CN1156736C - 用于限制冲击的速度控制的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于电驱动装置、尤其是机床控制的速度控制方法，其中限制了加速度对传动装置及机器的冲击量。为此控制数据以数据组参预方式读出及将预定额定速度(V_soll)作为尽可能保持的速度上限，以及用确定目标点(Z₄)上的目标速度(V_ziel)的形式在超前的范围上超前地(Z′₁，Z′₃)以允许最大冲击量范围内的轻微加速度变化起动行驶到局部速度限值。对此可使一个与速度无关的加速度限值保持在恒定高的一个最大值上。

Description

用于限制冲击的速度控制的方法和装置

技术领域

本发明涉及用于电驱动装置，尤其是机床或机器人的速度控制的方法和装置。

背景技术

现代驱动装置，如用于机床或机器人的驱动装置以高动态性能为特点。通过工业控制在给定值侧预给定的用于速度控制的值经常包含加速度的跃变，由此对机器产生了加速度的冲出。如果在与这种机器相连接的驱动装置上具有所谓的松动效应，即在工作时间的过程中要调节譬如齿轮间的间隙，则该驱动装置受到冲出的负荷。由于这种带松动的滑动式驱动装置的滞后形式的变化曲线会引起机器的显著振动。但这种振动是不希望有的，因为例如在磨工件时会引起表面质量变差，或在激光切割时会引起尺度变差。由于这种原因，人们正致力于这样地设计这种现代驱动装置的速度控制，即对作为加速度对时间求导的冲击量作出尽可能的限制。

众所周知，为了满足这种要求，在用于机床控制的传统速度控制方法中要么考虑了与速度无关的加速度限值，该限值与电驱动装置的相应转数无关并能限制可能出现的轴加速，要么借助轨道上的滑行时间常数及驱动装置中的附加滑行使速度值滤平(对此参见EP-0477412A1及US-A-4603286)。

但是这两种在机床控制中所采用的标准速度控制方法具有这样的缺点；一方面轴向滑行引起了与速度及加速度有关的拖行误差并由此使轮廓精度变差。为了避免这种轮廓误差，仅保留减小的轨道加速度限值，以便减小振动及冲击负荷。但另一方面它引起机器的效率不能完全充分利用。

发明内容

因此，本发明的目的在于，设计一种用于速度控制的方法，它可以避免对传动装置及机器的瞬间冲击及可调整地减小对引起机器振动的激发，但这里可尽可能充分利用机器的效率。此外通过这种冲击限制将不会形成松动效应的可能性或对已存在的松动效应在工作过程中不会再增大。

本发明的目的是这样实现的，即通过下列特征来解决：

1.1这样地控制轨道速度，在多个间隔中起动预给定的加速度限值，间隔的数目以充分利用最大允许冲击量为准则，并由此与所产生的整个加速度变化无关地保持在一个恒定的高值上，

1.2对于速度控制考虑通过时间预给定的额定速度特征，其中在额定速度起动阶段是在最佳利用最大允许加速度及最大允许冲击量的情况下，即以尽可能小的冲击量变化尽可能快地运行在额定速度上，

1.3使额定速度按照尽可能长地保持在速度上限上被运行，

1.4在一个目标起动阶段中超前地起动驶向确定目标点上的局部速度限值，

1.5通过降低还存在的加速度，使目标起动阶段被分成若干部分，在存在行程裕量的情况下运行到额定速度上，并最后在一个尽可能迟的时间点上以尽可能小的持续冲击量变化制动到目标速度。

本发明的一个特别有利的方案能特别可靠工作，它具有下列特征：

2.1通过随时地超前确定所需的制动行程并将其与到达目标点还要行驶的行程距离相比较来求解一个可能的行程裕量。

本发明的另一有利方案可以实现在大的速度范围上使用并具有下列特征：

3.1在数据组参预(Satzuebergriffs)的过程中超前读出的控制数据组的数目在所采用的一个数据缓冲器的容量范围内变化，

3.2数据组参预随着驱动速度的增长而增多。

本发明的又一特别有利的方案可提高灵活性并具有以下特征：

4.1在超前加速时考虑可能的进刀超调量，同时超前计算由此确定的调节裕量。

本发明的另一有利方案可实现额定速度的精确起动并具有下列特征：

5.1除第一数据组外还以数据组参预(Satzuebergreifend)的方式读出额定速度并超前地在尽可能早的时间点上起动。

本发明的又一有利方案可提高本方法的使用能力并具有下列特征：

6.1在每个内插时钟周期上预给定的目标速度及目标点可以改变。

本发明的另一有利方案可提高精确度并具有以下特征：

7.1在额定速度起动阶段，在内插时钟周期中加速度上升阶段、加速度恒定运行阶段及加速度下降阶段和可变的，额定速度的起动是在一个时钟周期内通过一个过渡时钟周期、时钟同步地进行的。

本发明的又一有利方案结合了额定速度起动阶段及目标起动阶段的优点，并且具有下列特征：

8.1如果在目标起动阶段中求得的制动行程对于使加速度减小阶段、速度恒定运行阶段及制动阶段的分别运动来说是过短时，将一直使用额定速度起动阶段的实施方式，并在每个时钟周期中检验，直到又能转变到目标点的标准起动为止。

用于实施根据本发明方法的一个有利的装置包括下列特征：

9.1该装置被分为关于数据组的工作区域及关于时钟周期的工作区域，前者用于分折控制数据，后者用于速度控制，其包括：

9.2在该关于数据组的工作区域中的一个信号预处理单元，控制数据通过其被传送到一个数据缓冲器中，

9.3在该关于时钟周期的工作区域中的控制器，在信号预处理单元中，在一次非周期性的有关于数据组的预处理中由控制数据求出相关的速度参数并将它们存储到数据缓冲器中，并同时地由该控制器在数据组参预(Satzuebergriffes)的范围中并行地读出它们，

9.4为了求得速度参数，将机器数据、如与速度无关的加速度特性曲线及总的机器速度限值以及机器加速度限值不但传送到信号预处理单元而且也传送到控制器，

9.5在该关于时钟周期的工作区域中的超调量调节器，其信号传送给控制器，以便在那里实现对控制过程的个别适配及汇入到速度控制的校正中。

利用本发明所实现的优点尤其在于，通过冲击的限制可以调节加速度变化曲线的“边缘陡度”并可减小对传动装置及机器的瞬时冲击。并可调整地减少对引起机器振动的激发。以此方式可这样地处理本身已存在的松动效应，即尽可能在机器上引起小的振动。其结果是，加工时的轮廓精度被改善，例如在磨工件时改善了表面质量或在激光切割时得到精确的尺度。这本身又带来优点，即，使得可能已存在的松动效应不会再增大，因而使齿轮间的间隙在工作时间的过程中尽可能小的增加。因为例如在曲面轮廓加工时，与速度无关的轨道加速度限值不会由于较大的加速度跃变而必须减小，以便避免轮廓受干扰的误差，而是该轨道加速度限值可保持在一个恒定的高值上，便获得这样的优点，即在任何时间上可完全充分地利用机器的效率。此外，利用本发明可以特别有效地及成本合算地实现以上所列举的优点。

附图说明

本发明的实施例被表示在附图中并在下面对它作出详细描述，附图中：

图1为在考虑限制冲击的速度控制情况下向预定额定速度起动及接着向确定时间点上的确定目标速度制动的速度曲线；

图2为在同样考虑所述的冲击限制的情况下用于向预定额定速度的控制及在确定的时间点上制动到目标速度的控制的加速度曲线；

图3为根据本发明用于限制冲击的速度控制的一种装置的电路框图。

具体实施方式

图1中所描绘的是一个曲线图，其中记录了速度V在时间T内的变化曲线。其中横座标上的每个小段表示一个插值时标。在纵座标上记录了两种速度值。一种是当前预给定的额定速度V_soll，它在点Z₂或Z′₂时被达到。第二种速度值是目标速度V_ziel，它在确定的时间点Z₄上被制动地达到。在起动时图1中的这两个曲线表现为两种不同的速度曲线，第一速度曲线是在没有使用根据本发明的限制冲击的速度控制下实现的，它是以虚线形式表示的非限制速度曲线NBG。它表示，速度在时间点Z₁从零值开始线性地上升，直到时间点Z₂达到预定额定速度V_soll为止。在时间点Z₂及Z₃之间，该未限制的速度曲线表现为恒定值，即额定速度V_soll，它按照尽可能维持速度上限值被引导。从时间点Z₃开始它将被制动线性地下降到目标速度V_ziel，并紧接着从这个目标速度V_ziel继续行驶。第二速度曲线RBG由实线表示，它给出了在使用根据本发明的限制冲击的速度控制的情况下的速度曲线。

由于力图达到限制冲击，速度将不以最大斜率上升，而是同样从Z₁开始逐渐地上升，以便最后汇入到较大速度增长的阶段。在至速度点Z′₂达到额定速度V_soll以前，速度增长重新减小。然而随着达到额定速度在限制冲击的速度曲线RBG上出现了较轻微的曲折。由于限制冲击，在比NBG情况下较迟的时间点Z′₂上才达到额定速度。接着RBG曲线尽可能长地延额定速度延伸，在到尽可能迟的时间点Z′₃附近才开始驶向预定目标速度。这时相应于速度增长变化，RBG的速度曲线又呈速度下降的趋式。与非限制的速度曲线NBG的区别在于，在限制冲击的速度曲线RBG上由于数据组的参预在时间点Z₃以前超前地下降，也即在时间点Z′₃上就进入下降阶段。一个时间点Z′₁表示这样的点，当如在非限制的速度控制NBG时那样地额定速度V_soll要在时间点Z₂上被达到时，从该时间点(Z′₁)起就必须开始限制冲击的速度控制RBG。

图2中描绘的是一个曲线图，其中记录了用于图1中速度曲线对时间 T的加速度a。这里时间轴 T上所有的时间点对应于图1中时间轴T上的所有时间点。相应的内插时间点Z₁，Z₂，Z₃，Z₄，Z′₁，Z′₂，Z′₃及Z′₄同样在这里适用，但它们每个相应于各有下划线的同义标号。根据图1中的非限制速度曲线NBG，由所谓的速度特征求得的加速度曲线、即非限制的加速度曲线NBB用虚线表示。在时间点 Z₁ 上加速度以跃变的形式直接地从加速度零值上升到最大加速度a_max，并保持该值直到达到时间 Z₂。由于这时已达到预定的额定速度V_soll，加速度直接地从加速度上限a_max降回到值“零”。与速度上限处的恒定速度曲线即额定速度V_soll相对应地，在该范围中的加速度值为“零”。对于使预定额定速度V_soll在确定的时间点 Z₄上制动到目标速度V_ziel，该非限加速度曲线NBB表现为一个向负加速度-a_max的跃变。当达到速度V_ziel时在时间点 Z₄ 上加速度降回到值“零”。

在图2中，与图1中限制冲击的速度曲线RBG相对应的限制冲击加速度曲线RBB用实线的形式表示，它与非限制加速度曲线NBB相反地，在额定速度上升阶段表现为一个梯形形状。加速度在加速度上升阶段充分地利用了最大允许冲击量R_max地上升并保持在该值上。在达到最大加速度a_max以前在一个过渡时标中使加速度的增长减缓，并最后在加速度恒定阶段中恒定地保持在a_max上。在达到预定额定速度V_soll以前接着进入加速度下降阶段，这时加速度由最大值a_max重新线性地在一过渡时标后回降下来。

相应的冲击量曲线RV用点划线表示，及在加速度上升阶段表现为上升到最大冲击量R_max的跃变，最后在过渡时标中下降并在加速度恒定阶段为“零”值，接着这个曲线进入负值区域，并形成对横坐标轴的轴对称。

相应于时间点Z′₂及Z′₃之间RBG恒定的V_soll阶段期间的限制冲击的加速度曲线RBB的后一段曲线以加速度“零”值延伸，在进入目标值阶段，最后RBB表现为一个多项式曲线，这时加速度总是以尽可能小的加速度变化持续地下降到-a_max，这由冲击量曲线RV很小的跃变清楚地表明了。由那里它又以尽可能小的加速度变化持续地上升，直到时间点Z₄上达到值零。相应的冲击量曲线RV由于加速度的上升在正向区域中变化，并如前面在负值区域中那样由于很小的加速度变化仅具有很小的跃变。

图3中所描绘的是一个电路框图，它表示根据本发明的限制冲击的速度控制的一种可能的装置。该装置被分为有关于数据组工作的区域SB，它处于处理部分的开始，及一个有关于时钟周期工作的区域TB，其中在数据缓冲器P及控制器NCS之间定有界线。为了实现数据组参预的实施方式，将控制数据SD中间地存储在一个缓冲存储器P中，它可以接收给定数目的数据组的值。但这些数据组不是直接存储到缓冲器P中的，而是在此这前在一个信号预处理器SVV中抽取速度参数。后者再接着被存储到缓冲器P中，这具有需要比原始数据组少的存储位置的优点。在缓冲器P的输出端这些值通过一个数据母线B被并行地传送到NC控制器NCS中。

有关于对确定预处理的速度参数所需的机器数据，如a_max及V_max方面的信息被送到信号预处理单元SVV中。此外必须知道所使用的与速度无关的加速度特性曲线BK。所有这些数据均用单元BK来代表并同样传送到控制器NCS，在该控制器上它们是用于速度控制所必须的。此外，一个超调量调节器OVR的信号也传送到NC控制器NCS。在后者上计算出的预定值VG_X及VG_Y被分别传送到一个位置调节器LR_X及LR_Y。在这些位置调节器上将相应的传动信号，例如用于X和Y方向的滑动式传动装置的信号各通过一个用于X方向传动的伺服放大器SV_X传送到X方向的传动装置A_X及通过一个用于Y方向传动的伺服放大器SV_Y传送到Y方向的传动装置A_Y。

为了实现根据本发明的限制冲击的速度控制，将这样的控制轨道速度，即考虑一个与速度无关的轨道加速度曲线BK。这里冲击量被理解为加速度a对时间T的导数。除了加速度限值a_max还考虑产生它的预给定值。一方面，考虑当前预给定的额定速度V_soll，它按照尽可能维持速度上限的意图在充分利用最大允许加速度限值a_max或冲击限值R_max的情况下被起动达到。此外，考虑一个目标速度V_ziel，它应在一个精确确定的时间点上达到。该目标速度V_ziel在一个尽可能迟的时间点上被超前地制动到，使得目标速度V_ziel肯定在目标点Z₄上具有“零”加速度地被达到。为此根据本发明的速度控制在驶向目标速度的开始时以数据组参预或以“超前”(“look ahead”)的方式工作，这意味着，不仅要考虑用于速度控制的一个数据组的当前控制数据，而且为了速度控制要考虑在该时间点上一个或多个后继数据组的控制数据。用于实施根据本发明的方法的装置被分成两个区域，即一个有关于数据组工作的区域SB及一个有关于时钟周期工作的区域TB。有关于时钟周期的区域包括用于速度控制的基本单元，而有关于数据组的区域包括“超前”的措施。因为有关于数据组的区域SB具有比有关于时钟周期的区域SB较慢的运行周期，这是由于一个数据组被分解为多个节拍，因此在有关于数据组的区域中进行预处理范围的计算，而将时间上要求严格的速度控制放在与时钟周期相关的区域中。如前所述地，这两个区域之间的界线也即在有关于数据组工作侧的预处理单元SVV及有关于时钟周期工作侧的控制单元NCS之间的界线设置在连接这两个区域的数据缓冲器P侧，对其在下文中详细说明。这里视定义而定，数据缓冲器P可属于一侧或两侧。在图3中它被归在有关于数据组的一侧。

在“超前”的范围中将预先待读出的数据组中的数据放在与时钟周期无关的有关于数据组的区段SB中预处理，这时尽可能在该位置上求得用于后一处理级所需的速度参数。但对此需要专门机器数据的了解。因此不仅将机器数据输入到控制单元NCS，而且也输入到信号预处理单元SVV。这些机器数据例如是总的机器轴速度限值V_max及机器轴加速度限值a_max或-a_max。此外必须知道被采用的加速度特性曲线。在目前情况下，使用与速度无关的加速度特性曲线BK，根据本发明该曲线在每个时间点上与速度无关，它对于加工的轮廓恒定地在加速度限值a_max的高度上延伸。但本方法也可和结合任一另外的加速度极限值曲线，尤其是速度有关的加速度极限值曲线一起使用。

在预处理中求得的值被存储在一个数据缓冲器P中。实际的NC控制器NCS从该缓冲器可通过一个数据母线B并行地读出当前数据组的预处理速度参数及用于计算根据本发明的限制冲击的速度控制、为了数据组参预而读出的数据组。以此方式可以从随时间预给定的速度特征中超前地启用局部的速度限值，该预给定的速度特征是通过控制数据SD描述的。

为了通过操作控制器的人员使人工操作优化并适配于技术实物如工件，将考虑进刀的超调量，也就是与绝对进刀量成正比的在如0和200％之间的区域中变化的可能性。因此这种超调量将会首先引起在制动到目标速度V_ziel时的操作改变的后果。为了能及时对此作出考虑，将超调量调节器OVR的信息直接传送到控制器NCS。为了能考虑超调量，在系统中保持了一个调节裕量，这时将采用的最大可能加速度a_max限定为小于所使用的驱动装置的最大可能加速度。

在控制器中借助这些信息求得的预给定值VG_X及VG_Y将在各维度上分开地各被传送到一个位置调节器LR_X及LR_Y，这里简化地借助一个两维系统来描述，但其中可使用任意的维数。这里下标X及Y表示各维度。通过一个伺服放大器SV_X及SV_Y最后使各控制量到达各个驱动器A_X及A_Y。

为了随时保证在一个尽可能迟的时间点上超前制动并以加速度“零”达到目标点的目标速度V_ziel，将使以相应电驱动器进刀量的速度进行数据组干预的宽度或“超前量”变化。因此，在小的电驱动器进刀量的情况下在缓冲器P内中间地存储少量数据组的速度参数，例如两个数据组，就足够能保证超前的制动过程。但随着进刀速度的增大就产生了这样的必要性：在使用的数据缓冲器P容量的范围内，需超前读出的预处理控制数据组SD的数目将比稍小速度时处理的少量数据组SD的数目要增多。为了覆盖尽可能宽的速度范围，恰当的作法是这样地设置所采用的数据缓冲器P的容量，即对于预处理的速度参数能存储足够多的控制数据组SD。根据本发明的在存储速度参数能力方面足够的缓冲器容量为10至50个控制数据组之间。

为了起动到预给定的额定速度值V_soll，将在多个不同阶段中控制加速度。在时间点Z₁上额定速度起动阶段开始时位于加速度上升阶段。这时在最佳地充分利用最大允许冲击量R_max的情况下升高加速度，因为要尽可能快地并与可能已存在的起始加速度无关地达到额定速度值V_soll。因此所产生的限制冲击的速度曲线RBG持续地以恒定增大的加速度升高，其中冲击量曲线RV保持恒定。

在达到加速度限值a_max以前，加速度的增长将减缓，并伴随着一个负的冲击量，使冲击量下降得小于最小允许冲击量R_max。这就提供了向a_max尽可能平稳的过渡。在紧接着的加速度恒定阶段中RBB恒定地控制在a_max上及冲击量恒定为“零”。限制冲击的速度曲线RBG在阶段中线性地以恒定的速度增量上升。与此类似地，接着开始加速度下降阶段，其中限制冲击的加速度曲线RBB上的加速度以一个小的负冲击量由a_max稍微向下回降，并紧接着以相当大的但在允许范围内的负冲击量线性地回降到“零”加速度。这三个所述的加速度控制阶段具有共同性，即冲击量总是在内插时钟周期中变化。

随着在时间点Z′₂上达到额定速度(V_soll)出现了一个问题，即V_soll值应与加速度“零”在时钟周期上同步地被达到。为此在额定速度起动阶段中连接了一个第四部分阶段，在该部分阶段中，在一个时钟周期内的过渡时钟周期中使V_soll时钟同步地被达到。由此原因在该时钟周期中冲击量曲线RV产生一个跳变。由此形成的冲击量曲线的不规则性与所达到的优点相比仍是可取的。由此，所形成的限制冲击的加速度RBB的曲线具有一个梯形形状，在达到短基边前其颈部总具有一个稍轻的曲折。

如果将这些限制冲击的速度曲线RBG及加速度曲线RBB与在图1及2中用虚线表示的非限制冲击的曲线NBG及NBB相比较，可以清楚看到，当加速度a在Z₁急剧地上升到a_max时，额定速度值就能在时间点Z₂上被达到。由此虽然在整个加速度升高区域内产生出以相应最大斜率线性上升的速度，但是加速度这种从“零”到a_max的急剧上升引起了无限的冲击。撇开这种冲击变化在技术上是不可能而不考虑，却可清楚看出，极大的冲击负荷本身具有实际近似于无冲击限值的变化。

根据本发明，所达到的额定速度值V_soll将尽可能长地被作为速度上限运行，以便尽可能长地适应于被加工工件的技术要求从而达到最佳进刀量，该最佳进刀量仅基于局部速度界限，例如由于象非正切区域的关键的特征而需要偏离额定速度值。由于该原因将考虑在精确确定的目标时间点上达到目标速度，因此在数据组参预的系统中用在信号处理上求得的速度参数来超前起动。由于譬如在数据组再存储干扰情况下会有必要的改变，因此在每个内插时钟周期即计算一个新的支点的每个时间点上，可改变预给定目标速度及目标点。目标起动阶段本身分为三个阶段。其中第一阶段是加速度下降阶段，它紧跟在达到额定速度V_soll的时间点Z′₂的后面。这时使可能还存在的具有恒定最大冲击量的正向加速度下降到“零”。这种情况首先出现在当达到额定速度前就必须导入目标起动阶段时，在图2中为了简明起见未描绘该情况。而是在那里去掉了加速度下降阶段，因为在起动驶向目标点前就已达到了额定速度值。

在加速度下降阶段后接着一个速度恒定运行阶段，它出现在图1及2的时间点Z′₂及Z′₃之间。通常在该阶段中以预给定的额定速度运行。仅当额定速度未达到时以相应的瞬时速度为根据。第三阶段，实际为制动阶段，因此总是从加速度“零”的参数出发且其本身又以加速度“零”告终。这时加速度从时间点Z′₃出发以尽可能小的持续的按多项式曲线变化的冲击量变化一直下降到-a_max，并从那里重新上升到时间点Z₄上的加速度“零”。因此这涉及一种从加速度“零”到加速度“零”的速度过渡。但在制动阶段驶过的行程距离不是预给定的，因为这是在尽可能无冲击的曲线变化的准则下而非行驶尽可能短的路径。因此在制动阶段所需的路径距离因制动过程而异，但能简便地求得。

为了保证在达到目标点时结束制动阶段，将求出一个尽可能迟的时间点Z′₃，在该时间点上必须进入制动阶段。为了确定制动过程尽可能迟的时间点，向目标起动阶段的过渡总是这样提前起动，即剩余一个行程裕量，即如图1及2中所示的Z₂及Z′₃之间的区段。通过随时地超前确定所需的制动行程，并与达到目标点Z₄还要行驶的行程距离相比较来求出该行程裕量。如由比较得到正的差值，则它表示存在行程裕量。如果这样求得的为了目标起动阶段所提供的制动行程太短，即不能得到行程裕量，那就使加速度下降阶段、速度恒定运行阶段及制动阶段不能单独地运行。在此情况下一直使用额定速度起动阶段的实施方式，直到持续检验得出可以再过渡到向目标点的标准起动为止。

这种情况例如出现在：当在数据组参预的系统中改变数据组求解一个新的标准目标点时，该目标点虽然不太受限制，但仍需立即地被起动。通常在这种情况下，在开始制动阶段前，不是首先在加速度下降阶段中使仍存在的加速度下降，因为制动行程会延伸过宽。对此将直接地、如起动到额定速度那样，起动到目标速度，并在每个时钟周期时间中检验是否会转变到标准方式上。

在另一有利的实施形式中不仅是目标速度V_ziel，而且额定速度V_soll均用数据组参预并由此在尽可能早的时间点上超前地起动。因为这样一种实施方式逻辑上仅用第二数据组便可实现，第一数据组根据如上述的传统方法被起动。

Claims (7)

1、一种用于电驱动装置速度控制的方法，具有下列方法步骤：

1.1对于速度控制考虑通过时间(T， T)预给定的额定速度特征(V_soll)，其中，在额定速度起动阶段这样地控制轨道速度(V)，即在最佳充分利用最大允许的冲击量(R_max)的情况下起动到预给定的加速度限值(BK，a_max)，以使得以尽可能小的冲击量变化并尽可能快地驶向额定速度(V_soll)，

1.2在这种情况下考虑在确定时间点(Z₄， Z ₄)上的局部速度限值(V_ziel)，它在一个目标起动阶段中被超前地起动，为此通过随时地超前确定所需的制动行程并将其与到达目标点(Z₄， Z ₄)还要行驶的行程距离相比较来求解一个可能的行程裕量，

1.3所述目标起动阶段被分成一个加速度下降阶段、一个可能的速度恒定运行阶段及一个制动阶段，

1.4一旦面临着低于所需制动行程时，将开始加速度下降阶段，但至迟在一个时间点上开始，从该时间点起基于只要达到加速度限值(a_max)的继续处理正好不会引起超出预给定的额定速度(V_soll)，同时已建立的加速度(a)以最大允许冲击量下降到零，

1.5此外在存在行程裕量的情况下在速度恒定运行阶段中按照尽可能长地保持在速度上限上-只要达到额定速度(V_soll)-地运行，

1.6在尽可能迟的时间点(Z′₃， Z′₃)上进行制动阶段，同时使加速度以尽可能小的连续冲击量变化不断地下降到负加速度限值(-a_max)并以同样方式使其上升到时间点(Z₄)上的加速度“零”，以使得轨道速度(V)在目标点(Z₄)上被制动到目标速度(V_ziel)。

2、根据权利要求1所述的方法，还包括下列方法步骤：

2.1在数据组参预的过程中，超前读出的控制数据组(SD)的数目在所使用的一个数据缓冲器(P)的容量范围内变化，

2.2数据组的参预随着驱动速度的增长而增多。

3、根据权利要求2所述的方法，还包括下列方法步骤：

3.1在超前加速时考虑可能的进刀超调量(OVR)，同时超前计算由此确定的调节裕量。

4、根据权利要求3所述的方法，还包括下列方法步骤：

4.1除第一数据组外还以数据组参预的方式读出额定速度(V_soll)并超前地在尽可能早的时间点上起动。

5、根据权利要求4所述的方法，还具有下列方法步骤：

5.1在每个内插时钟周期中预给的目标速度(V_ziel)及目标点(Z₄， Z ₄)可以改变。

6、根据权利要求5所述的方法，该方法用于时钟周期控制的速度控制。

7.一种用于电驱动装置速度控制的装置，其特征在于：

7.1该装置被分为用于分析控制数据的关于数据组的工作区域(SB)及用于速度控制的关于时钟周期的工作区域(TB)，包括：

7.2在该关于数据组的工作区域(SB)中的一个信号预处理单元(SVV)，所述控制数据(SD)通过其被传送到一个数据缓冲器(P)中，

7.3在该关于时钟周期的工作区域(TB)中的控制器(NCS)，在信号预处理单元(SVV)中，在一次非周期性的有关于数据组的预处理中由控制数据(SD)求出相关速度参数并将它们存储到数据缓冲器(P)中，并同时地由该控制器(NCS)在数据组参预的范围中并行地读出它们，

7.4为了求得速度参数，将机器数据，如与速度无关的加速度特性曲线(BK)及总的机器速度限值(V_max)以及机器加速度限值(a_max)不但传送到信号预处理单元(SVV)而且也传送到控制器(NCS)，

7.5在该关于时钟周期的工作区域(TB)中的超调量调节器(OVR)，其信号传送给控制器(NCS)，由此可进行对速度控制校正的控制过程的个别适配。

Images