定装置头部的凹型槽；

(6)控制台控制电机A运行，使螺柱固定装置沿着承托板上的凹槽轨道前进，使螺柱固定装置头部的凹型槽与专用螺柱的尾环配合连接，螺柱固定装置内部电机C开始运转，将专用螺柱拧紧至销轴的螺纹孔内；

(7)螺柱固定装置沿着承托板上的凹槽轨道后退，图像识别处理装置将拧紧的专用螺柱的图像信息传输给控制台；

(8)控制台根据反馈的图像信息再次自动调整行走小车、升降平台、承托板共同协调作业，最终使液压油缸拔销装置前端的L形夹紧杆对准专用螺柱的尾环；

(9)液压油缸拔销装置的液压油缸开始工作，L形夹紧杆勾住专用螺柱的尾环，将销轴进行拉拔拆卸；

(10)拔下的销轴进入到套筒内，当销轴整体位移到套筒一侧开口时，销轴受重力作用，从开口滚动到销轴回收板上；

或

B销轴上无螺纹孔

(1)通过控制台使行走小车行走到需要拆卸销轴的液压支架一侧；

(2)通过控制台调整起重装置，利用起重装置将待拆卸的液压支架部分固定；

(3)通过控制台启动图像识别处理装置，采集当前要拆卸销轴的图像信息，并将图像信息传输给控制台；

(4)控制台根据反馈的图像信息自动调整行走小车、升降平台、承托板共同协调作业，最终使液压油缸拔销装置前端的L形夹紧杆对准销轴，同时液压缸支腿伸出，固定整个装备；

(5)液压油缸拔销装置的液压油缸向外伸出，L形夹紧杆前端将销轴向外顶出一段距离；

(6)液压缸支腿收起，通过控制台使行走小车移动到液压支架另一侧；

(7)图像识别处理装置再次采集当前要拆卸销轴的图像信息，并将图像信息传输给控制台；

(8)控制台根据反馈的图像信息再次自动调整行走小车、升降平台、承托板共同协调作业，最终使液压油缸拔销装置前端的L形夹紧杆对准销轴，同时液压缸支腿伸出，固定整个装备；

(9)控制台启动微型电机，使两个并列的L形夹紧杆张开，液压油缸驱动L形夹紧杆到达销轴处，两个L形夹紧杆夹紧销轴突起的部分，向外进行拉拔，完成拆卸；

(10)拔下的销轴进入到套筒内，当销轴整体位移到套筒一侧开口时，销轴受重力作用，从开口滚动到销轴回收板上。