CN115649719A - 一种智能仓储巷道机器人及其智能仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于仓储设备技术领域，具体涉及一种智能仓储巷道机器人及其智能仓储系统，本智能仓储巷道机器人包括：行走机构在巷道滑轨上移动时，清泥机构朝向巷道滑轨下压以与巷道滑轨相抵，清泥机构在行走机构带动下相对巷道滑轨移动，以刮除巷道滑轨上杂质，清泥机构在巷道滑轨上涂抹润滑油；补油机构将润滑油注入清泥机构内；本发明通过清泥机构随行走机构在巷道滑轨上行走时刮除杂质，能够将杂质推到巷道滑轨的端部堆积，降低清理杂质的工作量，同时清泥机构在刮除杂质后还能在巷道滑轨上涂抹润滑油，保证行走机构在巷道滑轨上低阻行走，提升运输货物的效率，并降低损耗及设备维修、更换成本，自动对清泥机构补充润滑油，提升持续工作的能力。

Description

一种智能仓储巷道机器人及其智能仓储系统

技术领域

本发明属于仓储设备技术领域，具体涉及一种智能仓储巷道机器人及其智能仓储系统。

背景技术

目前大型仓库都采用了智能化仓储系统，通过巷道机器人进行货物运输，但是仓库中存在大量灰尘、泥垢等杂质，随着巷道机器人在仓库中运输货物，杂质对堆积在巷道机器人上。

传统的巷道机器人需要定期清理其表面杂质，由于仓库面积大，所需要布设的巷道滑轨也会很长，清理杂质所需工作量会很大，同时由于杂质堆积在巷道机器人上，巷道机器人在移动时阻力较大，造成相应损耗，加剧消耗巷道机器人的使用寿命，增加了设备维修、更换的成本。

并且传统的巷道机器人需要定期在其巷道滑轨上涂抹润滑油，工作量大且效率低。

因此，亟需开发一种新的智能仓储巷道机器人及其智能仓储系统，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能仓储巷道机器人及其智能仓储系统。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种智能仓储巷道机器人，其包括：巷道滑轨、行走机构、清泥机构、补油机构、抬升机构和叉板机构；其中所述行走机构活动设置在巷道滑轨上，所述清泥机构活动设置在行走机构上且位于行走机构的两端，所述补油机构安装在巷道滑轨上且位于巷道滑轨的两端，所述抬升机构纵向设置在行走机构上，所述叉板机构水平活动设置在抬升机构上；所述行走机构与抬升机构按设定路径驱动叉板机构移动至载物板一侧的下方，以使所述叉板机构朝向载物板的底部移动，所述抬升机构带动叉板机构及载物板上抬；所述行走机构在巷道滑轨上移动时，所述清泥机构朝向巷道滑轨下压以与巷道滑轨相抵，即所述清泥机构在行走机构带动下相对巷道滑轨移动，以刮除所述巷道滑轨上杂质，且所述清泥机构在巷道滑轨上涂抹润滑油；以及所述清泥机构在行走机构带动下插入补油机构中，以使所述补油机构将润滑油注入清泥机构内。

进一步，所述行走机构包括：行走支架、两个滚轮、四个限位轮和行走电机；所述抬升机构纵向设置在行走支架上；所述行走支架的每端分别安装一个滚轮和两个限位轮，所述滚轮的轮面与巷道滑轨的顶面相贴合，两所述限位轮分别位于巷道滑轨的两侧且限位轮的轮面与巷道滑轨的侧面相贴合；所述行走电机的输出轴连接其中一个滚轮；所述行走电机驱动滚轮转动，以带动所述行走支架及抬升机构沿巷道滑轨的设置方向水平移动。

进一步，所述抬升机构包括：抬升滑轨、抬升支架、第一绳套、第二绳套、第一卷轮组、第二卷轮组和抬升电机；所述抬升滑轨纵向固定在行走支架上，所述抬升支架水平设置且限位活动安装在抬升滑轨上；所述抬升支架位于抬升滑轨一侧，所述第一绳套、第二绳套安装在抬升滑轨上且位于抬升滑轨的另一侧，所述第一卷轮组、第二卷轮组安装在抬升滑轨的顶部；所述第一绳套、第二绳套通过相应转动轴连接，且所述抬升电机的输出轴通过相应齿轮组与转动轴连接；所述第一绳套、第二绳套上套装相应牵引绳，所述第一绳套放出的牵引绳经第一卷轮组、第二绳套放出的牵引绳经第二卷轮组分别系于抬升支架的顶部；所述抬升电机驱动第一绳套、第二绳套转动，以带动所述抬升支架在抬升滑轨上升降。

进一步，所述叉板机构包括：叉板电机和至少两个叉板组件；所述叉板电机、各叉板组件安装在抬升支架上；所述叉板电机的输出轴穿过各叉板组件以与各叉板组件活动连接；所述叉板电机驱动各叉板组件水平朝向抬升支架外侧伸出或复位。

进一步，所述叉板组件包括：第一固定架、第一活动架和第二活动架；第一活动架限位活动安装在第一固定架上，所述第二活动架限位活动安装在第一活动架上；所述叉板电机的输出轴穿过第一固定架，所述叉板电机的输出轴上装有第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮位于第一固定架内，所述第二齿轮位于第一固定架的外侧；所述第一活动架的底部设置有与第一齿轮相啮合的第一齿条；所述第一固定架上活动设置有第一转轴、第二转轴，所述第一转轴与叉板电机的输出轴处于同一水平面，所述第二转轴与第一转轴处于同一垂直面，所述第一转轴上装有第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与第二齿轮通过相应链条连接，所述第二转轴上装有第五齿轮，所述第五齿轮与第四齿轮通过相应链条连接；所述第二转轴穿过第一活动架，所述第二转轴上还装有第六齿轮，所述第六齿轮位于第一活动架内，所述第二活动架的底部设置有与第六齿轮相啮合的第二齿条；所述叉板电机驱动第一活动架相对于第一固定架移动及第二活动架相对于第一活动架移动，以带动所述第二活动架水平朝向抬升支架外侧伸出或复位。

进一步，所述清泥机构包括：第一清泥组件和第二清泥组件；所述补油机构包括：第一补油组件和第二补油组件；所述第一清泥组件、第二清泥组件分别活动设置在行走支架的两端，所述第一补油组件、第二补油组件分别安装在巷道滑轨的两端；当所述行走支架在巷道滑轨上朝向第一补油组件移动时，所述第一清泥组件抵住巷道滑轨且第二清泥组件与巷道滑轨分离，所述第一清泥组件刮除巷道滑轨上杂质并在巷道滑轨上涂抹润滑油，所述第二清泥组件阻挡从滚轮上飞溅出的油渍，直至所述第一清泥组件插入第一补油组件中，以使所述第一补油组件将润滑油注入第一清泥组件内；当所述行走支架在巷道滑轨上朝向第二补油组件移动时，所述第二清泥组件抵住巷道滑轨且第一清泥组件与巷道滑轨分离，所述第二清泥组件刮除巷道滑轨上杂质并在巷道滑轨上涂抹润滑油，所述第一清泥组件阻挡从滚轮上飞溅处的油渍，直至所述第二清泥组件插入第二补油组件中，以使所述第二补油组件将润滑油注入第二清泥组件内。

进一步，所述第一清泥组件与第二清泥组件结构相同，且均包括：滴油组件、清泥板、堵头和两摆杆组件；所述清泥板安装在行走支架的端部，且所述清泥板的中下部与行走支架分离；所述堵头位于清泥板上朝向行走支架一侧，所述滴油组件挂载在清泥板上远离行走支架一侧，且所述滴油组件穿过清泥板与堵头相抵；两所述摆杆组件分别位于行走支架的两侧，所述摆杆组件与行走支架相铰接，所述摆杆组件的一端连接清泥板，所述摆杆组件的另一端与限位轮活动连接；所述清泥板上设置直板部和折弯部，所述折弯部朝向行走支架外侧设置；当所述限位轮带动摆杆组件的一端上抬时，所述摆杆组件的另一端推动清泥板的折弯部朝向巷道滑轨移动，直至所述清泥板与巷道滑轨相抵，且所述滴油组件在折弯部翻转时与堵头分离，所述滴油组件向巷道滑轨上滴落润滑油，直至所述清泥板将巷道滑轨上杂质推至巷道滑轨的端部，或当所述限位轮带动摆杆组件的一端下压时，所述摆杆组件的另一端推动清泥板的折弯部远离巷道滑轨，所述滴油组件在折弯部翻转时与堵头相抵，所述清泥板的底部与巷道滑轨上的杂质分离，且所述清泥板阻挡从滚轮上飞溅出的油渍；所述滴油组件插入相应补油组件中，以补充润滑油。

进一步，所述滴油组件包括：油箱、注油管和塑性滴油管；所述摆杆组件包括：摆动杆、限位块和转动片；所述油箱挂载在清泥板上远离行走支架一侧，所述油箱的顶部设置连通油箱内部的注油管，所述油箱的底部设置连通油箱内部的塑性滴油管，所述清泥板的中下部呈弹性设置，所述堵头呈L形且弹性设置，所述堵头的一端连接直板部，所述堵头的另一端抵住折弯部，所述塑性滴油管穿过清泥板且与堵头相抵；所述转动片限位活动安装在限位轮的轮面上，所述限位块位于转动片的上方且与转动片固定，所述限位块上开设有限位孔，所述摆动杆的中部铰接在行走支架上，所述摆动杆的一端连接清泥板上折弯部的上方，所述摆动杆的另一端穿过限位孔；所述清泥板朝向巷道滑轨的端部移动时，所述转动片在限位轮带动下朝向巷道滑轨的端部转动，进而带动所述限位块绕限位轮的中心朝向巷道滑轨的端部转动，所述摆动杆在限位孔内与限位块的支点朝向巷道滑轨的端部移动，即所述摆动杆推动清泥板的折弯部朝向巷道滑轨移动，直至所述清泥板与巷道滑轨相抵，所述塑性滴油管在折弯部翻转时与堵头分离，所述油箱通过塑性滴油管向巷道滑轨上滴落润滑油；所述清泥板远离巷道滑轨的端部移动时，所述转动片在限位轮带动下远离巷道滑轨的端部转动，进而带动所述限位块绕限位轮的中心远离巷道滑轨的端部转动，所述摆动杆在限位孔内与限位块的支点远离巷道滑轨的端部移动，即所述摆动杆推动清泥板的折弯部远离巷道滑轨，所述塑性滴油管在折弯部翻转时与堵头相抵；所述转动片在限位轮的轮面上转动时，以刮除所述限位轮的轮面上杂质；所述注油管插入相应补油组件中，以在所述油箱中补充润滑油。

进一步，所述第一补油组件与第二补油组件结构相同，且均包括：油仓和单向阀；当所述注油管从单向阀插入油仓中时，所述油仓向油箱中注入润滑油。

另一方面，本发明提供一种采用如上述的智能仓储巷道机器人的智能仓储系统，其包括：行走机构与抬升机构按设定路径驱动叉板机构移动至载物板一侧的下方，以使叉板机构朝向载物板的底部移动，抬升机构带动叉板机构及载物板上抬；行走机构在巷道滑轨上移动时，清泥机构朝向巷道滑轨下压以与巷道滑轨相抵，即清泥机构在行走机构带动下相对巷道滑轨移动，以刮除巷道滑轨上杂质，且清泥机构在巷道滑轨上涂抹润滑油；以及清泥机构在行走机构带动下插入补油机构中，以使补油机构将润滑油注入清泥机构内。

本发明的有益效果是，本发明通过在行走机构上设置清泥机构，清泥机构随行走机构在巷道滑轨上行走时刮除杂质，能够将杂质推到巷道滑轨的端部堆积，只需要定期清理堆积的杂质，极大地降低了清理杂质的工作量，同时清泥机构在刮除杂质后还能在巷道滑轨上涂抹润滑油，保证行走机构在巷道滑轨上低阻行走，提升运输货物的效率，并降低损耗及设备维修、更换成本，同时保持仓库内洁净度，通过补油机构自动对清泥机构补充润滑油，提升持续工作的能力。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的智能仓储巷道机器人的结构图；

图2是本发明的补油机构的结构图；

图3是本发明的行走机构的结构图；

图4是本发明的抬升机构的结构图；

图5是本发明的叉板机构的结构图；

图6是本发明的叉板组件的结构图；

图7是本发明的叉板组件的内部结构图；

图8是本发明的叉板组件的局部结构的放大图；

图9是本发明的清泥机构的结构图；

图10是本发明的第一清泥组件的结构图；

图11是本发明的摆杆组件的结构图；

图12是本发明的塑性滴油管的结构图。

图中：

1、巷道滑轨；

2、行走机构；21、行走支架；22、滚轮；23、限位轮；24、行走电机；

3、清泥机构；31、滴油组件；311、油箱；312、注油管；313、塑性滴油管；314、减震块；32、清泥板；321、直板部；322、折弯部；33、堵头；34、摆杆组件；341、摆动杆；342、限位块；3421、限位孔；343、转动片；3431、滑动凸起；

4、补油机构；41、第一补油组件；411、油仓；412、单向阀；42、第二补油组件；

5、抬升机构；51、抬升滑轨；52、抬升支架；53、第一绳套；54、第二绳套；55、第一卷轮组；56、第二卷轮组；57、抬升电机；

6、叉板机构；61、叉板电机；611、第一齿轮；612、第二齿轮；62、叉板组件；621、第一固定架；6211、第一转轴；62111、第三齿轮；62112、第四齿轮；6212、第二转轴；62121、第五齿轮；62122、第六齿轮；622、第一活动架；6221、第一齿条；623、第二活动架；6231、第二齿条。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

在本实施例中，如图1至图12所示，本实施例提供了一种智能仓储巷道机器人，其包括：巷道滑轨1、行走机构2、清泥机构3、补油机构4、抬升机构5和叉板机构6；其中所述行走机构2活动设置在巷道滑轨1上，所述清泥机构3活动设置在行走机构2上且位于行走机构2的两端，所述补油机构4安装在巷道滑轨1上且位于巷道滑轨1的两端，所述抬升机构5纵向设置在行走机构2上，所述叉板机构6水平活动设置在抬升机构5上；所述行走机构2与抬升机构5按设定路径驱动叉板机构6移动至载物板一侧的下方，以使所述叉板机构6朝向载物板的底部移动，所述抬升机构5带动叉板机构6及载物板上抬；所述行走机构2在巷道滑轨1上移动时，所述清泥机构3朝向巷道滑轨1下压以与巷道滑轨1相抵，即所述清泥机构3在行走机构2带动下相对巷道滑轨1移动，以刮除所述巷道滑轨1上杂质，且所述清泥机构3在巷道滑轨1上涂抹润滑油；以及所述清泥机构3在行走机构2带动下插入补油机构4中，以使所述补油机构4将润滑油注入清泥机构3内。

在本实施例中，本实施例通过在行走机构2上设置清泥机构3，清泥机构3随行走机构2在巷道滑轨1上行走时刮除杂质，能够将杂质推到巷道滑轨1的端部堆积，只需要定期清理堆积的杂质，极大地降低了清理杂质的工作量，同时清泥机构3在刮除杂质后还能在巷道滑轨1上涂抹润滑油，保证行走机构2在巷道滑轨1上低阻行走，提升运输货物的效率，并降低损耗及设备维修、更换成本，同时保持仓库内洁净度，通过补油机构4自动对清泥机构3补充润滑油，提升持续工作的能力。

在本实施例中，所述行走机构2包括：行走支架21、两个滚轮22、四个限位轮23和行走电机24；所述抬升机构5纵向设置在行走支架21上；所述行走支架21的每端分别安装一个滚轮22和两个限位轮23，所述滚轮22的轮面与巷道滑轨1的顶面相贴合，两所述限位轮23分别位于巷道滑轨1的两侧且限位轮23的轮面与巷道滑轨1的侧面相贴合；所述行走电机24的输出轴连接其中一个滚轮22；所述行走电机24驱动滚轮22转动，以带动所述行走支架21及抬升机构5沿巷道滑轨1的设置方向水平移动。

在本实施例中，行走支架21的两端分别通过滚轮22滑动设置在巷道滑轨1上，能够实现行走支架21的滑动及平衡，同时行走支架21的每端通过两限位轮23与巷道滑轨1的两侧进行限位，能够实现行走支架21在巷道滑轨1上定向移动，由于滚轮22、限位轮23与巷道滑轨1之间存在摩擦力，如果杂质堆积在巷道滑轨1上或沾染在滚轮22、限位轮23上，滚轮22、限位轮23在巷道滑轨1上滚动时，会造成滚轮22、限位轮23及巷道滑轨1的磨损，影响本智能仓储巷道机器人的运输能力，同时滚轮22、限位轮23及巷道滑轨1不够润滑时，也会加剧滚轮22、限位轮23及巷道滑轨1的磨损，并且若杂质堆积在巷道滑轨1上或沾染在滚轮22、限位轮23上，杂质会吸收滚轮22、限位轮23及巷道滑轨1上润滑油，从而造成润滑效果下降，因此对滚轮22、限位轮23及巷道滑轨1进行清洁、润滑是提高本智能仓储巷道机器人运输能力的基础。

在本实施例中，所述抬升机构5包括：抬升滑轨51、抬升支架52、第一绳套53、第二绳套54、第一卷轮组55、第二卷轮组56和抬升电机57；所述抬升滑轨51纵向固定在行走支架21上，所述抬升支架52水平设置且限位活动安装在抬升滑轨51上；所述抬升支架52位于抬升滑轨51一侧，所述第一绳套53、第二绳套54安装在抬升滑轨51上且位于抬升滑轨51的另一侧，所述第一卷轮组55、第二卷轮组56安装在抬升滑轨51的顶部；所述第一绳套53、第二绳套54通过相应转动轴连接，且所述抬升电机57的输出轴通过相应齿轮组与转动轴连接；所述第一绳套53、第二绳套54上套装相应牵引绳，所述第一绳套53放出的牵引绳经第一卷轮组55、第二绳套54放出的牵引绳经第二卷轮组56分别系于抬升支架52的顶部；所述抬升电机57驱动第一绳套53、第二绳套54转动，以带动所述抬升支架52在抬升滑轨51上升降。

在本实施例中，第一绳套53上牵引绳从抬升滑轨51的顶部绕过第一卷轮组55连接在抬升支架52的顶部，第二绳套54上牵引绳从抬升滑轨51的顶部绕过第二卷轮组56连接在抬升支架52的顶部，抬升电机57能够同步驱动第一卷轮组55、第二卷轮组56进行收放卷，从而实现抬升支架52沿抬升滑轨51上升或下降，同时设置两个牵引绳能够保证抬升支架52平衡受力，同时提高连接强度，采用第一绳套53配合第一卷轮组55、第二绳套54配合第二卷轮组56，避免驱动件直接与抬升支架52连接，由于抬升支架52需要升降重物，通过牵引绳能够更加省力、稳定，而采用驱动件直接连接抬升支架52，驱动件易损耗。

在本实施例中，所述叉板机构6包括：叉板电机61和至少两个叉板组件62；所述叉板电机61、各叉板组件62安装在抬升支架52上；所述叉板电机61的输出轴穿过各叉板组件62以与各叉板组件62活动连接；所述叉板电机61驱动各叉板组件62水平朝向抬升支架52外侧伸出或复位。

在本实施例中，所述叉板组件62包括：第一固定架621、第一活动架622和第二活动架623；第一活动架622限位活动安装在第一固定架621上，所述第二活动架623限位活动安装在第一活动架622上；所述叉板电机61的输出轴穿过第一固定架621，所述叉板电机61的输出轴上装有第一齿轮611、第二齿轮612，所述第一齿轮611位于第一固定架621内，所述第二齿轮612位于第一固定架621的外侧；所述第一活动架622的底部设置有与第一齿轮611相啮合的第一齿条6221；所述第一固定架621上活动设置有第一转轴6211、第二转轴6212，所述第一转轴6211与叉板电机61的输出轴处于同一水平面，所述第二转轴6212与第一转轴6211处于同一垂直面，所述第一转轴6211上装有第三齿轮62111和第四齿轮62112，所述第三齿轮62111与第二齿轮612通过相应链条连接，所述第二转轴6212上装有第五齿轮62121，所述第五齿轮62121与第四齿轮62112通过相应链条连接；所述第二转轴6212穿过第一活动架622，所述第二转轴6212上还装有第六齿轮62122，所述第六齿轮62122位于第一活动架622内，所述第二活动架623的底部设置有与第六齿轮62122相啮合的第二齿条6231；所述叉板电机61驱动第一活动架622相对于第一固定架621移动及第二活动架623相对于第一活动架622移动，以带动所述第二活动架623水平朝向抬升支架52外侧伸出或复位。

在本实施例中，第一固定架621、第一活动架622上均设置限位槽，第一活动架622上设置若干滑轮以活动安装在第一固定架621上限位槽中，实现第一活动架622相对第一固定架621移动，第二活动架623上设置若干滑轮以活动安装在第一活动架622上限位槽中，实现第二活动架623相对第一活动架622移动。

在本实施例中，第一固定架621、第一活动架622和第二活动架623收起时，仅相当于第一固定架621的长度，而第一固定架621、第一活动架622、第二活动架623展开时，相当于第一固定架621的长度加第一活动架622的长度加第二活动架623的长度，能够充分利用空间，同时仅采用叉板电机61作为驱动件，耗能低。

在本实施例中，所述清泥机构3包括：第一清泥组件和第二清泥组件；所述补油机构4包括：第一补油组件41和第二补油组件42；所述第一清泥组件、第二清泥组件分别活动设置在行走支架21的两端，所述第一补油组件41、第二补油组件42分别安装在巷道滑轨1的两端；当所述行走支架21在巷道滑轨1上朝向第一补油组件41移动时，所述第一清泥组件抵住巷道滑轨1且第二清泥组件与巷道滑轨1分离，所述第一清泥组件刮除巷道滑轨1上杂质并在巷道滑轨1上涂抹润滑油，所述第二清泥组件阻挡从滚轮22上飞溅出的油渍，直至所述第一清泥组件插入第一补油组件41中，以使所述第一补油组件41将润滑油注入第一清泥组件内；当所述行走支架21在巷道滑轨1上朝向第二补油组件42移动时，所述第二清泥组件抵住巷道滑轨1且第一清泥组件与巷道滑轨1分离，所述第二清泥组件刮除巷道滑轨1上杂质并在巷道滑轨1上涂抹润滑油，所述第一清泥组件阻挡从滚轮22上飞溅处的油渍，直至所述第二清泥组件插入第二补油组件42中，以使所述第二补油组件42将润滑油注入第二清泥组件内。

在本实施例中，在行走支架21带动下第一清泥组件朝向第一补油组件41移动，则此时第二清泥组件就远离第二补油组件42移动，此时第一清泥组件与巷道滑轨1相贴，第一清泥组件上朝向第一补油组件41的一侧进行刮除巷道滑轨1上杂质，并且朝着第一补油组件41抵推杂质，第一清泥组件上朝向第二补油组件42的一侧将润滑油滴落在巷道滑轨1上，同时第二清泥组件是与巷道滑轨1分离的，而好处在于第二清泥组件不会把刚刚滴落在巷道滑轨1上的润滑油铲掉，同时由于滚轮22在刚刚滴有润滑油的巷道滑轨1上滚动，会使润滑油飞溅出来，而第二清泥组件抬高以后能够起到阻挡润滑油飞溅的作用，反之，在行走支架21带动下第二清泥组件朝向第二补油组件42移动，则此时第一清泥组件就远离第一补油组件41移动，此时第二清泥组件与巷道滑轨1相贴，第二清泥组件上朝向第二补油组件42的一侧进行刮除巷道滑轨1上杂质，并且朝着第二补油组件42抵推杂质，第二清泥组件上朝向第一补油组件41的一侧将润滑油滴落在巷道滑轨1上，同时第一清泥组件是与巷道滑轨1分离的，而好处在于第一清泥组件不会把刚刚滴落在巷道滑轨1上的润滑油铲掉，同时由于滚轮22在刚刚滴有润滑油的巷道滑轨1上滚动，会使润滑油飞溅出来，而第一清泥组件抬高以后能够起到阻挡润滑油飞溅的作用，最终实现将杂质堆积在巷道滑轨1的两端，很方便就能够清理。

在本实施例中，若第一清泥组件本来贴着巷道滑轨1起刮杂质的作用，由于第一清泥组件与巷道滑轨1之间存在摩擦，如果行走支架21转向的时候，第一清泥组件还贴着巷道滑轨1移动，则第一清泥组件会吸引杂质，因此在行走支架21转向的时候，第一清泥组件会从贴着巷道滑轨1变为第一清泥组件与巷道滑轨1分离，提高清理巷道滑轨1上杂质的能力。

在本实施例中，所述第一清泥组件与第二清泥组件结构相同，且均包括：滴油组件31、清泥板32、堵头33和两摆杆组件34；所述清泥板32安装在行走支架21的端部，且所述清泥板32的中下部与行走支架21分离；所述堵头33位于清泥板32上朝向行走支架21一侧，所述滴油组件31挂载在清泥板32上远离行走支架21一侧，且所述滴油组件31穿过清泥板32与堵头33相抵；两所述摆杆组件34分别位于行走支架21的两侧，所述摆杆组件34与行走支架21相铰接，所述摆杆组件34的一端连接清泥板32，所述摆杆组件34的另一端与限位轮23活动连接；所述清泥板32上设置直板部321和折弯部322，所述折弯部322朝向行走支架21外侧设置；当所述限位轮23带动摆杆组件34的一端上抬时，所述摆杆组件34的另一端推动清泥板32的折弯部322朝向巷道滑轨1移动，直至所述清泥板32与巷道滑轨1相抵，且所述滴油组件31在折弯部322翻转时与堵头33分离，所述滴油组件31向巷道滑轨1上滴落润滑油，直至所述清泥板32将巷道滑轨1上杂质推至巷道滑轨1的端部，或当所述限位轮23带动摆杆组件34的一端下压时，所述摆杆组件34的另一端推动清泥板32的折弯部322远离巷道滑轨1，所述滴油组件31在折弯部322翻转时与堵头33相抵，所述清泥板32的底部与巷道滑轨1上的杂质分离，且所述清泥板32阻挡从滚轮22上飞溅出的油渍；所述滴油组件31插入相应补油组件中，以补充润滑油。

在本实施例中，清泥板32的两侧均设置有摆杆组件34，能够使清泥板32受力平衡。

在本实施例中，所述滴油组件31包括：油箱311、注油管312和塑性滴油管313；所述摆杆组件34包括：摆动杆341、限位块342和转动片343；所述油箱311挂载在清泥板32上远离行走支架21一侧，所述油箱311的顶部设置连通油箱311内部的注油管312，所述油箱311的底部设置连通油箱311内部的塑性滴油管313，所述清泥板32的中下部呈弹性设置，所述堵头33呈L形且弹性设置，所述堵头33的一端连接直板部321，所述堵头33的另一端抵住折弯部322，所述塑性滴油管313穿过清泥板32且与堵头33相抵；所述转动片343限位活动安装在限位轮23的轮面上，所述限位块342位于转动片343的上方且与转动片343固定，所述限位块342上开设有限位孔3421，所述摆动杆341的中部铰接在行走支架21上，所述摆动杆341的一端连接清泥板32上折弯部322的上方，所述摆动杆341的另一端穿过限位孔3421；所述清泥板32朝向巷道滑轨1的端部移动时，所述转动片343在限位轮23带动下朝向巷道滑轨1的端部转动，进而带动所述限位块342绕限位轮23的中心朝向巷道滑轨1的端部转动，所述摆动杆341在限位孔3421内与限位块342的支点朝向巷道滑轨1的端部移动，即所述摆动杆341推动清泥板32的折弯部322朝向巷道滑轨1移动，直至所述清泥板32与巷道滑轨1相抵，所述塑性滴油管313在折弯部322翻转时与堵头33分离，所述油箱311通过塑性滴油管313向巷道滑轨1上滴落润滑油；所述清泥板32远离巷道滑轨1的端部移动时，所述转动片343在限位轮23带动下远离巷道滑轨1的端部转动，进而带动所述限位块342绕限位轮23的中心远离巷道滑轨1的端部转动，所述摆动杆341在限位孔3421内与限位块342的支点远离巷道滑轨1的端部移动，即所述摆动杆341推动清泥板32的折弯部322远离巷道滑轨1，所述塑性滴油管313在折弯部322翻转时与堵头33相抵；所述转动片343在限位轮23的轮面上转动时，以刮除所述限位轮23的轮面上杂质；所述注油管312插入相应补油组件中，以在所述油箱311中补充润滑油。

在本实施例中，油箱311上设置若干减震块314，能够对油箱311与油仓411对接时进行缓冲。

在本实施例中，转动片343上开设有滑动凸起3431，且在限位轮23的轮面上对应滑动凸起3431设置凹部，实现转动片343在限位轮23的轮面上绕限位轮23的轴心线转动，同时转动片343起到清理限位轮23的作用。

在本实施例中，清泥板32朝向巷道滑轨1的端部移动，限位轮23在行走支架21带动下顺时针转动，进而带动转动片343顺时针转动，限位块342在转动片343的带动下也顺时针转动，因此限位块342相当于靠近摆动杆341与行走支架21的铰接点，限位块342翘动摆动杆341上抬，而由于摆动杆341与行走支架21铰接，因此摆动杆341的另一端就会下压，即摆动杆341推动清泥板32的折弯部322朝向巷道滑轨1移动，使得清泥板32的底部与巷道滑轨1相抵，在行走支架21带动清泥板32移动时，清泥板32将巷道滑轨1上杂质刮除，同时塑性滴油管313在折弯部322翻转时与堵头33分离，油箱311通过塑性滴油管313向巷道滑轨1上滴落润滑油，此时清泥板32上朝向巷道滑轨1的端部一侧进行刮除杂质，清泥板32上远离巷道滑轨1的端部一侧进行润滑巷道滑轨1，反之，清泥板32远离巷道滑轨1的端部移动，限位轮23在行走支架21带动下逆时针转动，进而带动转动片343逆时针转动，限位块342在转动片343的带动下也逆时针转动，因此限位块342相当于远离摆动杆341与行走支架21的铰接点，限位块342翘动摆动杆341下压，而由于摆动杆341与行走支架21铰接，因此摆动杆341的另一端就会上抬，即摆动杆341推动清泥板32的折弯部322远离巷道滑轨1，使得清泥板32的底部与巷道滑轨1脱离，同时塑性滴油管313在折弯部322翻转时也能够再次将堵头33堵上，油箱311无法通过塑性滴油管313向巷道滑轨1上滴落润滑油。

在本实施例中，所述第一补油组件41与第二补油组件42结构相同，且均包括：油仓411和单向阀412；当所述注油管312从单向阀412插入油仓411中时，所述油仓411向油箱311中注入润滑油。

在本实施例中，由于油仓411设置单向阀412，只能注油管312单向打开单向阀412并插入油仓411中，油仓411中润滑油通过重力注入油箱311中，而在注油管312从单向阀412拔出时，单向阀412关闭。

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例提供一种采用如实施例1所提供的智能仓储巷道机器人的智能仓储系统，其包括：行走机构2与抬升机构5按设定路径驱动叉板机构6移动至载物板一侧的下方，以使叉板机构6朝向载物板的底部移动，抬升机构5带动叉板机构6及载物板上抬；行走机构2在巷道滑轨1上移动时，清泥机构3朝向巷道滑轨1下压以与巷道滑轨1相抵，即清泥机构3在行走机构2带动下相对巷道滑轨1移动，以刮除巷道滑轨1上杂质，且清泥机构3在巷道滑轨1上涂抹润滑油；以及清泥机构3在行走机构2带动下插入补油机构4中，以使补油机构4将润滑油注入清泥机构3内。

综上所述，本发明通过在行走机构上设置清泥机构，清泥机构随行走机构在巷道滑轨上行走时刮除杂质，能够将杂质推到巷道滑轨的端部堆积，只需要定期清理堆积的杂质，极大地降低了清理杂质的工作量，同时清泥机构在刮除杂质后还能在巷道滑轨上涂抹润滑油，保证行走机构在巷道滑轨上低阻行走，提升运输货物的效率，并降低损耗及设备维修、更换成本，同时保持仓库内洁净度，通过补油机构自动对清泥机构补充润滑油，提升持续工作的能力。

本申请中选用的各个器件（未说明具体结构的部件）均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种智能仓储巷道机器人，其特征在于，包括：

巷道滑轨、行走机构、清泥机构、补油机构、抬升机构和叉板机构；其中

所述行走机构活动设置在巷道滑轨上，所述清泥机构活动设置在行走机构上且位于行走机构的两端，所述补油机构安装在巷道滑轨上且位于巷道滑轨的两端，所述抬升机构纵向设置在行走机构上，所述叉板机构水平活动设置在抬升机构上；

所述行走机构与抬升机构按设定路径驱动叉板机构移动至载物板一侧的下方，以使所述叉板机构朝向载物板的底部移动，所述抬升机构带动叉板机构及载物板上抬；

所述行走机构在巷道滑轨上移动时，所述清泥机构朝向巷道滑轨下压以与巷道滑轨相抵，即

所述清泥机构在行走机构带动下相对巷道滑轨移动，以刮除所述巷道滑轨上杂质，且所述清泥机构在巷道滑轨上涂抹润滑油；以及

所述清泥机构在行走机构带动下插入补油机构中，以使所述补油机构将润滑油注入清泥机构内。

2.如权利要求1所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，

所述行走机构包括：行走支架、两个滚轮、四个限位轮和行走电机；

所述抬升机构纵向设置在行走支架上；

所述行走支架的每端分别安装一个滚轮和两个限位轮，所述滚轮的轮面与巷道滑轨的顶面相贴合，两所述限位轮分别位于巷道滑轨的两侧且限位轮的轮面与巷道滑轨的侧面相贴合；

所述行走电机的输出轴连接其中一个滚轮；

所述行走电机驱动滚轮转动，以带动所述行走支架及抬升机构沿巷道滑轨的设置方向水平移动。

3.如权利要求2所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，

所述抬升机构包括：抬升滑轨、抬升支架、第一绳套、第二绳套、第一卷轮组、第二卷轮组和抬升电机；

所述抬升滑轨纵向固定在行走支架上，所述抬升支架水平设置且限位活动安装在抬升滑轨上；

所述抬升支架位于抬升滑轨一侧，所述第一绳套、第二绳套安装在抬升滑轨上且位于抬升滑轨的另一侧，所述第一卷轮组、第二卷轮组安装在抬升滑轨的顶部；

所述第一绳套、第二绳套通过相应转动轴连接，且所述抬升电机的输出轴通过相应齿轮组与转动轴连接；

所述第一绳套、第二绳套上套装相应牵引绳，所述第一绳套放出的牵引绳经第一卷轮组、第二绳套放出的牵引绳经第二卷轮组分别系于抬升支架的顶部；

所述抬升电机驱动第一绳套、第二绳套转动，以带动所述抬升支架在抬升滑轨上升降。

4.如权利要求3所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，

所述叉板机构包括：叉板电机和至少两个叉板组件；

所述叉板电机、各叉板组件安装在抬升支架上；

所述叉板电机的输出轴穿过各叉板组件以与各叉板组件活动连接；

所述叉板电机驱动各叉板组件水平朝向抬升支架外侧伸出或复位。

5.如权利要求4所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，

所述叉板组件包括：第一固定架、第一活动架和第二活动架；

第一活动架限位活动安装在第一固定架上，所述第二活动架限位活动安装在第一活动架上；

所述叉板电机的输出轴穿过第一固定架，所述叉板电机的输出轴上装有第一齿轮、第二齿轮，所述第一齿轮位于第一固定架内，所述第二齿轮位于第一固定架的外侧；

所述第一活动架的底部设置有与第一齿轮相啮合的第一齿条；

所述第一固定架上活动设置有第一转轴、第二转轴，所述第一转轴与叉板电机的输出轴处于同一水平面，所述第二转轴与第一转轴处于同一垂直面，所述第一转轴上装有第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与第二齿轮通过相应链条连接，所述第二转轴上装有第五齿轮，所述第五齿轮与第四齿轮通过相应链条连接；

所述第二转轴穿过第一活动架，所述第二转轴上还装有第六齿轮，所述第六齿轮位于第一活动架内，所述第二活动架的底部设置有与第六齿轮相啮合的第二齿条；

所述叉板电机驱动第一活动架相对于第一固定架移动及第二活动架相对于第一活动架移动，以带动所述第二活动架水平朝向抬升支架外侧伸出或复位。

6.如权利要求2所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，

所述清泥机构包括：第一清泥组件和第二清泥组件；

所述补油机构包括：第一补油组件和第二补油组件；

所述第一清泥组件、第二清泥组件分别活动设置在行走支架的两端，所述第一补油组件、第二补油组件分别安装在巷道滑轨的两端；

当所述行走支架在巷道滑轨上朝向第一补油组件移动时，所述第一清泥组件抵住巷道滑轨且第二清泥组件与巷道滑轨分离，所述第一清泥组件刮除巷道滑轨上杂质并在巷道滑轨上涂抹润滑油，所述第二清泥组件阻挡从滚轮上飞溅出的油渍，直至所述第一清泥组件插入第一补油组件中，以使所述第一补油组件将润滑油注入第一清泥组件内；

当所述行走支架在巷道滑轨上朝向第二补油组件移动时，所述第二清泥组件抵住巷道滑轨且第一清泥组件与巷道滑轨分离，所述第二清泥组件刮除巷道滑轨上杂质并在巷道滑轨上涂抹润滑油，所述第一清泥组件阻挡从滚轮上飞溅处的油渍，直至所述第二清泥组件插入第二补油组件中，以使所述第二补油组件将润滑油注入第二清泥组件内。

7.如权利要求6所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，

所述第一清泥组件与第二清泥组件结构相同，且均包括：滴油组件、清泥板、堵头和两摆杆组件；

所述清泥板安装在行走支架的端部，且所述清泥板的中下部与行走支架分离；

所述堵头位于清泥板上朝向行走支架一侧，所述滴油组件挂载在清泥板上远离行走支架一侧，且所述滴油组件穿过清泥板与堵头相抵；

两所述摆杆组件分别位于行走支架的两侧，所述摆杆组件与行走支架相铰接，所述摆杆组件的一端连接清泥板，所述摆杆组件的另一端与限位轮活动连接；

所述清泥板上设置直板部和折弯部，所述折弯部朝向行走支架外侧设置；

当所述限位轮带动摆杆组件的一端上抬时，所述摆杆组件的另一端推动清泥板的折弯部朝向巷道滑轨移动，直至所述清泥板与巷道滑轨相抵，且所述滴油组件在折弯部翻转时与堵头分离，所述滴油组件向巷道滑轨上滴落润滑油，直至所述清泥板将巷道滑轨上杂质推至巷道滑轨的端部，或

当所述限位轮带动摆杆组件的一端下压时，所述摆杆组件的另一端推动清泥板的折弯部远离巷道滑轨，所述滴油组件在折弯部翻转时与堵头相抵，所述清泥板的底部与巷道滑轨上的杂质分离，且所述清泥板阻挡从滚轮上飞溅出的油渍；

所述滴油组件插入相应补油组件中，以补充润滑油。

8.如权利要求7所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，

所述滴油组件包括：油箱、注油管和塑性滴油管；

所述摆杆组件包括：摆动杆、限位块和转动片；

所述油箱挂载在清泥板上远离行走支架一侧，所述油箱的顶部设置连通油箱内部的注油管，所述油箱的底部设置连通油箱内部的塑性滴油管，所述清泥板的中下部呈弹性设置，所述堵头呈L形且弹性设置，所述堵头的一端连接直板部，所述堵头的另一端抵住折弯部，所述塑性滴油管穿过清泥板且与堵头相抵；

所述转动片限位活动安装在限位轮的轮面上，所述限位块位于转动片的上方且与转动片固定，所述限位块上开设有限位孔，所述摆动杆的中部铰接在行走支架上，所述摆动杆的一端连接清泥板上折弯部的上方，所述摆动杆的另一端穿过限位孔；

所述清泥板朝向巷道滑轨的端部移动时，所述转动片在限位轮带动下朝向巷道滑轨的端部转动，进而带动所述限位块绕限位轮的中心朝向巷道滑轨的端部转动，所述摆动杆在限位孔内与限位块的支点朝向巷道滑轨的端部移动，即

所述摆动杆推动清泥板的折弯部朝向巷道滑轨移动，直至所述清泥板与巷道滑轨相抵，所述塑性滴油管在折弯部翻转时与堵头分离，所述油箱通过塑性滴油管向巷道滑轨上滴落润滑油；

所述清泥板远离巷道滑轨的端部移动时，所述转动片在限位轮带动下远离巷道滑轨的端部转动，进而带动所述限位块绕限位轮的中心远离巷道滑轨的端部转动，所述摆动杆在限位孔内与限位块的支点远离巷道滑轨的端部移动，即

所述摆动杆推动清泥板的折弯部远离巷道滑轨，所述塑性滴油管在折弯部翻转时与堵头相抵；

所述转动片在限位轮的轮面上转动时，以刮除所述限位轮的轮面上杂质；

所述注油管插入相应补油组件中，以在所述油箱中补充润滑油。

9.如权利要求8所述的智能仓储巷道机器人，其特征在于，

所述第一补油组件与第二补油组件结构相同，且均包括：油仓和单向阀；

当所述注油管从单向阀插入油仓中时，所述油仓向油箱中注入润滑油。

10.一种采用如权利要求1-9任一项所述的智能仓储巷道机器人的智能仓储系统，其特征在于，包括：

行走机构与抬升机构按设定路径驱动叉板机构移动至载物板一侧的下方，以使叉板机构朝向载物板的底部移动，抬升机构带动叉板机构及载物板上抬；

行走机构在巷道滑轨上移动时，清泥机构朝向巷道滑轨下压以与巷道滑轨相抵，即

清泥机构在行走机构带动下相对巷道滑轨移动，以刮除巷道滑轨上杂质，且清泥机构在巷道滑轨上涂抹润滑油；以及

清泥机构在行走机构带动下插入补油机构中，以使补油机构将润滑油注入清泥机构内。

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