CN115741762B - 一种辅助装配生产用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手领域，提供了一种辅助装配生产用机械手，包括有固定架；其特征在于：还包括有承载体、定位机构和模压板等；固定架上安装有承载体；承载体上安装有用于实现模片形变的定位机构；定位机构上固接有模压板。本发明利用模压板对需要装配的金属模片进行弯折，利用处在同一圆上的三个吸盘将模片实现抓取，避免对模片造成伤害；利用旋转操作将电动涂胶辊卡在模片的底部，电动涂胶辊自转的同时又圆周运动，对模片底部的涂胶，在涂胶后立马对电动涂胶辊表面的胶进行清洁，避免胶水干化，提升上胶质量；及时地进行溢胶清理操作，利用刮刀将胶水进行推挤和撬动，提高胶水的流动性。

Description

一种辅助装配生产用机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种辅助装配生产用机械手。

背景技术

智能头盔的内部顶部会放置一块金属模片，金属模片的作用是加强对头盔内部物件放置的限位，现有对金属模片的操作是人工将模片涂胶后放置在头盔的内部，随后利用挤压设备将模片粘合在头盔的内表面，这种做法难以保证模片装配的精准定位，同时金属模片在头盔内部完成变形会对头盔造成伤害，同时会出现粘结不牢靠、鼓包和松塌；且金属模片挤压后四周溢出的胶水也无法得到及时处理，还需后面人工用刀片进行刮除。

发明内容

为了克服现有配合人工操作实现头盔内部金属模片装配的效果太差，难以保证模片装配的精准定位，金属模片在头盔内部完成变形会对头盔造成伤害，甚至会出现粘结不牢靠、鼓包和松塌的缺点，本发明提供一种辅助装配生产用机械手。

本发明的技术方案是：一种辅助装配生产用机械手，包括有第一支撑架、直线导轨、电动移动座和固定架；第一支撑架上安装有直线导轨；直线导轨上滑动连接有电动移动座；电动移动座上固接有固定架；还包括有承载体、定位机构、模压板、模片正位机构、上胶系统和溢胶处理系统；固定架上安装有承载体；承载体上安装有用于实现模片形变的定位机构；定位机构上固接有模压板；模压板上连接有用于摆正模片在模具中位置的模片正位机构；模压板上安装有用于实现模片底面涂胶的上胶系统；上胶系统连接有用于处理模片安装时边缘溢胶的溢胶处理系统。

进一步的，模压板为弯弧板，且其中部掏空。

进一步的，定位机构包括有监控器、电动转盘、连接架、支撑座和吸盘；承载体下部安装有监控器；承载体底部安装有电动转盘；电动转盘转动部固接有连接架；连接架底部固接有支撑座；支撑座上固接有三个吸盘；支撑座底部固接模压板。

进一步的，监控器为摄像头。

进一步的，吸盘底面为弧形，且弯弧度和模压板的弯弧度一致。

进一步的，模片正位机构包括有第一电动伸缩件和推挤板；模压板上部固接有两个第一电动伸缩件，且两个第一电动伸缩件相互对称；每个第一电动伸缩件伸缩部各固接有一个推挤板；每个推挤板的底部为柱形弧面。

进一步的，上胶系统包括有第一弧形电动滑轨、第一滑块、旋转电机、连接板、电动涂胶辊、收集箱和出胶器；模压板上表面安装有两个第一弧形电动滑轨；每个第一弧形电动滑轨上各滑动连接有一个第一滑块；两个第一滑块各转动连接有一个连接板；两个连接板转动连接有同一个电动涂胶辊；两个连接板固接有同一个收集箱；前侧的第一滑块上固接有旋转电机；旋转电机的输出轴固接前侧的连接板；收集箱上伸缩式安装有出胶器。

进一步的，上胶系统还包括有第二支撑架、第二电动伸缩件、清理板、第一楔形板、第三支撑架、固定杆、弹簧和第二楔形板；收集箱前部固接有两个第二支撑架；每个第二支撑架上各固接有一个第二电动伸缩件；两个第二电动伸缩件伸缩部固接有同一个清理板；清理板上固接有第一楔形板；收集箱右部固接有两个第三支撑架；每个第三支撑架上各滑动连接有固定杆；每个固定杆上各固接有一个弹簧；每个弹簧各对应固接一个第三支撑架；两个固定杆固接同一个出胶器；出胶器上表面固接有第二楔形板。

进一步的，溢胶处理系统包括有第二弧形电动滑轨、第二滑块、第三电动伸缩件、支撑板、连接头和刮刀；每个第一弧形电动滑轨上各固接有一个第二弧形电动滑轨；每个第二弧形电动滑轨内部各滑动连接有一个第二滑块；每个第二滑块上各固接有一个第三电动伸缩件；每个第三电动伸缩件伸缩部各固接有一个支撑板；每个支撑板上各固接有一个连接头；每个连接头端部各固接有一个刮刀。

进一步的，连接头端部弯折，且刮刀底部为弧面。

有益效果是：

1、本发明预先对模片在凹模内部的位置进行正位，随后利用模压板对需要装配的金属模片进行弯折，利用处在同一圆上的三个吸盘将模片实现抓取，避免对模片造成伤害；

2、本发明利用旋转操作将电动涂胶辊卡在模片的底部，电动涂胶辊自转的同时又圆周运动，实现对模片底部的涂胶，同时在涂胶后立马对电动涂胶辊表面的胶进行清洁，实现胶液的收集和回流，避免胶水干化，提升上胶质量；

3、本发明及时地进行溢胶清理操作，利用刮刀将胶水进行推挤和撬动，提高胶水的流动性，配合外接的负压设备，解决溢出的胶水量较少时，吸取难度较大的问题。

附图说明

图1为本发明机械手的立体结构示意图；

图2为本发明机械手的第一种局部结构示意图；

图3为本发明机械手的第二种局部结构示意图；

图4为本发明吸盘的安装示意图；

图5为本发明模片正位机构的结构示意图；

图6为本发明上胶系统的安装配合结构示意图；

图7为本发明上胶系统的立体结构示意图；

图8为本发明上胶系统的结构剖视图；

图9为本发明溢胶处理系统的立体结构示意图；

图10为本发明溢胶处理系统的部分结构示意图。

附图标记中：1-第一支撑架，2-直线导轨，3-电动移动座，4-固定架，5-承载体，6-监控器，7-电动转盘，8-连接架，9-支撑座，10-吸盘，11-模压板，12-第一电动伸缩件，13-推挤板，14-第一弧形电动滑轨，15-第一滑块，16-旋转电机，17-连接板，18-电动涂胶辊，19-收集箱，20-第二支撑架，21-第二电动伸缩件，22-清理板，23-第一楔形板，24-第三支撑架，25-固定杆，26-弹簧，27-第二楔形板，28-出胶器，29-第二弧形电动滑轨，30-第二滑块，31-第三电动伸缩件，32-支撑板，33-连接头，34-刮刀。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

一种辅助装配生产用机械手，如图1-10所示，包括有第一支撑架1、直线导轨2、电动移动座3和固定架4；第一支撑架1上安装有直线导轨2；直线导轨2上滑动连接有电动移动座3；电动移动座3上固接有固定架4；

还包括有承载体5、定位机构、模压板11、模片正位机构、上胶系统和溢胶处理系统；固定架4上安装有承载体5；承载体5上安装有定位机构；定位机构上固接有模压板11；模压板11上连接有模片正位机构；模压板11上安装有上胶系统；上胶系统连接有溢胶处理系统。

模压板11为弯弧板，且其中部掏空。

定位机构包括有监控器6、电动转盘7、连接架8、支撑座9和吸盘10；承载体5下部安装有监控器6；承载体5底部安装有电动转盘7；电动转盘7转动部固接有连接架8；连接架8底部固接有支撑座9；支撑座9上固接有三个吸盘10；支撑座9底部固接模压板11。

监控器6为摄像头。

吸盘10底面为弧形，且弯弧度和模压板11的弯弧度一致。

模片正位机构包括有第一电动伸缩件12和推挤板13；模压板11上部固接有两个第一电动伸缩件12，且两个第一电动伸缩件12相互对称；每个第一电动伸缩件12伸缩部各固接有一个推挤板13；每个推挤板13的底部为柱形弧面。

上胶系统包括有第一弧形电动滑轨14、第一滑块15、旋转电机16、连接板17、电动涂胶辊18、收集箱19和出胶器28；模压板11上表面安装有两个第一弧形电动滑轨14；每个第一弧形电动滑轨14上各滑动连接有一个第一滑块15；两个第一滑块15各转动连接有一个连接板17；两个连接板17转动连接有同一个电动涂胶辊18；两个连接板17固接有同一个收集箱19；前侧的第一滑块15上固接有旋转电机16；旋转电机16的输出轴固接前侧的连接板17；收集箱19上伸缩式安装有出胶器28。

上胶系统还包括有第二支撑架20、第二电动伸缩件21、清理板22、第一楔形板23、第三支撑架24、固定杆25、弹簧26和第二楔形板27；收集箱19前部固接有两个第二支撑架20；每个第二支撑架20上各固接有一个第二电动伸缩件21；两个第二电动伸缩件21伸缩部固接有同一个清理板22；清理板22上固接有第一楔形板23；收集箱19右部固接有两个第三支撑架24；每个第三支撑架24上各滑动连接有固定杆25；每个固定杆25上各固接有一个弹簧26；每个弹簧26各对应固接一个第三支撑架24；两个固定杆25固接同一个出胶器28；出胶器28上表面固接有第二楔形板27。

溢胶处理系统包括有第二弧形电动滑轨29、第二滑块30、第三电动伸缩件31、支撑板32、连接头33和刮刀34；每个第一弧形电动滑轨14上各固接有一个第二弧形电动滑轨29；每个第二弧形电动滑轨29内部各滑动连接有一个第二滑块30；每个第二滑块30上各固接有一个第三电动伸缩件31；每个第三电动伸缩件31伸缩部各固接有一个支撑板32；每个支撑板32上各固接有一个连接头33；每个连接头33端部各固接有一个刮刀34。

连接头33端部弯折，且刮刀34底部为弧面，弯曲程度与头盔内表面相适应。

辅助装配生产用机械手搭载在多自由度的移动机构上，且辅助装配生产用机械手与一个凹模配套使用，凹模内部凹槽的弯曲度和模压板11的弯曲度一致，利用上料机构将金属模片放置在凹模内，随后控制电动移动座3在直线导轨2上移动来实现承载体5的上下移动，承载体5带动其上的相关零部件向下移动，监控器6对凹模内部模片的位置进行确认，发现模片的位置存在偏差时，率先控制两个倾斜设置的第一电动伸缩件12运行，两个第一电动伸缩件12的伸缩部各自带动一个推挤板13移动，两个推挤板13在斜向下移动的过程中，无论模片是哪端朝上，两个推挤板13都可以将模片定位在凹模的中间位置，完成定位后控制两个第一电动伸缩件12回程至初始位置，随后继续控制电动移动座3在直线导轨2上移动来实现承载体5的上下移动，因此跟随向下移动的模压板11将金属模片折成与头盔内部相适应的弧形，同时金属模片与模压板11紧贴在一起，这时控制三个吸盘10将金属模片吸住，三个吸盘10处在同一个平面圆上，因此有效地避免了模片的后续回弹，接着控制前侧第一滑块15上的旋转电机16运行，旋转电机16带动连接板17进行旋转，由于两个连接板17之间依靠收集箱19和电动涂胶辊18实现连接，因此两个连接板17在对应的第一滑块15上实现转动，在这个过程中，电动涂胶辊18卡在金属模片的底部之后，连接板17停止转动，随后利用出胶器28对电动涂胶辊18的表面进行匀胶，随后控制两个第一弧形电动滑轨14同时运行，保证两个第一滑块15运行的同步，同时启动电动涂胶辊18，电动涂胶辊18在自身转动的情况下同时又做圆周运动，因此实现对金属模片底面的涂胶，收集箱19则负责涂胶操作的多余胶液收集，且收集箱19侧部设置有防溢板，保证了在倾斜状态下胶无法溢出收集箱19；完成涂胶后，控制两个第二电动伸缩件21运行，两个第二电动伸缩件21带动清理板22移动，清理板22则带动其上的第一楔形板23移动，第一楔形板23预先顶开第二楔形板27，第二楔形板27带动出胶器28推顶两个固定杆25，两个固定杆25上的弹簧26处于压缩状态，出胶器28撤离涂胶的位置，这时清理板22可以在收集箱19内部实现移动，清理板22除了能对电动涂胶辊18表面清理外，还可以对收集箱19内部的胶水进行推挤汇聚，提升胶水的回流和多次利用，且及时地清理胶水可以避免胶水干化，提高上胶的质量。

将两个连接板17回程至初始位置，此时模压板11底部只有金属模片，随后将承载体5定位至头盔的上部，头盔开口端朝上，随后利用监控器6调整模压板11与头盔内部的对齐角度，随后利用移动机构实现辅助装配生产用机械手整体下移到头盔内部，快速利用压挤实现粘合，其中模压板11中部的压力由三个吸盘10实现支顶，当出现溢胶时，控制两侧的第三电动伸缩件31运行，以单侧为例，第三电动伸缩件31带动支撑板32向下移动，此时连接头33端部对应至金属模片的侧部，此时连接头33端部的刮刀34与头盔内表面接触，控制第二弧形电动滑轨29运行，第二弧形电动滑轨29带动第二滑块30移动，在连接头33上外接负压设备，利用吸力将溢出的胶水吸出，同时当溢出的胶水量较少时，吸取的难度较大，这个时候刮刀34将胶水进行推挤和撬动，提高胶水的流动性，最后实现统一收集。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种辅助装配生产用机械手，包括有第一支撑架(1)、直线导轨(2)、电动移动座(3)和固定架(4)；第一支撑架(1)上安装有直线导轨(2)；直线导轨(2)上滑动连接有电动移动座(3)；电动移动座(3)上固接有固定架(4)；

其特征在于：还包括有承载体(5)、定位机构、模压板(11)、模片正位机构、上胶系统和溢胶处理系统；固定架(4)上安装有承载体(5)；承载体(5)上安装有用于实现模片形变的定位机构；定位机构上固接有模压板(11)；模压板(11)上连接有用于摆正模片在模具中位置的模片正位机构；模压板(11)上安装有用于实现模片底面涂胶的上胶系统；上胶系统连接有用于处理模片安装时边缘溢胶的溢胶处理系统。

2.根据权利要求1所述的一种辅助装配生产用机械手，其特征在于：模压板(11)为弯弧板，且其中部掏空。

3.根据权利要求1所述的一种辅助装配生产用机械手，其特征在于：定位机构包括有监控器(6)、电动转盘(7)、连接架(8)、支撑座(9)和吸盘(10)；

承载体(5)下部安装有监控器(6)；承载体(5)底部安装有电动转盘(7)；

电动转盘(7)转动部固接有连接架(8)；连接架(8)底部固接有支撑座(9)；支撑座(9)上固接有三个吸盘(10)；支撑座(9)底部固接模压板(11)。

4.根据权利要求3所述的一种辅助装配生产用机械手，其特征在于：监控器(6)为摄像头。

5.根据权利要求3所述的一种辅助装配生产用机械手，其特征在于：吸盘(10)底面为弧形，且弯弧度和模压板(11)的弯弧度一致。

6.根据权利要求3所述的一种辅助装配生产用机械手，其特征在于：模片正位机构包括有第一电动伸缩件(12)和推挤板(13)；模压板(11)上部固接有两个第一电动伸缩件(12)，且两个第一电动伸缩件(12)相互对称；每个第一电动伸缩件(12)伸缩部各固接有一个推挤板(13)；每个推挤板(13)的底部为柱形弧面。

7.根据权利要求6所述的一种辅助装配生产用机械手，其特征在于：上胶系统包括有第一弧形电动滑轨(14)、第一滑块(15)、旋转电机(16)、连接板(17)、电动涂胶辊(18)、收集箱(19)和出胶器(28)；模压板(11)上表面安装有两个第一弧形电动滑轨(14)；每个第一弧形电动滑轨(14)上各滑动连接有一个第一滑块(15)；两个第一滑块(15)各转动连接有一个连接板(17)；两个连接板(17)转动连接有同一个电动涂胶辊(18)；两个连接板(17)固接有同一个收集箱(19)；前侧的第一滑块(15)上固接有旋转电机(16)；旋转电机(16)的输出轴固接前侧的连接板(17)；收集箱(19)上伸缩式安装有出胶器(28)。

8.根据权利要求7所述的一种辅助装配生产用机械手，其特征在于：上胶系统还包括有第二支撑架(20)、第二电动伸缩件(21)、清理板(22)、第一楔形板(23)、第三支撑架(24)、固定杆(25)、弹簧(26)和第二楔形板(27)；收集箱(19)前部固接有两个第二支撑架(20)；每个第二支撑架(20)上各固接有一个第二电动伸缩件(21)；两个第二电动伸缩件(21)伸缩部固接有同一个清理板(22)；清理板(22)上固接有第一楔形板(23)；收集箱(19)右部固接有两个第三支撑架(24)；每个第三支撑架(24)上各滑动连接有固定杆(25)；每个固定杆(25)上各固接有一个弹簧(26)；每个弹簧(26)各对应固接一个第三支撑架(24)；两个固定杆(25)固接同一个出胶器(28)；出胶器(28)上表面固接有第二楔形板(27)。

9.根据权利要求8所述的一种辅助装配生产用机械手，其特征在于：溢胶处理系统包括有第二弧形电动滑轨(29)、第二滑块(30)、第三电动伸缩件(31)、支撑板(32)、连接头(33)和刮刀(34)；每个第一弧形电动滑轨(14)上各固接有一个第二弧形电动滑轨(29)；每个第二弧形电动滑轨(29)内部各滑动连接有一个第二滑块(30)；每个第二滑块(30)上各固接有一个第三电动伸缩件(31)；每个第三电动伸缩件(31)伸缩部各固接有一个支撑板(32)；每个支撑板(32)上各固接有一个连接头(33)；每个连接头(33)端部各固接有一个刮刀(34)。

10.根据权利要求9所述的一种辅助装配生产用机械手，其特征在于：连接头(33)端部弯折，且刮刀(34)底部为弧面。

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