CN115724371B - 一种无人驾驶叉车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶叉车，涉及叉车设备技术领域，包括门架，门架上滑动设置有升降架，且升降架上安装有货叉，还包括：维稳调节机构，维稳调节机构固定在升降架上并位于货叉的外侧；货物维稳架，货物维稳架活动连接在维稳调节机构上，所述货物维稳架具有两个工作状态，转运状态：货物维稳架位于升降架前侧并与其相垂直。本发明通过升降架带动货叉以及维稳调节机构向上滑动至触发调节轨位置，使得货叉带动货物悬空转运，触发调节轨驱动维稳调节机构带动货物维稳架进入到转运状态，通过货叉配合两个货物维稳架构成一个前侧和顶部具有开口的框架结构，实现对货叉上的货物两侧进行限位，防止转运时，货物从货叉的两侧倾覆滑脱。

Description

一种无人驾驶叉车

技术领域

本发明涉及叉车设备技术领域，具体为一种无人驾驶叉车。

背景技术

公知的，叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，无人驾驶叉车是一种智能工业车辆机器人，它融合了叉车技术和AGV技术，它除了能完成点对点的物料搬运之外，更能实现多个生产环节对接的物流运输，通过无人叉车的应用，可以解决工业生产和仓储物流作业过程中物流量大、人工搬运劳动强度高等问题。目前市场上使用的叉车多为直接通过两个货叉从底部将货物托起进行运输，缺少第货物侧向固定的措施，易导致转运过程中货物出现滑脱；

虽然一些叉车设置侧向维稳结构实现对货物进行侧向限位，如申请公布号为CN113683027A，申请公布日为2021年11月23日，名称为《一种具有良好稳定性的叉车》的发明专利，其车体上滑动设置有安装块，所述安装块上开设有开口，所述开口内转动安装有往复丝杆，所述往复丝杆上螺纹连接有两个固定套，每个所述固定套上均固定安装有挤压杆；两个支撑杆，每个所述支撑杆分别通过第一扭转弹簧和所述安装块连接，所述支撑杆一端固定安装有转动块，每个所述支撑杆上均设置有弹性夹板；转动轴，所述转动轴通过第二扭转弹簧和所述安装块连接，所述转动轴上固定连接有透明板，所述转动轴上固定连接有环形套，所述环形套上固定连接有移动块，所述移动块横截面设置为T字形；移动机构，所述移动机构包括和所述安装块固定连接有导向块，所述导向块上滑动设置有T形杆，所述T形杆通过铰接杆和所述固定套连接，所述T形杆上固定连接有固定杆；滑动机构，所述滑动机构包括转动杆，所述转动杆通过第三扭转弹簧和所述安装块连接，所述转动杆上固定安装有连接套以及偏移块；转动机构，所述转动机构包括和所述安装块固定连接的连接杆，所述连接杆通过第四扭转弹簧连接有圆板，所述圆板上设置有矩形块以及转动板，所述安装块一侧设置有挤压块。

如上述申请，其在货叉两侧通过支撑轴转动设置固定块，货叉承托货物时通过固定块夹持，但是其设置在货叉两侧，显著增大叉车作业空间，不便于进行转运作业，同时货叉具有阻挡无法满足对货物进行阵列时堆垛作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶叉车，以解决现有技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人驾驶叉车，包括门架，所述门架上滑动设置有升降架，且升降架上安装有货叉，还包括：

维稳调节机构，所述维稳调节机构固定在升降架上并位于货叉的外侧；

货物维稳架，所述货物维稳架活动连接在维稳调节机构上，所述货物维稳架具有两个工作状态，转运状态：所述货物维稳架位于升降架前侧并与其相垂直，码垛状态：所述货物维稳架位于升降架后侧并与其相垂直；

触发调节轨，所述触发调节轨设在门架的外侧，当所述维稳调节机构滑动至所述触发调节轨位置时，所述触发调节轨驱动维稳调节机构带动货物维稳架进入到所述转运状态。

作为上述技术方案的进一步描述：当所述维稳调节机构与触发调节轨错位时，所述维稳调节机构弹性驱动货物维稳架切换至所述码垛状态。

作为上述技术方案的进一步描述：所述维稳调节机构包括铰接座，所述货物维稳架转动连接在铰接座上，所述铰接座上设置有弹性驱动件，所述弹性驱动件与货物维稳架传动连接，且弹性驱动件用于驱动所述货物维稳架切换至所述码垛状态。

作为上述技术方案的进一步描述：所述弹性驱动件包括固定在铰接座上的齿套，所述齿套内侧转动设置有齿轴，且齿轴与货物维稳架铰接点同轴固定，所述齿套上滑动贯穿设置有调节齿架，且调节齿架与齿轴相啮合，所述调节齿架与齿套之间连接有弹性件，且弹性件的弹力用于驱动调节齿架向齿套一侧移动。

作为上述技术方案的进一步描述：所述调节齿架的尾端垂直转动设置有转轴，且转轴转动抵接在所述触发调节轨的外侧。

作为上述技术方案的进一步描述：所述触发调节轨设置在门架的外侧并位于所述调节齿架的运动路径上，所述触发调节轨具有向门架后侧凸伸的凸部区段，且凸部区段的首端和尾端均连接有弧形导向区段。

作为上述技术方案的进一步描述：所述门架的外侧竖直固定有调节轴，所述触发调节轨滑动套设在调节轴上，且触发调节轨上设置有锁紧螺栓。

作为上述技术方案的进一步描述：所述货物维稳架为L型结构，且货物维稳架的垂直区段底端设置有承载托架，当所述货物维稳架位于转运状态时，所述承载托架承托在货叉的底部。

作为上述技术方案的进一步描述：所述承载托架通过转动连接件转动设置在所述货物维稳架的垂直区段底端，所述货物维稳架上设置有被动调节件，且被动调节件与所述转动连接件传动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：当所述货物维稳架位于转运状态时，所述被动调节件驱动所述转动连接件带动承载托架转动承托在货叉的底部；当所述货物维稳架位于码垛状态时，所述被动调节件驱动所述转动连接件带动承载托架转动收纳在门架的内侧区域。

在上述技术方案中，本发明提供的一种无人驾驶叉车，当无人驾驶叉车通过货叉叉取货物后，通过升降架带动货叉以及维稳调节机构向上滑动至触发调节轨位置，从而使得货叉带动货物悬空转运，同时触发调节轨驱动维稳调节机构带动货物维稳架进入到转运状态，即两个货物维稳架位于货叉的两侧并与升降架相互垂直，即通过货叉配合两个货物维稳架构成一个前侧和顶部具有开口的框架结构，实现对货叉上的货物两侧进行限位，防止转运时，货物从货叉的两侧倾覆滑脱，提高对货物转运时的稳定性和安全性，当进行装卸堆垛作业，通过升降架带动货叉以及维稳调节机构升降调节，此时维稳调节机构与触发调节轨错位，两个货物维稳架转动位于升降架的后侧，以实现对两个货物维稳架进行转动收纳，显著缩小该无人驾驶叉车作业空间，便于在进行码垛作业，同时使得货叉的两侧成裸露没有任何阻挡，满足对阵列时的货物进行装卸堆垛作业，使用时更加方便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶叉车转运状态的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的货物维稳架以及承载托架转运状态的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种无人驾驶叉车码垛状态的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的货物维稳架以及承载托架码垛状态的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的门架的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的维稳调节机构与货物维稳架的连接结构示意图；

图7为本发明实施例提供的维稳调节机构的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的维稳调节机构的俯视图；

图9为本发明实施例提供的货物维稳架与承载托架的拆卸结构示意图；

图10为本发明实施例提供的触发调节轨的结构示意图。

附图标记说明：

1、门架；11、滑轨；2、升降架；3、货叉；4、维稳调节机构；41、铰接座；42、齿套；43、调节齿架；431、转轴；44、弹性件；45、调节盘；46、弧形槽口；5、货物维稳架；51、齿轴；52、矩形滑槽；53、条形槽口；6、触发调节轨；61、凸部区段；62、弧形导向区段；7、承载托架；71、连接轴杆；72、调节齿轮；8、驱动齿杆；81、调节杆。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

请参阅图1-10，本发明实施例提供一种技术方案：一种无人驾驶叉车，包括门架1，门架1上滑动设置有升降架2，门架1的两侧立架上竖直焊接有滑轨11，升降架2滑动设置在两个滑轨11上，升降架2上还设置有升降驱动组件(图中未示出)，如液压机构，升降驱动组件用于驱动升降架2在滑轨11上升降调节，还包括AGV小车(图中未示出)，门架1搭载安装在AGV小车的前侧，AGV小车装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，实现无人驾驶，且升降架2上安装有货叉3，货叉3共设置有两个，两个货叉3关于升降架2竖直中线对称固定，还包括：维稳调节机构4，维稳调节机构4固定在升降架2上并位于货叉3的外侧；维稳调节机构4共设置有两个，两个维稳调节机构4关于升降架2的竖直中线对称螺旋固定在升降架2上，且两个维稳调节机构4分别位于两个货叉3的外侧，货物维稳架5，货物维稳架5活动连接在维稳调节机构4上，即货物维稳架5设置有两个，两个货物维稳架5分别活动连接在两个维稳调节机构4上，货物维稳架5具有两个工作状态，转运状态：货物维稳架5位于升降架2前侧并与其相垂直，(如图1-2所示)，此时两个货物维稳架5位于货叉3的两侧并与升降架2相互垂直，即通过货叉3配合两个货物维稳架5构成一个前侧和顶部具有开口的框架结构，实现对货叉3上的货物两侧进行限位，防止转运时，货物从货叉3的两侧倾覆滑脱，提高对货物转运时的稳定性和安全性，码垛状态：货物维稳架5位于升降架2后侧并与其相垂直；(如图3-4所示)，此时两个货物维稳架5转动位于升降架2的后侧，以实现对两个货物维稳架5进行转动收纳，显著缩小该无人驾驶叉车作业空间，便于在进行码垛作业，同时使得货叉3的两侧成裸露没有任何阻挡，满足对阵列时的货物进行装卸堆垛作业，使用时更加方便。

触发调节轨6，触发调节轨6设在门架1的外侧，触发调节轨6设置在门架1外侧，其高度高于升降架2运动路径的最低位置(升降架2运动路径的最低位置时，此时货叉3贴合与地面)当维稳调节机构4滑动至触发调节轨6位置时，当升降架2升降运动时，其同步带动维稳调节机构4升降调节，当升降架2带动维稳调节机构4运动至触发调节轨6位置时，此时货叉3上的货物呈抬升状态，从而满足对货物转运，此时触发调节轨6驱动维稳调节机构4带动货物维稳架5进入到转运状态，当维稳调节机构4与触发调节轨6错位时，维稳调节机构4弹性驱动货物维稳架5切换至码垛状态，即根据实际货物转运堆垛需要，确定货物转运时的高度，再将触发调节轨6的高度设置在门架1上与转运高度一直。

本实施例提供一种无人驾驶叉车，当无人驾驶叉车通过货叉3叉取货物后，通过升降架2带动货叉3以及维稳调节机构4向上滑动至触发调节轨6位置，从而使得货叉3带动货物悬空转运，同时触发调节轨6驱动维稳调节机构4带动货物维稳架5进入到转运状态，即两个货物维稳架5位于货叉3的两侧并与升降架2相互垂直，即通过货叉3配合两个货物维稳架5构成一个前侧和顶部具有开口的框架结构，实现对货叉3上的货物两侧进行限位，防止转运时，货物从货叉3的两侧倾覆滑脱，提高对货物转运时的稳定性和安全性，当进行装卸堆垛作业，通过升降架2带动货叉3以及维稳调节机构4升降调节，此时维稳调节机构4与触发调节轨6错位，两个货物维稳架5转动位于升降架2的后侧，以实现对两个货物维稳架5进行转动收纳，显著缩小该无人驾驶叉车作业空间，便于在进行码垛作业，同时使得货叉3的两侧成裸露没有任何阻挡，满足对阵列时的货物进行装卸堆垛作业，使用时更加方便。

本发明提供的再一个实施例中，维稳调节机构4包括铰接座41，货物维稳架5转动连接在铰接座41上，铰接座41上设置有弹性驱动件，弹性驱动件与货物维稳架5传动连接，且弹性驱动件用于驱动货物维稳架5切换至码垛状态。铰接座41为U型机构，其一侧具有开口，货物维稳架5转动连接在铰接座41上，其转动角度为180°，通过货物维稳架5在铰接座41上转动调节，实现对货物维稳架5在转运状态和码垛状态之间进行切换，当维稳调节机构4滑动至触发调节轨6位置，此时触发调节轨6抵接驱动弹性驱动件，弹性驱动件驱动货物维稳架5切换至转运状态，当维稳调节机构4与触发调节轨6的位置错位时，此时触发调节轨6不在驱动弹性驱动件，弹性驱动件自动复位并驱动货物维稳架5从转运状态切换至码垛状态。

本发明提供的再一个实施例中，弹性驱动件包括固定在铰接座41上的齿套42，齿套42内侧转动设置有齿轴51，且齿轴51与货物维稳架5铰接点同轴固定，齿套42上滑动贯穿设置有调节齿架43，且调节齿架43与齿轴51相啮合，调节齿架43与齿套42之间连接有弹性件44，可选的，弹性件44为拉簧，且弹性件44的弹力用于驱动调节齿架43向齿套42一侧移动，调节齿架43的尾端垂直转动设置有转轴431，且转轴431转动抵接在触发调节轨6的外侧，触发调节轨6设置在门架1的外侧并位于调节齿架43的运动路径上，触发调节轨6具有向门架1后侧凸伸的凸部区段61，且凸部区段61的首端和尾端均连接有弧形导向区段62，通过设置弧形导向区段62实现过渡，实现对货物维稳架5两个状态进行平稳切换。

当维稳调节机构4滑动至触发调节轨6位置，此时触发调节轨6抵接驱动弹性驱动件，弹性驱动件驱动货物维稳架5切换至转运状态具体为：当维稳调节机构4滑动至触发调节轨6时，此时触发调节轨6上的凸部区段61配合转轴431带动调节齿架43远离齿套42进行滑动，此时调节齿架43驱动齿轴51转动，齿轴51带动货物维稳架5在铰接座41上转动180度，从而使得货物维稳架5从升降架2的后侧转动至前侧，即完成货物维稳架5从码垛状态切换至转运状态。

当维稳调节机构4滑动至触发调节轨6错位时，弹性驱动件驱动货物维稳架5切换至码垛状态具体为：维稳调节机构4与触发调节轨6错位时，此时触发调节轨6不在抵接驱动调节齿架43，此时在弹性件44的作用下，调节齿架43滑动复位，此时调节齿架43驱动齿轴51转动，齿轴51带动货物维稳架5在铰接座41上转动180度复位，从而使得货物维稳架5从升降架2的前侧转动至后侧，即完成货物维稳架5从转运状态切换至码垛状态。

本发明提供的再一个实施例中，门架1的外侧竖直固定有调节轴，触发调节轨6滑动套设在调节轴上，且触发调节轨6上设置有锁紧螺栓。进一步的，通过设置调节轴实现对触发调节轨6进行滑动安装，可以根据实际需要对转运状态切换时的高度进行任意调整，从而满足对不同高度货物进行转运堆垛作业，防止出现干涉，提高使用的灵活性。

本发明提供的再一个实施例中，货物维稳架5为L型结构，且货物维稳架5的垂直区段底端设置有承载托架7，当货物维稳架5位于转运状态时，承载托架7承托在货叉3的底部。进一步的，通过将货物维稳架5设置成L型机构，并在货物维稳架5垂直区段底端设置有承载托架7，使得当货物维稳架5位于转运状态时，即两个货物维稳架5位于货叉3的两侧并与升降架2相互垂直，货叉3配合两个货物维稳架5构成一个前侧和顶部具有开口的框架结构，此时，货物维稳架5的底端承载托架7实现分别对两个货叉3的前端进行承托，从而实现在转运是的货叉3前端进行辅助承托，方式运输是货物重力作用导致货叉3颤动，进一步提高准运时的稳定性，同时对货叉3其前端进行承托，提高货叉3的强度，防止其发生变形。

申请人需要说明的是，在通过两个货叉3叉取货物时，显然的为了提高两个货叉3叉取货物的稳定性，两个货叉3位于货物底部内侧，上述实施例中在货物维稳架5的底端承载托架7对货叉3进行承托，其承载托架7的长度较长以满足延伸至货叉3的底部需要，但是在装卸码垛作业时，货物维稳架5转动收纳升降架2后侧，此时货物维稳架5底部的承载托架7凸伸至门架1的两侧，增大作业时的宽度，影响作业的安全性。

本发明提供的再一个实施例中，进一步的，承载托架7通过转动连接件转动设置在货物维稳架5的垂直区段底端，货物维稳架5上设置有被动调节件，且被动调节件与转动连接件传动连接，当货物维稳架5位于转运状态时，被动调节件驱动转动连接件带动承载托架7转动承托在货叉3的底部；当货物维稳架5位于码垛状态时，被动调节件驱动转动连接件带动承载托架7转动收纳在门架1的内侧区域。进一步的，承载托架7通过转动连接件实现转动设置在货物维稳架5的底端，并在货物维稳架5上设置被动调节件，使得货物维稳架5位于转运状态时，被动调节件驱动转动连接件带动承载托架7转动承托在货叉3的底部，从而实现辅助对货叉3进行承载，同时货物维稳架5位于码垛状态时，被动调节件驱动转动连接件带动承载托架7转动收纳在门架1的内侧区域，从而实现将承载托架7转动收纳，避免承载托架7凸伸至门架1的外侧，降低作业时的宽度，使得作业时更加方便，提高作业的安全性。

具体的：转动连接件包括固定在承载托架7上的连接轴杆71，且连接轴杆71转动嵌设在货物维稳架5的垂直区段，连接轴杆71顶端固定有调节齿轮72；被动调节件包括驱动齿杆8以及调节盘45，调节盘45同轴成型在铰接座41上，(即调节盘45的圆心与铰接座41上货物维稳架5转动轴相对应)，调节盘45上开设有弧形槽口46，弧形槽口46两端之间的圆心夹角为180度，且弧形槽口46一端靠近调节盘45圆心位置，弧形槽口46的另一端远离调节盘45的圆心位置，货物维稳架5的水平区段侧壁开设有矩形滑槽52，顶部开设有条形槽口53，条形槽口53与矩形滑槽52连通，驱动齿杆8滑动设置在矩形滑槽52上，且驱动齿杆8与调节齿轮72相啮合，驱动齿杆8的一端垂直连接有调节杆81，调节杆81贯穿条形槽口53并延伸至弧形槽口46中。

当货物维稳架5转动收纳升降架2后侧时，此时调节盘45上的弧形槽口46通过调节杆81拉动驱动齿杆8在矩形滑槽52中滑动，通过驱动齿杆8带动调节齿轮72转动，调节齿轮72通过连接轴杆71带动承载托架7转动，使得承载托架7转动收纳在门架1的内侧区域，从而实现将承载托架7转动收纳，避免承载托架7凸伸至门架1的外侧，降低作业时的宽度，使得作业时更加方便，提高作业的安全性，同时当货物维稳架5转动至位于升降架2的前侧，同理实现驱动承载托架7转动承托在货叉3的底部，从而实现辅助对货叉3进行承载。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。

Claims (4)

1.一种无人驾驶叉车，包括门架（1），所述门架（1）上滑动设置有升降架（2），且升降架（2）上安装有货叉（3），其特征在于，还包括：维稳调节机构（4），所述维稳调节机构（4）固定在升降架（2）上并位于货叉（3）的外侧；货物维稳架（5），所述货物维稳架（5）活动连接在维稳调节机构（4）上，所述货物维稳架（5）具有两个工作状态，转运状态：所述货物维稳架（5）位于升降架（2）前侧并与其相垂直，码垛状态：所述货物维稳架（5）位于升降架（2）后侧并与其相垂直；触发调节轨（6），所述触发调节轨（6）设在门架（1）的外侧，当所述维稳调节机构（4）滑动至所述触发调节轨（6）位置时，所述触发调节轨（6）驱动维稳调节机构（4）带动货物维稳架（5）进入到所述转运状态；

所述维稳调节机构（4）包括铰接座（41），所述货物维稳架（5）转动连接在铰接座（41）上，所述铰接座（41）上设置有弹性驱动件，所述弹性驱动件与货物维稳架（5）传动连接，且弹性驱动件用于驱动所述货物维稳架（5）切换至所述码垛状态，所述弹性驱动件包括固定在铰接座（41）上的齿套（42），所述齿套（42）内侧转动设置有齿轴（51），且齿轴（51）与货物维稳架（5）铰接点同轴固定，所述齿套（42）上滑动贯穿设置有调节齿架（43），且调节齿架（43）与齿轴（51）相啮合，所述调节齿架（43）与齿套（42）之间连接有弹性件（44），且弹性件（44）的弹力用于驱动调节齿架（43）向齿套（42）一侧移动，所述调节齿架（43）的尾端垂直转动设置有转轴（431），且转轴（431）转动抵接在所述触发调节轨（6）的外侧，所述触发调节轨（6）设置在门架（1）的外侧并位于所述调节齿架（43）的运动路径上，所述触发调节轨（6）具有向门架（1）后侧凸伸的凸部区段（61），且凸部区段（61）的首端和尾端均连接有弧形导向区段（62）；

所述货物维稳架（5）为L型结构，且货物维稳架（5）的垂直区段底端设置有承载托架（7），当所述货物维稳架（5）位于转运状态时，所述承载托架（7）承托在货叉（3）的底部，所述承载托架（7）通过转动连接件转动设置在所述货物维稳架（5）的垂直区段底端，所述转动连接件包括固定在承载托架上的连接轴杆，且连接轴杆转动嵌设在货物维稳架的垂直区段，连接轴杆顶端固定有调节齿轮，所述货物维稳架（5）上设置有被动调节件，且被动调节件与所述转动连接件传动连接，被动调节件包括驱动齿杆以及调节盘，调节盘同轴成型在铰接座上，即调节盘的圆心与铰接座上货物维稳架转动轴相对应，调节盘上开设有弧形槽口，弧形槽口两端之间的圆心夹角为180度，且弧形槽口一端靠近调节盘圆心位置，弧形槽口的另一端远离调节盘的圆心位置，货物维稳架的水平区段侧壁开设有矩形滑槽，顶部开设有条形槽口，条形槽口与矩形滑槽连通，驱动齿杆滑动设置在矩形滑槽上，且驱动齿杆与调节齿轮相啮合，驱动齿杆的一端垂直连接有调节杆，调节杆贯穿条形槽口并延伸至弧形槽口中。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶叉车，其特征在于，当所述维稳调节机构（4）与触发调节轨（6）错位时，所述维稳调节机构（4）弹性驱动货物维稳架（5）切换至所述码垛状态。

3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶叉车，其特征在于，所述门架（1）的外侧竖直固定有调节轴，所述触发调节轨（6）滑动套设在调节轴上，且触发调节轨（6）上设置有锁紧螺栓。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶叉车，其特征在于，当所述货物维稳架（5）位于转运状态时，所述被动调节件驱动所述转动连接件带动承载托架（7）转动承托在货叉（3）的底部；

当所述货物维稳架（5）位于码垛状态时，所述被动调节件驱动所述转动连接件带动承载托架（7）转动收纳在门架（1）的内侧区域。

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