CN115461982A - 马达控制装置、以及转向操纵系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及马达控制装置、以及转向操纵系统。马达控制装置(80)具备：第一逆变器(120)，连接于第一绕组组(180)以及第一电源部(191)；第二逆变器(220)，连接于第二绕组组(280)以及第二电源部(291)；第一控制部(170)，基于马达(10)的转矩的指令值计算输出至第一逆变器的第一要求电压，在第一要求电压不高于第一上限电压的情况下，基于第一要求电压控制第一逆变器，在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，基于使第一要求电压降低后的电压控制第一逆变器；以及第二控制部(270)，基于指令值计算输出至第二逆变器的第二要求电压，基于第二要求电压控制第二逆变器。

Description

马达控制装置、以及转向操纵系统

相关申请的交叉引用

本申请基于2020年6月17日申请的日本申请编号2020－104409号，在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及控制马达的马达控制装置。

背景技术

以往，存在一种马达控制装置，在控制具备两个绕组组的马达的马达控制装置中，针对每个绕组组具备电源以及逆变器(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2018－129996号公报

然而，在专利文献1所记载的马达控制装置中，在两个逆变器可输出至各绕组组的最大输出电压不同、或因匝数不同等而两个绕组组的反电动势不同的情况下，在最大输出电压较低一方的逆变器或电压较大一方的绕组组的系统中，存在需要的电压变得比最大输出电压高的担忧。在该情况下，存在不能按照意图进行马达的控制的担忧。

发明内容

本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于，即使在两个逆变器可输出至各绕组组的最大输出电压不同、或两个绕组组的电压不同的情况下，也抑制不能按照意图进行马达的控制。

用于解决上述课题的第一方式是控制具备第一绕组组以及第二绕组组的马达的马达控制装置，具备：

第一逆变器，连接于上述第一绕组组，从第一电源部供电；

第二逆变器，连接于上述第二绕组组，从第二电源部供电；以及

控制部，在上述第一逆变器所输出的电压变得比基于第一最大输出电压设定的第一上限电压高的状态下，为了使上述第一逆变器应当向上述第一绕组组输出的电压亦即第一输出电压降低，而控制上述第一逆变器以及上述第二逆变器，以便使流过上述第一绕组组以及上述第二绕组组的电流的大小不同、或者限制上述第二逆变器的输出电压。

根据上述结构，马达控制装置控制具备第一绕组组以及第二绕组组的马达。第一逆变器连接于第一绕组组，从第一电源部供电。第二逆变器连接于第二绕组组，从第二电源部供电。

此处，第一逆变器可输出至第一绕组组的最大输出电压亦即第一最大输出电压存在变得比第二逆变器可输出至第二绕组组的最大输出电压亦即第二最大输出电压低的情况。在该情况下，即使对第二逆变器要求输出的要求电压为第二最大输出电压以下，也存在对第一逆变器要求输出的要求电压变得比第一最大输出电压高，不能按照意图进行马达的控制的担忧。此外，第一电源部和第二电源部也可以是独立的电源，也可以是从共用的电源分支的电源部。第一电源部和第二电源部即使是从共用的电源分支的电源部，由于布线电阻的不同等而也存在第一逆变器与第二逆变器可输出的最大输出电压不同的情况。

而且，控制部在第一逆变器所输出的电压变得比基于第一最大输出电压设定的第一上限电压高的状态下，为了使第一逆变器应当向第一绕组组输出的电压亦即第一输出电压降低，而控制第一逆变器以及第二逆变器，以便使流过第一绕组组以及第二绕组组的电流的大小不同、或者限制第二逆变器的输出电压。因此，能够抑制在第一逆变器中要求的电压变得比第一最大输出电压高，能够抑制不能按照意图进行马达的控制。

在第二方式中，上述控制部包含：第一控制部，在上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压不高于基于上述第一最大输出电压设定的第一上限电压的情况下，基于上述第一要求电压控制上述第一逆变器，在上述第一要求电压比上述第一上限电压高的情况下，控制上述第一逆变器以便使上述第一要求电压降低；以及第二控制部，基于上述第二逆变器所输出的电压的要求值亦即第二要求电压，控制上述第二逆变器。

根据上述结构，第一控制部在第一要求电压不高于基于第一最大输出电压设定的第一上限电压的情况下，基于第一要求电压控制第一逆变器。第二控制部基于第二要求电压控制第二逆变器。另一方面，第一控制部在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，控制第一逆变器以便使第一要求电压降低。因此，能够抑制在第一逆变器中要求的电压变得比第一最大输出电压高，能够抑制不能按照意图进行马达的控制。

在第三方式中，上述第一控制部基于对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值计算上述第一要求电压，在上述第一要求电压不高于设定为上述第一最大输出电压以下的第一上限电压的情况下，基于上述第一要求电压控制上述第一逆变器，在与上述第一上限电压相比上述第一要求电压较高的情况下，控制上述第一逆变器以便使上述第一要求电压降低，上述第二控制部基于上述指令值计算上述第二逆变器所输出的电压的要求值亦即第二要求电压，基于上述第二要求电压控制上述第二逆变器。

根据上述结构，第一控制部在第一要求电压不高于设定为第一最大输出电压以下的第一上限电压的情况下，基于第一要求电压控制第一逆变器。第二控制部基于第二要求电压控制第二逆变器。第一要求电压以及第二要求电压由于均基于上述指令值计算，因此能够使因流过第一绕组组的电流而产生的转矩与因流过第二绕组组的电流而产生的转矩协调。另一方面，第一控制部在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，控制第一逆变器以便使第一要求电压降低。因此，能够抑制在第一逆变器中要求的电压变得比第一最大输出电压高，能够抑制不能按照意图进行马达的控制。

在第四方式中，上述控制部在与上述第一上限电压相比上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压较高的情况下，控制上述第一逆变器以便使上述第一绕组组的q轴电流减少。根据这样的结构，通过使第一绕组组的q轴电流减少，能够抑制在第一逆变器中要求的电压变得比第一最大输出电压高。

在第五方式中，上述控制部基于对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值计算对上述第一绕组组的d轴电流进行指令的第一d轴电流指令以及对q轴电流进行指令的第一q轴电流指令，基于上述第一d轴电流指令以及上述第一q轴电流指令计算上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压，在与上述第一上限电压相比上述第一要求电压较高的情况下，控制上述第一逆变器以便使上述第一q轴电流指令的绝对值减少。

根据上述结构，控制部基于指令值计算第一绕组组的第一d轴电流指令以及第一q轴电流指令，基于第一d轴电流指令以及第一q轴电流指令计算第一要求电压。因此，能够基于第一d轴电流指令以及第一q轴电流指令控制马达。此外，第一d轴电流指令不限于第一d轴电流的指令值，为与第一d轴电流相关的值即可。第一q轴电流指令不限于第一q轴电流的指令值，为与第一q轴电流相关的值即可。

此处，在具备第一绕组组以及第二绕组组的马达中，以下的式(1)以及式(2)的电压方程式成立。

Vd1＝R×Id1－ω×L×Iq1－ω×M×Iq2···(1)

Vq1＝R×Iq1+ω×L×Id1+ω×M×Id2+ω×K···(2)

在式(1)中，Vd1是第一绕组组的d轴电压，R是第一绕组组的电阻，Id1是第一绕组组的d轴电流，ω是马达的角速度，L是第一绕组组的自感，Iq1是第一绕组组的q轴电流，M是第一绕组组与第二绕组组的互感，Iq2是第二绕组组的q轴电流。在式(2)中，Vq1是第一绕组组的q轴电压，Id2是第二绕组组的d轴电流，K是第一绕组组的反电动势常量。为了使Id1、Iq1、Id2、Iq2分别为第一d轴电流指令、第一q轴电流指令、第二d轴电流指令、第二q轴电流指令，需要使相当于所需的电压的振幅的√(Vd1^2+Vq1^2)为最大输出电压以下。“Vd1^2”表示Vd1的平方。

而且，控制部在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，控制第一逆变器，以便使第一q轴电流指令的绝对值减少。因此，在上述式(2)中，通过使作为第一绕组组的q轴电流Iq1的第一q轴电流指令减少，能够使R×Iq1、进而使第一绕组组的q轴电压Vq1降低。因此，能够使基于第一d轴电流指令以及第一q轴电流指令计算的第一要求电压√(Vd1^2+Vq1^2)降低。

在使第一q轴电流指令减少的情况下，存在在马达中不能够输出指令值的转矩的担忧。

关于这一点，在第六方式中，上述控制部基于对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值计算对上述第二绕组组的d轴电流进行指令的第二d轴电流指令以及对q轴电流进行指令的第二q轴电流指令，控制上述第二逆变器以便基于使上述第一绕组组的q轴电流减少的减少量使上述第二q轴电流指令增加。根据这样的结构，能够通过使第二q轴电流指令增加导致的马达的转矩的增加来补偿使第一q轴电流指令减少导致的马达的转矩的减少。因此，能够抑制马达所输出的转矩减少至低于指令值。

在第七方式中，上述控制部基于对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值计算对上述第一绕组组的d轴电流进行指令的第一d轴电流指令或对q轴电流进行指令的第一q轴电流指令，基于上述第一d轴电流指令以及上述第一q轴电流指令计算上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压，在与上述第一上限电压相比上述第一要求电压较高的情况下，控制上述第一逆变器以便减少上述第一绕组组的反电动势。

根据上述结构，控制部在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，控制第一逆变器，以便减少第一绕组组的反电动势。因此，通过修正第一d轴电流指令以便减少第一绕组组的反电动势、即通过在上述式(2)中使作为第一绕组组的d轴电流Id1的第一d轴电流指令为负，能够使第一绕组组的q轴电压Vq1降低。

在第八方式中，上述控制部基于上述指令值计算对上述第二绕组组的d轴电流进行指令的第二d轴电流指令以及对q轴电流进行指令的第二q轴电流指令，在上述第一d轴电流指令达到第一d轴限制值的情况下，控制上述第二逆变器以便减少上述第二绕组组的反电动势，上述控制部在上述第一d轴电流指令达到第一d轴限制值的情况下，基于上述第二d轴电流指令、上述第一d轴限制值、以及上述第一q轴电流指令来控制上述第一逆变器。

进行了修正以便减少第一绕组组的反电动势的第一d轴电流指令一般设定为不超过第一d轴限制值。而且，即使在第一d轴电流指令达到第一d轴限制值的情况下，也存在基于第一d轴电流指令以及第一q轴电流指令要求的电压变得比第一最大输出电压高的担忧。

关于这一点，根据上述结构，控制部在第一d轴电流指令达到第一d轴限制值的情况下，基于进行了修正以便减少第二绕组组的反电动势的第二d轴电流指令、第一d轴限制值、以及上述第一q轴电流指令，来控制第一逆变器。因此，通过修正第二d轴电流指令以便减少第二绕组组的反电动势、即通过在上述式(2)中使作为第二绕组组的d轴电流Id2的第二d轴电流指令为负，能够使第一绕组组的q轴电压Vq1降低。

在第九方式中，上述第一绕组组以及上述第二绕组组被分布卷绕，上述控制部基于上述指令值计算对上述第二绕组组的d轴电流进行指令的第二d轴电流指令以及对q轴电流进行指令的第二q轴电流指令，在上述第一d轴电流指令超过第一d轴限制值的情况下，控制上述第二逆变器，以便使上述第二绕组组的反电动势增加与上述第一d轴电流指令超过第一d轴限制值的第一d轴超过量对应的量，上述控制部在上述第一d轴电流指令超过上述第一d轴限制值的的情况下，基于上述第二d轴电流指令、以及上述第一d轴电流指令、以及上述第一q轴电流指令，来控制上述第一逆变器。

在马达中，在第一绕组组以及第二绕组组被分布卷绕的情况下，即使上述第一d轴电流指令超过第一d轴限制值，也能够通过修正第二d轴电流指令以便使第二绕组组的反电动势增加来抵消。

关于这一点，根据上述结构，控制部在第一d轴电流指令超过第一d轴限制值的情况下，控制第一逆变器，以便与第一d轴电流指令超过第一d轴限制值的第一d轴超过量对应地使第二绕组组的反电动势增加。因此，能够使第一绕组组的q轴电压Vq1降低，并且通过第二d轴电流指令抵消第一d轴电流指令超过第一d轴限制值的第一d轴超过量。

在马达中，在第一绕组组以及第二绕组组被分布卷绕的情况下，当修正了第一d轴电流指令以便减少第一绕组组的反电动势的修正量亦即第一d轴修正量、与修正了第二d轴电流指令以便减少第二绕组组的反电动势的修正量亦即第二d轴修正量的合计变得过大时，存在马达的磁部件劣化的担忧。

关于这一点，在第十方式中，上述第一绕组组以及上述第二绕组组被分布卷绕，上述控制部控制上述第一逆变器，以便使第一d轴修正量与第二d轴修正量的合计在规定d轴修正量以内，上述第一d轴修正量是修正了上述第一d轴电流指令以便减少上述第一绕组组的反电动势的修正量，上述第二d轴修正量是修正了上述第二d轴电流指令以便减少上述第二绕组组的反电动势的修正量。因此，能够使第一d轴修正量与第二d轴修正量的合计在规定d轴修正量以内，能够抑制马达的磁部件劣化。

如上所述，在修正了第一d轴电流指令以便减少第一绕组组的反电动势的情况下，在上述式(1)中，作为第一绕组组的d轴电流Id1的第一d轴电流指令为负。在该情况下，当作为第一绕组组的q轴电流Iq1的第一q轴电流指令为正时，R×Id1和(－ω×L×Iq1)均为负，而存在第一绕组组的d轴电压Vd1的绝对值变大的担忧。

关于这一点，在第十一方式中，上述控制部在上述第一逆变器所输出的电压变得比基于上述第一最大输出电压设定的第一上限电压高的状态下，控制上述第一逆变器，使得对上述第一绕组组的q轴电流进行指令的第一q轴电流指令具有与对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值的正负符号相反的正负符号。因此，由于能够使R×Id1为负并且使(－ω×L×Iq1)为正，因此能够减少第一绕组组的d轴电压Vd1的绝对值，进而能够使第一要求电压降低。

第一要求电压超过第一上限电压的第一电压超过量越大，越容易不能按照意图进行马达的控制。

关于这一点，在第十二方式中，上述控制部控制上述第一逆变器，使得上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压超过上述第一上限电压的第一电压超过量越大，则越使上述第一要求电压降低。根据这样的结构，能够第一要求电压超过第一上限电压的第一电压超过量越大，则越迅速地使第一要求电压降低。

当第一要求电压超过第一上限电压的状态持续时，在绕组组持续流过不希望的电流。

关于这一点，在第十三方式中，上述控制部控制第一逆变器，使得上述第一电压超过量的累计值越大，则越使上述第一要求电压降低。根据这样的结构，第一要求电压超过第一上限电压的状态持续得越长，越使第一要求电压降低，因此容易消除第一要求电压超过第一上限电压的状态。

在第十四方式中，上述控制部在上述第一最大输出电压与上述第二逆变器可输出至上述第二绕组组的最大输出电压亦即第二最大输出电压相比较低的情况下，控制上述第一逆变器，使得上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压变得比上述第二逆变器所输出的电压的要求值亦即第二要求电压低。根据这样的结构，也能够移至在第一逆变器中要求的电压变得比第一最大输出电压高，能够抑制电流变得不能够控制而在绕组组流过不希望的电流。

对第十五方式而言，

上述控制部(370、570)基于对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值计算上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压和上述第二逆变器所输出的电压的要求值亦即第二要求电压，在上述第一最大输出电压与上述第二最大输出电压相比较低的情况下，将上述第一要求电压计算得比上述第二要求电压低，基于上述第一要求电压控制上述第一逆变器，基于上述第二要求电压控制上述第二逆变器。根据上述结构，也能够起到与第十四方式相同的作用效果。

在第十六方式中，上述控制部基于上述指令值，计算对上述第一绕组组的d轴电流进行指令的第一d轴电流指令及对q轴电流进行指令的第一q轴电流指令、以及对上述第二绕组组的d轴电流进行指令的第二d轴电流指令及对q轴电流进行指令的第二q轴电流指令，基于上述第一d轴电流指令以及上述第一q轴电流指令计算上述第一要求电压，基于上述第二d轴电流指令以及上述第二q轴电流指令计算上述第二要求电压，在上述第一最大输出电压与上述第二最大输出电压相比较低的情况下，将上述第一q轴电流指令计算得比上述第二q轴电流指令小。

根据上述结构，控制部基于转矩的指令值计算第一d轴电流指令及第一q轴电流指令、以及第二d轴电流指令及第二q轴电流指令，基于第一d轴电流指令以及第一q轴电流指令计算第一要求电压，基于第二d轴电流指令以及第二q轴电流指令计算第二要求电压。而且，控制部在第一最大输出电压与第二最大输出电压相比较低的情况下，将第一q轴电流指令计算得比第二q轴电流指令小。因此，能够使第一要求电压比第二要求电压低，能够抑制第一要求电压变得比第一最大输出电压高。因此，能够抑制不能按照意图进行马达的控制。

在第十七方式中，上述控制部基于上述第一要求电压超过设定为上述第一最大输出电压以下的第一上限电压的第一电压超过量的累计值、和上述第二要求电压超过设定为上述第二最大输出电压以下的第二上限电压的第二电压超过量的累计值中较大的一方，计算上述第一d轴电流指令以便减少上述第一绕组组的反电动势，计算上述第二d轴电流指令以便减少上述第二绕组组的反电动势。

根据上述结构，通过修正第一d轴电流指令以及第二d轴电流指令以便减少第一绕组组以及第一绕组组的反电动势、即通过在上述式(2)中使第一d轴电流指令以及第二d轴电流指令为负，能够使第一绕组组的q轴电压Vq1以及第二绕组组的q轴电压Vq2降低。并且，基于第一要求电压超过第一上限电压的第一电压超过量的累计值与第二要求电压超过第二上限电压的第二电压超过量的累计值中较大的一方，来修正第一d轴电流指令以及第二d轴电流指令。因此，在双方的逆变器中，能够抑制要求电压变得比最大输出电压高。

具体而言，如第十八方式那样，能够采用以下结构，即，所谓限制上述输出电压，是将上述输出电压限制为规定的绝对值以下。

另外，具体而言，如第十九方式那样，能够采用以下结构，即，所谓限制上述输出电压，是停止基于流过上述第二绕组组的电流的指令值与实际值的偏差的控制中的积分运算。

第二十方式是一种转向操纵系统，具备：根据第一～第十九方式中任一方式所述的马达控制装置；转向操纵机构；以及上述马达，驱动上述转向操纵机构。

根据上述结构，在具备马达控制装置、转向操纵机构、以及驱动转向操纵机构的马达的转向操纵系统中，能够起到与第一～第十九方式中任一方式相同的作用效果。

附图说明

通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是，

图1是表示转向操纵系统的示意图。

图2是表示电源、马达控制装置、以及马达的电路图。

图3是表示第一实施方式的第一控制部以及第二控制部的框图。

图4是表示第一实施方式的第一要求电压以及各电流指令的时间图。

图5是第一实施方式的第一控制部以及第二控制部的控制的流程图。

图6是表示使第一d轴电流指令为负的情况的最大转矩与最高旋转速度的关系的变化的图表。

图7是表示使第一d轴电流指令为负且使第一q轴电流指令减少的情况的最大转矩与最高旋转速度的关系的变化的图表。

图8是表示使第一q轴电流指令减少的情况的最大转矩与最高旋转速度的关系的变化的图表。

图9是表示第二实施方式的第一要求电压以及各电流指令的时间图。

图10是表示第二实施方式的第一控制部以及第二控制部的控制的流程图。

图11是表示使第一q轴电流指令减少为负的情况的最大转矩与最高旋转速度的关系的变化的图表。

图12是表示使第一q轴电流指令减少，使第二q轴电流指令增加的情况的最大转矩与最高旋转速度的关系的变化的图表。

图13是表示第三实施方式的控制部的框图。

图14是表示第三实施方式的第一要求电压以及各电流指令的时间图。

图15是表示第三实施方式的控制部的控制的流程图。

图16是表示第四实施方式的第一要求电压以及各电流指令的时间图。

图17是表示第四实施方式的第一控制部以及第二控制部的控制的流程图。

图18是表示第五实施方式的控制部的框图。

图19是第六实施方式的第一要求电压以及各电流指令的时间图。

图20是表示第六实施方式的第一控制部以及第二控制部的控制的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，参照附图，对在搭载于车辆的转向操纵系统中具体实现的第一实施方式进行说明。

如图1所示，转向操纵系统90具备作为转向操纵部件的方向盘91、转向轴92、小齿轮96、齿条轴97、车轮98、马达10、马达控制装置80、以及减速齿轮99等。

方向盘91与转向轴92连接。在转向轴92设置有转矩传感器94和转向操纵角传感器95。转矩传感器94检测伴随着驾驶员对方向盘91的操作的转向操纵转矩Ts。转向操纵角传感器95检测驾驶员对方向盘91的操作角、以及转向操纵速度Vs。在转向轴92的前端设置有小齿轮96。小齿轮96与齿条轴97啮合。在齿条轴97的两端经由转向横拉杆等连结有一对车轮98。此外，由马达10、马达控制装置80、转矩传感器94、以及转向操纵角传感器95构成电动助力转向装置。

若驾驶员使方向盘91旋转，则连接于方向盘91的转向轴92旋转。转向轴92的旋转运动由小齿轮96转换为齿条轴97的直线运动。一对车轮98被转向操纵为与齿条轴97的位移量对应的角度。

减速齿轮99以规定的减速比对马达10的旋转进行减速，并传递至转向轴92。马达10是所谓的转向操纵控制辅助马达。马达控制装置80和马达10构成为一体，构成所谓的机电一体型的驱动装置。此外，由转向轴92、减速齿轮99、小齿轮96、以及齿条轴97构成转向操纵机构。

马达10输出辅助驾驶员对方向盘91的转向操纵的辅助转矩。如图2所示，马达10通过从第一电源191以及第二电源291供电力而被驱动，使减速齿轮99正反转。马达10是在转子埋入了永磁体(磁部件)的三相无刷马达(SPM或IPM马达)。

马达10具备第一绕组组180以及第二绕组组280。绕组组180、280的电特性相同，电气角相互错开30[deg]地抵消卷绕(分布卷绕)于共用的定子。与此对应地，控制为在绕组组180、280通电有相位

错开30[deg]的相电流。通过使通电相位差最佳化，输出转矩提高。另外，能够减少6阶转矩脉动。另外，通过相位差通电，能够使消除噪声、振动的优点最大化。另外，由于发热也被平均化，因此能够减少各传感器的探测值、转矩等温度相关的系统间误差。

以下，将第一绕组组180的驱动控制所涉及的第一逆变器120以及第一控制部170等的组合设为第一系统L1，将第二绕组组280的驱动控制所涉及的第二逆变器220以及第二控制部270等的组合设为第二系统L2。此外，对第一系统L1所涉及的结构主要标记100号段的附图标记，对第二系统L2所涉及的结构主要标记200号段的附图标记。另外，在第一系统L1以及第二系统L2中，对相同的结构标记后两位相同的附图标记。以下，适当地将“第一”记载为后缀“1”，将“第二”记载为后缀“2”。

马达控制装置80具备第一逆变器120以及第二逆变器220、和第一控制部170以及第二控制部270等。

第一逆变器120(第一电力转换部)经由电力输入线114连接于第一电源191，将从第一电源191供给的直流电力转换为U、V、W的各相交流电力，并供给至马达10。在本实施方式中，第一逆变器120由按U、V、W的每个相具备一组开关元件的串联连接体的全桥电路构成。各开关元件根据从第一控制部170输出的操作信号而被操作为接通状态和断开状态。例如，开关元件由MOSFET构成。另外，第二逆变器220(第二电力转换部)经由电力输入线214连接于第二电源291。第二逆变器220具备与第一逆变器120相同的结构。第二逆变器220的各开关元件根据从第二控制部270输出的操作信号而被操作为接通状态和断开状态。

第一电源191(第一电源部)以及第二电源291(第二电源部)均是额定电压12[V]的铅蓄电池，相互通过DCDC转换器(省略图示)连接，交流发电机连接于一方的电源。此外，第一电源191的电容量和第二电源291的电容量也可以相同，也可以不同。另外，也可以仅在对电源要求冗余性的动作模式时在两个电源连接各逆变器，在不需要冗余性的动作模式时从一方的电源向第一逆变器120和第二逆变器220两方供电。此外，在连接于不同的电源、或通过不同的布线从共用的电源供电的情况下，可能因一方的电源的电力消耗、劣化、布线阻抗不同等，而第一最大输出电压Vm1变得比第二电源291进而第二逆变器220可输出至第二绕组组280的最大输出电压亦即第二最大输出电压Vm2低。

马达控制装置80具备检测流过第一逆变器120的各相、即第一绕组组180的各相(U、V、W)的电流的第一电流检测部130、和检测流过第二逆变器220的各相、即第二绕组组280的各相(U、V、W)的电流的第二电流检测部230。

第一电流检测部130包含设置于第一逆变器120的下臂的各相的各相检测部131、132、133。U相检测部131检测流过第一绕组组180的U相线圈的电流作为U相电流Iu1。V相检测部132检测流过第一绕组组180的V相线圈的电流作为V相电流Iv1。W相检测部133检测流过第一绕组组180的W相线圈的电流作为W相电流Iw1。各相检测部131～133例如由分流电阻构成。此外，也可以由霍尔IC构成各相检测部131～133。另外，第二电流检测部230具备与第一电流检测部130相同的结构。第二电流检测部230包含U相检测部231、V相检测部232、以及W相检测部233，检测U相电流Iu2、V相电流Iv2、以及W相电流Iw2。

马达控制装置80具备检测从第一电源191输入至第一逆变器120的输入电压Vin1的电压检测部140、以及检测从第二电源291输入至第二逆变器220的输入电压Vin2的电压检测部240。

在马达10设置有检测马达10的旋转角θ的旋转角传感器11。旋转角传感器11例如由解析器构成。另外，旋转角传感器11能够基于旋转角θ计算马达10的角速度ω。

马达控制装置80控制马达10所产生的转向操纵辅助转矩。向马达控制装置80输入由上述转矩传感器94检测到的转向操纵转矩Ts、由上述转向操纵角传感器95检测到的转向操纵速度Vs、以及由车速传感器93检测到的本车的车速Vc。马达控制装置80根据转向操纵转矩Ts、转向操纵速度Vs、以及车速Vc的各值，通过控制马达10转矩来使产生所希望的转向操纵辅助转矩。

图3示出马达10、和马达控制装置80的第一控制部170以及第二控制部270。

控制部170、270以具备CPU、ROM、RAM、以及输入输出IF等的公知的微型计算机为主体构成。控制部170、270的各功能也可以通过由CPU执行预先存储于ROM的程序来功能性地实现，也可以由专用的硬件实现。也可以在控制部170、270中分别存在微型计算机，也可以在控制部170、270两方存在一个微型计算机。

首先，以第一控制部170为例，对第一控制部170以及第二控制部270的基本控制进行说明。

第一控制部170基于转向操纵转矩Ts、转向操纵速度Vs、车速Vc、以及旋转角θ，将与所希望的转向操纵辅助转矩对应的操作信号输出至第一逆变器120的各开关元件。在本实施方式中，第一控制部170运算d轴电压Vd1以及q轴电压Vq1，以便将由第一电流检测部130检测到的各相电流Iu1、Iv1、Iw1二相转换后的电流Id1、Iq1被控制为后述的电流指令Id1*、Iq1*。

第一控制部170作为生成转向操纵辅助转矩的功能而具备d轴电流指令运算部161、q轴电流指令运算部162、电流偏差计算部163a、163b、d轴电压运算部164、q轴电压运算部165、要求电压计算部166、电压偏差计算部167、以及弱磁控制部168。一般而言，所谓弱磁相当于流动负方向的d轴电流，但在本说明书中，在弱磁控制部168中，计算相当于所需要的电压超过上限电压多少的值，基于该计算出的值，来进行包含流动负方向的d轴电流的电流指令的修正，抑制必要电压超过最大输出电压。

由第一电流检测部130检测到的各相电流Iu1、Iv1、Iw1在被公知的A/D转换部(省略图示)从模拟值转换为数字值后，被公知的三相二相坐标转换部(省略图示)转换为d轴电流Id1、q轴电流Iq1。三相二相坐标转换部基于马达10的旋转角θ，将被转换为数字值后的各相电流Iu1、Iv1、Iw1转换为dq坐标上的值亦即d轴电流Id1以及q轴电流Iq1。此处，在规定dq坐标的各轴中，d轴是无功电流分量、即有助于伴随着马达10的旋转的旋转磁场的电流亦即励磁电流分量的轴。另外，q轴是有功电流分量、即有助于马达10的磁体转矩的电流亦即转矩电流分量的轴。

q轴电流指令运算部162基于对输出至马达10的转矩进行指令的指令值It*以及通过弱磁控制运算出的Ict1，计算第一q轴电流指令Iq1*。指令值It*基于转向操纵转矩Ts、转向操纵速度Vs、以及车速Vc计算。指令值It*也可以由第一控制部170计算，也可以由上位的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)计算。另外，若是SPM马达则d轴电流指令运算部161根据通过弱磁控制运算出的Ict1计算第一d轴电流指令Id1*，若是IPM马达，则d轴电流指令运算部161根据对输出至马达10的转矩进行指令的指令值It*以及通过弱磁控制运算出的Ict1计算第一d轴电流指令Id1*。

电流偏差计算部163b计算从第一q轴电流指令Iq1*减去q轴电流Iq1后的值亦即q轴偏差ΔIq1。电流偏差计算部163a计算从第一d轴电流指令Id1*减去d轴电流Id1后的值亦即d轴偏差ΔId1。

q轴电压运算部165进行PI控制使得q轴偏差ΔIq1接近0，计算q轴电压Vq1。d轴电压运算部164进行PI控制使得d轴偏差ΔId1接近0，来计算d轴电压Vd1。

公知的二相三相坐标转换部(省略图示)基于旋转角θ，将q轴电压Vq1以及d轴电压Vd1转换为U、V、W的各相电压并输出。公知的PWM控制部(省略图示)基于各相电压，输出通过占空比控制对第一逆变器120的各开关元件进行接通断开操作的操作信号。基于该操作信号，第一逆变器120的各开关元件被接通断开操作。另外，在第二系统L2中，第二控制部270具备d轴电流指令运算部262、q轴电流指令运算部261、电流偏差计算部263a、263b、d轴电压运算部265、q轴电压运算部264、要求电压计算部266、电压偏差计算部267、以及弱磁控制部268。而且，第二控制部270也执行与第一控制部170相同的基本控制。由此，马达10驱动，马达10使转向轴92产生转向操纵辅助转矩。

此处，在具备第一绕组组180以及第二绕组组280的马达10中，上述的式(1)、式(2)的电压方程式成立。在式(1)、式(2)中，为了使Id1、Iq1、Id2、Iq2分别为第一d轴电流指令Id1*、第一q轴电流指令Iq1*、第二d轴电流指令Id2*、第二q轴电流指令Iq2*，需要使第一要求电压(第一输出电压)亦即√(Vd1^2+Vq1^2)为最大输出电压以下。相同地，在第二系统L2中，将式(1)、式(2)的后缀“1”与后缀“2”替换，需要使第二要求电压亦即√(Vd2^2+Vq2^2)为最大输出电压以下。

第一逆变器120可输出至第一绕组组180的第一最大输出电压Vm1由第一电源191的电压、电力输入线114的电阻、第一逆变器120的损失决定。电力输入线114的电阻以及第一逆变器120的损失也能够预先测定。因此，能够基于由电压检测部140检测到的输入电压Vin1、电力输入线114的电阻、以及第一逆变器120的损失，计算第一最大输出电压Vm1。相同地，能够基于由电压检测部240检测到的输入电压Vin2、电力输入线214的电阻、以及第二逆变器220的损失，计算第二最大输出电压Vm2。

如上所述，第一逆变器120可输出至第一绕组组180的第一最大输出电压Vm1可能变得比第二逆变器220可输出至第二绕组组280的第二最大输出电压Vm2低。在该情况下，即使第二要求电压为第二最大输出电压Vm2以下，也存在第一要求电压变得比第一最大输出电压Vm1高，不能够控制电流而在绕组组流动不希望的电流的担忧。特别是，在从第二逆变器220输出接近第二最大输出电压Vm2的电压的情况下，存在马达产生比第一最大输出电压Vm1高的电压，而在第一逆变器120流动不希望的电流的担忧。

因此，将作为开始抑制第一逆变器120所输出的电压的要求值亦即上述第一要求电压的基准的第一上限电压(第一目标电压)设定为第一最大输出电压Vm1的90％(第一最大输出电压Vm1以下)。相同地，将第二逆变器220的第二上限电压(第二目标电压)设定为第二最大输出电压Vm2的90％(第二最大输出电压Vm2以下)。此外，也能够将第一上限电压(第二上限电压)设定为等于第一最大输出电压Vm1(第二最大输出电压Vm2)、或第一最大输出电压Vm1(第二最大输出电压Vm2)的80％等。另外，第一最大输出电压Vm1以及第一上限电压也可以由第一控制部170设定，也可以由上位的ECU设定。第二最大输出电压Vm2以及第二上限电压也可以由第二控制部270设定，也可以由上位的ECU设定。

而且，第一控制部170在第一要求电压不高于第一上限电压的情况下，通过弱磁控制运算出的Ict1为0，根据对输出至马达10的转矩进行指令的指令值It*计算第一q轴电流指令Iq1*和第一d轴电流指令Id1*。而且，在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，通过弱磁控制运算出的Ict1为比0大的值，根据Ict1和对输出至马达10的转矩进行指令的指令值It*计算第一q轴电流指令Iq1*和第一d轴电流指令Id1*，使第一要求电压降低。第二控制部270基于第二q轴电流指令Iq2*和第二d轴电流指令Id2*控制第二逆变器220。

如上所述，通过修正第一d轴电流指令Id1*以便减少第一绕组组180的反电动势、即通过在上述式(2)中使作为第一绕组组180的d轴电流Id1的第一d轴电流指令Id1*为负，能够使第一绕组组180的q轴电压Vq1降低。因此，如图4的(a)、(b)所示，在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况(时刻t11～t12)下，使第一d轴电流指令Id1*降低至比0低，使第一d轴电流指令Id1*向负方向增加直到要求电压为上限电压以内或达到下限值。即，如图4的(a)～(c)所示，第一控制部170在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况(时刻t11～t12)下，基于修正了第一d轴电流指令Id1*以便减少第一绕组组180的反电动势的第一修正d轴电流指令以及第一q轴电流指令Iq1*，计算d轴电压Vd1以及q轴电压Vq1。此外，在图4中，为了示出使第一d轴电流指令Id1*向负方向增加，降低第一q轴电流指令Iq1*，使第二d轴电流指令Id2*向负方向增加这一系列的流程，而描绘了即使第一d轴电流指令Id1*为下限，第一q轴电流指令Iq1*为0A，第二d轴电流指令Id2*为下限，第一要求电压也超过第一上限电压而成为最大输出电压这样的动作模式中的波形例。

修正了第一d轴电流指令Id1*以便减少第一绕组组180的反电动势的第一修正d轴电流指令被设定为不超过第一d轴限制值(－Id1*lim)。第一d轴限制值(－Id1*lim)例如被设定为在马达10的永磁体不产生减磁(劣化)的值。即使在第一修正d轴电流指令达到第一d轴限制值(－Id1*lim)的情况(时刻t12)下，也存在以下情况，即，因伴随着向相对于最大输出电压有余量的第二绕组组的通电的转矩而马达转速变高，基于第一修正d轴电流指令以及第一q轴电流指令Iq1*计算的第一要求电压变得比第一上限电压高。

如上所述，在上述式(2)中，通过使作为第一绕组组180的q轴电流Iq1的第一q轴电流指令Iq1*减少为第一修正q轴电流指令，能够使R×Iq1、进而使第一绕组组180的q轴电压Vq1降低。因此，如图4的(a)～(c)所示，在第一修正d轴电流指令达到第一d轴限制值(－Id1*lim)的情况(时刻t12～t13)下，使第一q轴电流指令Iq1*减少，使第一q轴电流指令Iq1*的减少量增加直到要求电压为上限电压以内或达到下限值。即，在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，第一控制部170基于使第一q轴电流指令Iq1*的绝对值减少的第一修正q轴电流指令以及第一d轴电流指令Id1*(具体而言第一d轴限制值(－Id1*lim))，计算d轴电压Vd1以及q轴电压Vq1。

即使在第一修正q轴电流指令达到0的情况(时刻t13)下，也存在以下情况，即，因伴随着向相对于最大输出电压有余量的第二绕组组的通电的转矩而马达转速变高，基于第一修正d轴电流指令以及第一修正q轴电流指令计算的第一要求电压变得比第一上限电压高。

如上所述，通过修正第二d轴电流指令Id2*以便减少第二绕组组280的反电动势、即通过在上述式(2)中使作为第二绕组组280的d轴电流Id2的第二d轴电流指令Id2*为负，能够使第一绕组组180的q轴电压Vq1降低。因此，如图4的(a)～(d)所示，在第一修正q轴电流指令达到0的情况(时刻t13～t14)下，使第二d轴电流指令Id2*降低至比0低，使第二d轴电流指令Id2*向负方向增加直到要求电压为上限电压以内或达到下限值。即，如图4的(a)～(e)所示，另外，第二控制部270在第一修正q轴电流指令达到0的情况(时刻t13～t14)下，基于修正了第二d轴电流指令Id2*以便减少第一绕组组180的反电动势的第二修正d轴电流指令、第一d轴限制值(－Id1*lim)、以及第一修正q轴电流指令(具体而言0)，计算d轴电压Vd2以及q轴电压Vq2。

修正了第二d轴电流指令Id2*以便减少第二绕组组280的反电动势的第二修正d轴电流指令被设定为不超过第二d轴限制值(－Id2*lim)。第二d轴限制值(－Id2*lim)例如被设定为在马达10的永磁体不产生减磁(劣化)的值。在第二修正d轴电流指令达到第二d轴限制值(－Id2*lim)的情况(时刻t14及以后)下，将第二修正d轴电流指令设为第二d轴限制值(－Id2*lim)。此外，在图4中，未变更第二q轴电流指令Iq2*。即，在第二要求电压不高于第二上限电压的情况下，优选不变更基于转矩的指令值It*计算出的第二q轴电流指令Iq2*。

图5是表示如图4那样修正电流指令Id1*、Iq1*、Id2*的控制的顺序的流程图。该一系列的处理由第一控制部170以及第二控制部270以规定的周期反复执行。

首先，将超过累计值Ict1设为此前的超过累计值Ict1加上第一要求电压(第一输出电压)超过第一上限电压的第一电压超过量(第一要求电压－第一上限电压)后的值(S10)。即，超过累计值Ict1为第一要求电压超过第一上限电压的第一电压超过量的累计值。此外，在第一要求电压与第一上限电压相比较低的情况下，第一电压超过量为负。在之后的实施例中，例示超过累计值Ict1为加上第一要求电压超过第一上限电压的第一电压超过量(第一要求电压－第一上限电压)的值，但也可以对第一要求电压与第一上限电压的偏差进行PI控制，也可以对超过量应用增益来进行加权累计。

接着，将超过累计值Ict1限制为0以上(S11)。具体而言，在超过累计值Ict1为正的情况下不变更超过累计值Ict1，在超过累计值Ict1为负的情况下使超过累计值Ict1为0。

接着，判定超过累计值Ict1是否与Id1*lim相比较小(S12)。Id1*lim是第一d轴限制值(－Id1*lim)的绝对值。在该判定中，在判定为超过累计值Ict1与Id1*lim相比较小的情况下(S12：YES)，将第一d轴电流指令Id1*设为(－Ict1)、即设为负。由此，上述第一电压超过量越大，则将第一d轴电流指令Id1*进而将第一修正电压计算得越低。此外，第一电压超过量的累计值亦即超过累计值Ict1越大，则将第一d轴电流指令Id1*进而将第一修正电压计算得越低。

另一方面，在S12的判定中，在判定为超过累计值Ict1不小于Id1*lim的情况下(S12：NO)，将第一d轴电流指令Id1*设为第一d轴限制值(－Id1*lim)。

接着，判定|It*|是否与Ict1－Id1*lim相比较大(S15)。即，判定是否存在使不能使超过累计值Ict1以Id1*lim减少的量从第一q轴电流指令Iq1*减少的余地。在该判定中，在判定为|It*|与Ict1－Id1*lim相比较大的情况下(S15：YES)，判定指令值It*是否比0大(S16)。

在S16的判定中，在判定为指令值It*比0大的情况下(S16：YES)，将第一q轴电流指令Iq1*设为指令值It*减去(Ict1－Id1*lim)后的值(S17)。另一方面，在S16的判定中，在判定为指令值It*不大于0的情况下(S16：NO)，将第一q轴电流指令Iq1*设为指令值It*加上(Ict1－Id1*lim)后的值(S18)。即，根据第一q轴电流指令Iq1*(指令值It*)的正负，使第一q轴电流指令Iq1*的绝对值减少。之后，暂时结束该一系列的处理(结束)。

另一方面，在S15的判定中，在判定为|It*|不大于Ict1－Id1*lim的情况下(S15：NO)，将第一q轴电流指令Iq1*设为0(S19)。即，在没有使第一q轴电流指令Iq1*的绝对值减少的余地的情况下，将第一q轴电流指令Iq1*设为0。

接着，判定Id2*lim是否与Ict1－Id1*lim－|It*|相比较大(S20)。即，判定是否存在使不能够使超过累计值Ict1以Id1*lim以及第一q轴电流指令Iq1*(指令值It*)减少的量从第二d轴电流指令Id2*减少的余地。在该判定中，在判定为Id2*lim与Ict1－Id1*lim－|It*|相比较大的情况下(S20：YES)，将第二d轴电流指令Id2*设为超过累计值Ict1减去Id1*lim以及|指令值It*|后的大小的负的值(S21)。

另一方面，在S20的判定中，在判定为Id2*lim不大于Ict1－Id1*lim－|It*|的情况下(S20：NO)，将第二d轴电流指令Id2*设为第二d轴限制值(－Id2*lim)。之后，暂时结束该一系列的处理(结束)。

此外，S10、S11的处理相当于作为电压偏差计算部167以及弱磁控制部168的处理，S12～S19的处理相当于作为d轴电流指令运算部161以及q轴电流指令运算部162的处理，S20～S22的处理相当于作为d轴电流指令运算部262的处理。在S10～S22中将与超过量Ict1对应的Id1*、Iq1*、Id2*以1：1的关系设定，但如由式(1)、式(2)可知，由于Id1*、Iq1*、Id2*对电压的影响分别不同，因此也可以改变加权。这在之后的实施例中也相同。另外，在图5中仅示出系统1的处理，但在系统2中在要求电压超过上限电压这样的情况下不进行系统2侧的电流的指令。即，在S19后，不进行S20～S22而暂时结束。

图6至图8是存在电源电压差、或因匝数不同等而两个绕组组的反电动势不同的情况的第一系统与第二系统的NT特性的图表。图6是表示使第一d轴电流指令Id1*为负的情况的最大转矩与最高旋转速度的关系的变化的图表。在马达10的旋转速度为旋转速度Nm1的状态下，在第一系统L1以及第二系统L2中指令点P1的转矩。在该情况下，在第二系统L2中，能够在旋转速度Nm1下输出点P1的转矩。另一方面，在第一d轴电流指令Id1*＝0的第一系统L1中，不能够在旋转速度Nm1下输出点P1的转矩。因此，通过使第一d轴电流指令Id1*为负，如箭头所示，能够使基于最大输出电压的极限上升。因此，在第一系统L1中，也能够在旋转速度Nm1下输出点P1的转矩。

图7是表示使第一d轴电流指令Id1*为负，且使第一q轴电流指令Iq1*减少的情况的最大转矩与最高旋转速度的关系的变化的图表。在马达10的旋转速度为旋转速度Nm2的状态下，在第一系统L1以及第二系统L2中指令点P2的转矩。此处，通过使第一d轴电流指令Id1*为负，从而如粗箭头所示，使基于最大输出电压的极限上升。并且，使第一q轴电流指令Iq1*减少。因此，在第一系统L1中，能够在旋转速度Nm2下输出点P3的转矩，能够抑制超过基于最大输出电压的极限。

图8是表示使第一q轴电流指令Iq1*减少的情况的最大转矩与最高旋转速度的关系的变化的图表。在马达10的旋转速度为旋转速度Nm3的状态下，在第一系统L1以及第二系统L2中指令点P4的转矩。此处，使第一q轴电流指令Iq1*减少。因此，在第一系统L1中，能够在旋转速度Nm3下输出点P5的转矩，能够抑制超过基于最大输出电压的极限。

以上详述的本实施方式具有以下的优点。

·第一控制部170在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，修正第一d轴电流指令Id1*以及第一q轴电流指令Iq1*并控制第一逆变器120。因此，能够抑制在第一逆变器120中要求的电压变得比第一最大输出电压Vm1高，能够抑制电流变得不能够控制而在绕组组流动不希望的电流。

·第一控制部170在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，基于使第一q轴电流指令Iq1*的绝对值减少的第一修正q轴电流指令以及第一d轴电流指令Id1*，计算第一修正电压。因此，在上述式(2)中，通过使作为第一绕组组180的q轴电流Iq1的第一q轴电流指令Iq1*减少为第一修正q轴电流指令，能够使R×Iq1、进而使第一绕组组180的q轴电压Vq1降低。因此，与修正前相比，能够使基于第一修正q轴电流指令以及第一d轴电流指令Id1*计算的d轴电压Vd1以及q轴电压Vq1降低。

·第一控制部170在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，基于修正了第一d轴电流指令Id1*以便减少第一绕组组180的反电动势的第一修正d轴电流指令以及第一q轴电流指令Iq1*，计算第一修正电压。因此，通过修正第一d轴电流指令Id1*以便减少第一绕组组180的反电动势、即通过在上述式(2)中使作为第一绕组组180的d轴电流Id1的第一d轴电流指令Id1*为负，能够使第一绕组组180的q轴电压Vq1降低。因此，与修正前相比，能够使基于第一修正d轴电流指令以及第一q轴电流指令Iq1*计算的d轴电压Vd1以及q轴电压Vq1降低。

·第一控制部170在第一修正d轴电流指令达到第一d轴限制值(－Id1*lim)的情况下，基于修正了第二d轴电流指令Id2*以便减少第二绕组组280的反电动势的第二修正d轴电流指令、第一d轴限制值(－Id1*lim)、以及第一q轴电流指令Iq1*，计算第一修正电压。因此，通过修正第二d轴电流指令Id2*以便减少第一绕组组180的反电动势、即通过在上述式(2)中使作为第二绕组组280的d轴电流Id2的第二d轴电流指令Id2*为负，能够使第一绕组组180的q轴电压Vq1降低。因此，与修正前相比，能够使基于第二修正d轴电流指令、第一d轴限制值(－Id1*lim)、以及第一q轴电流指令Iq1*计算的d轴电压Vd1以及q轴电压Vq1降低。

·第一要求电压超过第一上限电压的第一电压超过量(第一要求电压－第一上限电压)越大，则越流动不希望的较大的电流。关于这一点，第一控制部170能够在弱磁控制内，通过利用PI控制等计算与偏差的累积值对应的Ict1从而迅速地使d轴电压Vd1以及q轴电压Vq1降低。

(第二实施方式)

以下，参照附图，并对第二实施方式以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。

在使第一q轴电流指令Iq1*减少的情况下，存在在马达10中不能够输出指令值(2It*)的转矩的担忧。

关于这一点，第二控制部270基于使第二q轴电流指令Iq2*增加与使第一q轴电流指令Iq1*减少的减少量(Ict1－Id1*lim)对应的量的第二修正q轴电流指令以及第二d轴电流指令Id2*，计算d轴电压Vd2以及q轴电压Vq2。

图9是表示第一要求电压以及各电流指令的时间图。时刻t21、t22分别与图4的时刻t11、t21相同。图9的(a)、(b)分别与图4的(a)、(b)相同。

如图9的(b)、(c)所示，在第一修正d轴电流指令达到第一d轴限制值(－Id1*lim)的情况(时刻t22～t23)下，使第一q轴电流指令Iq1*减少，使第一q轴电流指令Iq1*的减少量增加直到要求电压为上限电压以内或达到下限值。并且，如图9的(c)、(e)所示，使第二q轴电流指令Iq2*增加与使第一q轴电流指令Iq1*减少的减少量(Ict1－Id1*lim)对应的量。使第二q轴电流指令Iq2*增加是为了补偿伴随着第一q轴电流指令Iq1*的减少的转矩的降低，在因匝数不同等而两个绕组组的反电动势不同的情况下根据其比值使第二q轴电流指令Iq2*增加。

如图9的(c)、(d)所示，在第一修正q轴电流指令达到第一q轴限制值(－Iq1*lim)的情况(时刻t23及以后)下，使第二d轴电流指令Id2*降低至比0低，使第二d轴电流指令Id2*向负方向增加直到要求电压为上限电压以内或达到下限值。即，如图9的(a)～(e)所示，第二控制部270在第一修正d轴电流指令达到第一d轴限制值(－Id1*lim)的情况(时刻t22及以后)下，基于修正了第二d轴电流指令Id2*以便减少第一绕组组180的反电动势的第二修正d轴电流指令、第一d轴限制值(－Id1*lim)、以及第一q轴电流指令Iq1*(具体而言第一修正q轴电流指令)，计算d轴电压Vd2以及q轴电压Vq2。另外，第二控制部270在第一修正q轴电流指令达到第一q轴限制值(－Iq1*lim)的情况(时刻t23及以后)下，基于修正了第二d轴电流指令Id2*以便减少第一绕组组180的反电动势的第二修正d轴电流指令、第一d轴限制值(－Id1*lim)，第一修正q轴电流指令(具体而言第一q轴限制值)、以及第二修正q轴电流指令，计算d轴电压Vd2以及q轴电压Vq2。

图10是表示如图9那样修正电流指令Id1*、Iq1*、Id2*、Iq2*的控制的顺序的流程图。该一系列的处理由第一控制部170以及第二控制部270以规定的周期反复执行。

S30～S34的处理与图5的S10～S14的处理相同。

在S34的处理后，判定Iq1*lim是否与Ict1－Id1*lim相比较大(S35)。即，判定是否存在使不能够使超过累计值Ict1以Id1*lim减少的量从第一q轴电流指令Iq1*(指令值It*)减少的余地。在该判定中，在判定为Iq1*lim与Ict1－Id1*lim相比较大的情况下(S35：YES)，判定指令值It*是否比0大(S36)。

在S36的判定中，在判定为指令值It*比0大的情况下(S36：YES)，将第一q轴电流指令Iq1*设为指令值It*减去(Ict1－Id1*lim)后的值，将第二q轴电流指令Iq2*设为指令值It*加上(Ict1－Id1*lim)后的值(S37)。另一方面，在S36的判定中，在判定为指令值It*不大于0的情况下(S36：NO)，将第一q轴电流指令Iq1*设为指令值It*加上(Ict1－Id1*lim)后的值，将第二q轴电流指令Iq2*设为指令值It*减去(Ict1－Id1*lim)后的值(S38)。即，根据第一q轴电流指令Iq1*(指令值It*)的正负，使第一q轴电流指令Iq1*减少以及使第二q轴电流指令Iq2*增加、或使第一q轴电流指令Iq1*增加以及使第二q轴电流指令Iq2*减少。此时，在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，也进行以下内容，即，修正第一q轴电流指令Iq1*，使得第一q轴电流指令Iq1*具有与指令值It*的正负符号相反的正负符号。之后，暂时结束该一系列的处理(结束)。

另一方面，在S35的判定中，在判定为Iq1*lim不大于Ict1－Id1*lim的情况下(S35：NO)，判定指令值It*是否比0大(S39)。在该判定中，在判定为指令值It*比0大的情况下(S39：YES)，将第一q轴电流指令Iq1*设为第一q轴限制值(－Iq1*lim)，将第二q轴电流指令Iq2*设为指令值It*加上Iq1*lim后的值(S40)。另一方面，在S39的判定中，在判定为指令值It*不大于0的情况下(S39：NO)，将第一q轴电流指令Iq1*设为第一q轴限制值(Iq1*lim)，将第二q轴电流指令Iq2*设为指令值It*减去第一q轴限制值(Iq1*lim)后的值(S41)。

接着，判定Id2*lim是否与Ict1－Id1*lim－|It*|－Iq1*lim相比较大(S42)。即，判定是否存在使不能够使超过累计值Ict1以Id1*lim、第一q轴电流指令Iq1*(指令值It*)、以及Iq1*lim减少的量从第二d轴电流指令Id2*减少的余地。在该判定中，在判定为Id2*lim与Ict1－Id1*lim－|It*|－Iq1*lim相比较大的情况下(S42：YES)，将第二d轴电流指令Id2*设为超过累计值Ict1减去Id1*lim、|指令值It*|、以及Iq1*lim后的大小的负的值(S43)。

另一方面，在S42的判定中，在判定为Id2*lim不大于Ict1－Id1*lim－|It*|－Iq1*lim的情况下(S42：NO)，将第二d轴电流指令Id2*设为第二d轴限制值(－Id2*lim)。之后，暂时结束该一系列的处理(结束)。

图11是表示使正的第一q轴电流指令Iq1*减少为负的情况的最大转矩与最高旋转速度的关系的变化的图表。在马达10的旋转速度为旋转速度Nm4的状态下，在第一系统L1以及第二系统L2中指令点P6的转矩。此处，使正的第一q轴电流指令Iq1*减少为负。因此，在第一系统L1中，能够在旋转速度Nm4下输出点P7的转矩，能够抑制超过基于最大输出电压的极限。若点P6的转矩与点P7的转矩的和为0以上，则不会产生反向的转矩。

图12是表示使第一q轴电流指令Iq1*减少，并且使第二q轴电流指令Iq2*增加的情况的最大转矩与最高旋转速度的关系的变化的图表。在马达10的旋转速度为旋转速度Nm5的状态下，在第一系统L1以及第二系统L2中指令点P8的转矩。此处，使第一q轴电流指令Iq1*减少。因此，在第一系统L1中，能够在旋转速度Nm5下输出点P9的转矩，能够抑制超过基于最大输出电压的极限。

并且，使第二q轴电流指令Iq2*增加。因此，能够通过使第二q轴电流指令Iq2*增加导致的马达10的转矩的增加来补偿使第一q轴电流指令Iq1*减少导致的马达10的转矩的减少。因此，能够抑制马达10所输出的转矩减少至低于指令值(2It*)。

如上所述，在修正第一d轴电流指令Id1*以便减少第一绕组组180的反电动势的情况下，在上述式(1)中，作为第一绕组组180的d轴电流Id1的第一d轴电流指令Id1*为负。在该情况下，当作为第一绕组组180的q轴电流Iq1的第一q轴电流指令Iq1*为正时，R×Id1和(－ω×L×Iq1)均为负，而存在第一绕组组180的d轴电压Vd1的绝对值变大的担忧。

关于这一点，第一控制部170在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况下，基于进行了修正使得第一q轴电流指令Iq1*具有与指令值It*的正负符号相反的正负符号的第一修正q轴电流指令以及第一修正d轴电流指令，计算第一修正电压。因此，能够使R×Id1为负并且使(－ω×L×Iq1)为正，因此能够减小第一绕组组180的d轴电压Vd1的绝对值，进而能够使第一修正电压降低。并且，通过使Iq1与转速符号相反从而电流从马达朝向电源流动，因布线电阻等而逆变器的输入电压相对于电源变大，最大输出电压变大。

(第三实施方式)

以下，参照附图，对第三实施方式以与第一、第二实施方式的不同点为中心进行说明。

在本实施方式中，第一电源191以及第二电源291均是额定电压12[V]的铅蓄电池，未相互连接。而且，第一逆变器120的第一最大输出电压Vm1和第二逆变器220的第二最大输出电压Vm2中任一个变高或变化。此外，第一电源191的电容量与第二电源291的电容量也可以相同，也可以不同。

图13是表示本实施方式的控制部370的框图。在本实施方式中，马达控制装置80代替图3的第一控制部170以及第二控制部270而具备控制部370。控制部370代替图3的d轴电流指令运算部161、q轴电流指令运算部162、d轴电流指令运算部262、以及q轴电流指令运算部261而具备d轴q轴电流指令运算部361。控制部370也可以如系统1和系统2那样分别具有微型计算机，也可以在控制部370具有一个微型计算机。

弱磁控制部168以及弱磁控制部268分别计算超过累计值Ict1、Ict2。d轴q轴电流指令运算部361基于超过累计值Ict1与超过累计值Ict2中较大的一方，使第一d轴电流指令Id1*以及第二d轴电流指令Id2*降低至比0低，使第一d轴电流指令Id1*以及第二d轴电流指令Id2*向负方向增加直到要求电压为上限电压以内或达到下限值。即，如图14的(a)、(b)所示，在时刻t31～t32，d轴q轴电流指令运算部361基于第一要求电压超过第一上限电压的第一电压超过量(第一要求电压－第一上限电压)的累计值、和第二要求电压超过第二上限电压的第二电压超过量(第二要求电压－第二上限电压)的累计值中较大的一方，计算第一d轴电流指令Id1*以便减少第一绕组组180的反电动势，计算第二d轴电流指令Id2*以便减少第二绕组组280的反电动势。此外，在图14中，为了示出在向负方向增加第一d轴电流指令Id1*和第二d轴电流指令Id2*后，使第一q轴电流指令Iq1*降低这一系列的流程，而描绘了即使第一d轴电流指令Id1*和第二d轴电流指令Id2*为下限，第一q轴电流指令Iq1*为0A，第一要求电压也超过第一上限电压而成为最大输出电压这样的动作模式中的波形例。

在第一修正d轴电流指令达到d轴限制值(－Id*lim)的时刻t32及以后，图14的第一q轴电流指令Iq1*以及第二q轴电流指令Iq2*的修正(控制)与图9的时刻t22及以后的第一q轴电流指令Iq1*以及第二q轴电流指令Iq2*的修正(控制)相同。另外，图14是第二要求电压未超过第二上限电压的假设下的波形。

图15是表示如图14那样修正电流指令Id1*、Iq1*、Id2*、Iq2*的控制的顺序的流程图。该一系列的处理由控制部370以规定的周期反复执行。

首先，将超过累计值Ict1设为此前的超过累计值Ict加上第一要求电压超过第一上限电压的第一电压超过量(第一要求电压－第一上限电压)后的值(S50)。将超过累计值Ict1限制为0以上(S51)。具体而言，在超过累计值Ict1为正的情况下不变更超过累计值Ict1，在超过累计值Ict1为负的情况下使超过累计值Ict2为0。

接着，将超过累计值Ict2设为此前的超过累计值Ict2加上第二要求电压超过第二上限电压的第二电压超过量(第二要求电压－第二上限电压)后的值(S52)。即，超过累计值Ict2是第二要求电压超过第二上限电压的第二电压超过量的累计值。将超过累计值Ict2限制为0以上(S53)。具体而言，在超过累计值Ict2为正的情况下不变更超过累计值Ict2，而在超过累计值Ict2为负的情况下使超过累计值Ict2为0。此外，在第二要求电压与第二上限电压相比较低的情况下，第二电压超过量为负。

将超过累计值Ict1与超过累计值Ict2中较大的一方设为超过累计值Ict(S54)。

接着，判定超过累计值Ict是否与Id*lim相比较小(S55)。Id*lim是d轴限制值(－Id*lim)的绝对值。在该判定中，在判定为超过累计值Ict与Id*lim相比较小的情况下(S55：YES)，将第一d轴电流指令Id1*以及第二d轴电流指令Id2*设为(－Ict)、即设为负。由此，上述第一电压超过量以及上述第二电压超过量越大，则将第一d轴电流指令Id1*以及第二d轴电流指令Id2*计算得越低，进而将第一修正电压以及第二修正电压计算得越低。此外，超过累计值Ict越大，则将第一d轴电流指令Id1*以及第二d轴电流指令Id2*计算得越低，进而将第一修正电压以及第二修正电压计算得越低。

另一方面，在S55的判定中，在判定为超过累计值Ict不小于Id*lim的情况下(S55：NO)，将第一d轴电流指令Id1*以及第二d轴电流指令Id2*设为d轴限制值(－Id*lim)。

S58～S61的处理与在图10的S35～S38的处理中将超过累计值Ict1代替为超过累计值Ict，将第一d轴限制值(－Id1*lim)代替为d轴限制值(－Id*lim)的情况相同。

S62～S64的处理与图10的S39～S41的处理相同。之后，暂时结束该一系列的处理(结束)。

此外，S50、S52的处理相当于作为电压偏差计算部167以及弱磁控制部168的处理，S51、S53、S54的处理相当于作为电压偏差计算部267以及弱磁控制部268的处理，S55至S63的处理相当于作为d轴q轴电流指令运算部361的处理。

根据本实施方式，通过基于Ict11和Ict2两方修正第一d轴电流指令Id1*以及第二d轴电流指令Id2*以便减少第一绕组组180以及第二绕组组280的反电动势、即通过在上述式(2)中使第一d轴电流指令Id1*以及第二d轴电流指令Id2*为负，能够使第一绕组组180的q轴电压Vq1以及第二绕组组280的q轴电压Vq2降低。并且，基于第一要求电压超过第一上限电压的第一电压超过量的累计值、和第二要求电压超过第二上限电压的第二电压超过量的累计值中较大的一方，修正第一d轴电流指令Id1*以及第二d轴电流指令Id2*。由于同时使第一d轴电流指令Id1*以及第二d轴电流指令Id2*向负方向增加，因此能够通过相对简易的处理，极力避免伴随着使第一q轴电流指令Iq1*降低的转矩降低，并且抑制要求电压变得比最大输出电压Vm1、Vm2高。

(第四实施方式)

以下，参照附图，对第四实施方式以与第一、第二实施方式的不同点为中心进行说明。在本实施方式中，第一控制部170以及第二控制部270的结构与图3相同。

在马达10中，第一绕组组180以及第二绕组组280被分布卷绕。因此，当修正了第一d轴电流指令Id1*以便减少第一绕组组180的反电动势的第一修正d轴电流指令、与修正了第二d轴电流指令Id2*以便减少第二绕组组280的反电动势的第二修正d轴电流指令的合计变得过大时，存在马达10的永磁体减磁的担忧。

关于这一点，第一控制部170计算第一修正d轴电流指令，使得第一修正d轴电流指令与第二修正d轴电流指令的合计为d轴修正量Id*lim(规定d轴修正量)以内。

图16是表示第一要求电压以及各电流指令的时间图。

如图16的(a)、(b)所示，第一控制部170在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况(时刻t41～t42)下，使第一d轴电流指令Id1*向负方向增加直到要求电压为上限电压以内或达到下限值。此时，如图16的(d)所示，与使第一d轴电流指令Id1*降低对应地，使作为使第二d轴电流指令Id2*减少的余地的第二d轴限制值(－Id1*lim感应)上升。即，与第一修正d轴电流指令向负方向增加对应地，减少使第二修正d轴电流指令向负方向增加的余地。此外，在使第二修正d轴电流指令向负方向增加的情况下，与第二修正d轴电流指令向负方向增加对应地，减少使第一修正d轴电流指令向负方向增加的余地。

在第一修正d轴电流指令达到第二d轴限制值(－Id1*lim感应)的时刻t42及以后，图16的第一q轴电流指令Iq1*以及第二q轴电流指令Iq2*的修正(控制)与图9的时刻t22及以后的第一q轴电流指令Iq1*以及第二q轴电流指令Iq2*的修正(控制)相同。

图17是表示如图16那样修正电流指令Id1*、Iq1*、Id2*、Iq2*的控制的顺序的流程图。该一系列的处理由第一控制部170以及第二控制部270以规定的周期反复执行。

S70、S71的处理与图5的S10、S11的处理相同。

接着，判定超过累计值Ict1是否与(Id*lim+Id2*)相比较小(S72)。Id*lim是d轴限制值(－Id*lim感应)的绝对值。在该判定中，在判定为超过累计值Ict1与(Id*lim+Id2*)相比较小的情况下(S72：YES)，将第一d轴电流指令Id1*设为(－Ict1)。在该实施例中，通过以d轴限制值(－Id*lim)与Id2*相加后的值进行判定从而根据第二修正d轴电流指令的大小来改变第一修正d轴电流指令的下限值，但只要能够将第一修正d轴电流指令与第二修正d轴电流指令的和限制在负方向的规定值以内，就可以使用除此以外的运算。

另一方面，在S72的判定中，在判定为超过累计值Ict1不小于(Id*lim+Id2*)的情况下(S72：NO)，将第一d轴电流指令Id1*设为(－Id*lim－Id2*)。即，为了使上述第一d轴修正量与第二d轴修正量的合计在d轴修正量Id*lim以内，而将第一d轴电流指令Id1*设为d轴限制值(－Id*lim感应)减去第二d轴电流指令Id2*后的值。

接着，判定Iq1*lim是否与Ict1－Id1*lim相比较大(S75)。即，判定是否存在使不能够使超过累计值Ict1以第一d轴电流指令Id1*减少的量从第一q轴电流指令Iq1*减少的余地。在该判定中，在判定为Iq1*lim与Ict1－Id1*lim相比较大的情况下(S75：YES)，判定指令值It*是否比0大(S76)。

在S76的判定中，在判定为指令值It*比0大的情况下(S76：YES)，将第一q轴电流指令Iq1*设为指令值It*减去(Ict1+Id1*)后的值，将第二q轴电流指令Iq2*设为指令值It*加上(Ict1+Id1*)后的值(S77)。另一方面，在S76的判定中，在判定为指令值It*不大于0的情况下(S76：NO)，将第一q轴电流指令Iq1*设为指令值It*加上(Ict1+Id1*)后的值，将第二q轴电流指令Iq2*设为指令值It*减去(Ict1+Id1*)后的值(S78)。之后，暂时结束该一系列的处理(结束)。

S79～S81的处理与图10的S39～S41的处理相同。之后，暂时结束该一系列的处理(结束)。

根据本实施方式，第一绕组组180以及第二绕组组280被分布卷绕，第一控制部170计算第一修正d轴电流指令，使得修正了第一d轴电流指令Id1*以便减少第一绕组组180的反电动势的第一修正d轴电流指令、与修正了第二d轴电流指令Id2*以便减少第二绕组组280的反电动势的第二修正d轴电流指令的合计在d轴修正量Id*lim(规定d轴修正量)以内。因此，能够使第一修正d轴电流指令与第二修正d轴电流指令的合计在d轴修正量Id*lim以内，能够抑制马达10的永磁体减磁。

(第五实施方式)

以下，参照附图，对第五实施方式以与第四实施方式的不同点为中心进行说明。

图18是表示本实施方式的控制部570的框图。在本实施方式中，马达控制装置80代替图13的控制部370而具备控制部570。控制部570具备d轴q轴电流指令运算部561，而不具备图13的要求电压计算部166、266、电压偏差计算部167、267、以及弱磁控制部168、268。

d轴q轴电流指令运算部561具备规定了上述输入电压Vin1、Vin2、马达10的角速度ω、以及转矩的指令值It*、与第一d轴电流指令Id1*、第一q轴电流指令Iq1*、第二d轴电流指令Id2*、以及第二q轴电流指令Iq2*的关系的映射M。而且，d轴q轴电流指令运算部561基于由电压检测部140、240检测到的输入电压Vin1、Vin2、由旋转角传感器11检测到的马达10的角速度ω、以及转矩的指令值It*、和映射M，计算电流指令Id1*、Iq1*、Id2*、Iq2*。而且上述映射M被设定为计算如下那样的电流指令Id1*、Iq1*、Id2*、Iq2*，即，例如在Vin1的电压相对于Vin2较低这样的情况下，如图14那样，在向负方向增加第一d轴电流指令Id1*和第二d轴电流指令Id2*后，使第一q轴电流指令Iq1*降低。

根据上述结构，与第四实施方式相同地，也能够起到抑制需要的电压变得比最大输出电压大的作用效果。

(第六实施方式)

以下，参照附图，对第六实施方式以与第四实施方式的不同点为中心进行说明。在本实施方式中，第一控制部170以及第二控制部270的结构与图3相同。

在马达10中，第一绕组组180以及第二绕组组280被分布卷绕。因此，即使上述第一修正d轴电流指令超过第一d轴限制值1(－Id*lim1)，也能够通过修正第二d轴电流指令Id2*以便使第二绕组组280的反电动势增加，从而抵消与转子磁体交链的磁通。

关于这一点，第一控制部170在第一修正d轴电流指令超过第一d轴限制值1(－Id*lim1)的情况下，修正第二d轴电流指令Id2*，以便与第一修正d轴电流指令向负方向超过第一d轴限制值1(－Id*lim1)的第一d轴电流指令超过量对应地使第二绕组组280的反电动势增加。

图19是表示第一要求电压以及各电流指令的时间图。

如图19的(a)、(b)所示，第一控制部170在与第一上限电压相比第一要求电压较高的情况(时刻t61～t62)下，使第一d轴电流指令Id1*降低至比0低，使第一d轴电流指令Id1*向负方向增加直到要求电压为上限电压以内或达到下限值。

然后，如图19的(a)、(b)、(d)所示，在第一修正d轴电流指令达到第一d轴限制值1(－Id*lim1)的情况(时刻t62～t63)下，与第一修正d轴电流指令向负方向超过第一d轴限制值1(－Id*lim1)第一d轴电流指令超过量对应地，使第二d轴电流指令Id2*向正方向增加。即，第二控制部270在第一修正d轴电流指令向负方向超过第一d轴限制值1(－Id*lim1)的情况下，基于修正了第二d轴电流指令Id2*以便与第一修正d轴电流指令超过第一d轴限制值1(－Id*lim1)的第一d轴电流指令超过量对应地使第二绕组组280的反电动势增加的第二修正d轴电流指令以及第二q轴电流指令Iq2*，计算d轴电压Vd2以及q轴电压Vq2。

在第一修正d轴电流指令达到第一d轴限制值2(－Id*lim2)的时刻t63及以后，图19的第一q轴电流指令Iq1*以及第二q轴电流指令Iq2*的修正(控制)与图9的时刻t22及以后的第一q轴电流指令Iq1*以及第二q轴电流指令Iq2*的修正(控制)相同。

图20是表示如图19那样修正电流指令Id1*、Iq1*、Id2*、Iq2*的控制的顺序的流程图。该一系列的处理由第一控制部170以及第二控制部270以规定的周期反复执行。

S90、S91的处理与图5的S10、S11的处理相同。

接着，判定超过累计值Ict1是否与Id*lim1相比较小(S92)。Id*lim1是第一d轴限制值1(－Id*lim1)的绝对值。在该判定中，在判定为超过累计值Ict1与Id*lim1相比较小的情况下(S92：YES)，将第一d轴电流指令Id1*设为(－Ict1)(S93)。

另一方面，在S92的判定中，在判定为超过累计值Ict1不小于Id*lim1的情况下(S92：NO)，判定超过累计值Ict1是否与Id*lim2相比较小(S94)。在该判定中，在判定为超过累计值Ict1与Id*lim1相比较小的情况下(S94：YES)，将第一d轴电流指令Id1*设为(－Ict1)，将第二d轴电流指令Id2*设为(Ict1－Id*lim1)(S95)。即，进行修正，以便与第一修正d轴电流指令超过第一d轴限制值1(－Id*lim1)的第一d轴超过量(Ict1－Id*lim1)对应地使第二d轴电流指令Id2*增加。之后，暂时结束该一系列的处理(结束)。

另一方面，在S94的判定中，在判定为超过累计值Ict1不小于Id*lim2的情况下(S94：NO)，将第一d轴电流指令Id1*设为(－Id*lim2)，将第二d轴电流指令Id2*设为(Id*lim2－Id*lim1)(S96)。即，显示为不使第一d轴电流指令Id1*降低至比(－Id*lim2)低。

接下来的S97～S103的处理与图17的S75～S81的处理相同。之后，暂时结束该一系列的处理(结束)。

根据本实施方式，第一控制部170在第一修正d轴电流指令向负方向超过第一d轴限制值1(－Id*lim1)的情况下，基于修正了第二d轴电流指令Id2*以便与第一修正d轴电流指令向负方向超过第一d轴限制值1(－Id*lim1)的第一d轴电流指令超过量对应地使第二绕组组280的反电动势增加的第二修正d轴电流指令、第一修正d轴电流指令、以及第一q轴电流指令Iq1*，计算第一修正电压。因此，能够使第一绕组组180的q轴电压Vq1降低，并且通过第二修正d轴电流指令抵消第一修正d轴电流指令向负方向超过第一d轴限制值1(－Id*lim1)的第一d轴电流指令超过量。

(其他的实施方式)

上述的各实施方式也能够如以下那样变更并实施。此外，对与上述的各实施方式相同的部分，通过标记相同的附图标记而省略说明。

·也能够代替超过累计值Ict1，而使用第一要求电压超过第一上限电压的第一电压超过量(第一要求电压－第一上限电压)乘以规定的系数后的值。而且，也可以对第一要求电压与第一上限电压的偏差进行PI控制。另外，也能够代替超过累计值Ict2，而使用第二要求电压超过第二上限电压的第二电压超过量(第二要求电压－第二上限电压)乘以规定的系数后的值。而且，也可以对第二要求电压与第二上限电压的偏差进行PI控制。

·以1：1的关系设定了与超过量Ict1以及超过量Ict2对应的Id1*、Iq1*、Id2*、Iq2*，但如由式(1)、式(2)可知，由于Id1*、Iq1*、Id2*对电压的影响分别不同，因此也可以改变加权。这在之后的实施例中也相同。

·第一控制部170在第一最大输出电压Vm1与第二最大输出电压Vm2相比较低的情况下，也能够基于与第二要求电压相比计算得较低的第一修正电压来控制第一逆变器120。根据这样的结构，也能够抑制在第一逆变器120中要求的电压变得比第一最大输出电压Vm1高，而能够抑制不能按照意图进行马达10的控制。

·控制部370、570也能够基于对输出至马达10的转矩进行指令的指令值It*计算第一要求电压和第二要求电压，在第一最大输出电压Vm1与第二最大输出电压Vm2相比较低的情况下，将第一要求电压计算得比第二要求电压低，基于第一要求电压控制第一逆变器120，基于第二要求电压控制第二逆变器220。即，在第一最大输出电压Vm1与第二最大输出电压Vm2相比较低的情况下，也能够控制第一逆变器120以及第二逆变器220，以便使第一逆变器120应当向第一绕组组180输出的电压亦即第一输出电压降低。根据这样的结构，也能够抑制在第一逆变器120中要求的电压变得比第一最大输出电压Vm1高，能够抑制不能按照意图进行马达10的控制。

并且，控制部370、570也能够基于指令值It*计算第一d轴电流指令Id1*及第一q轴电流指令Iq1*、以及第二d轴电流指令Id2*及第二q轴电流指令Iq2*，基于第一d轴电流指令Id1*以及第一q轴电流指令Iq1*计算第一要求电压，基于第二d轴电流指令Id2*以及第二q轴电流指令Iq2*计算第二要求电压，在第一最大输出电压Vm1与第二最大输出电压Vm2相比较低的情况下，将第一q轴电流指令Iq1*计算得比第二q轴电流指令Iq2*小。根据这样的结构，能够使第一要求电压比第二要求电压低，能够抑制第一要求电压变得比第一最大输出电压Vm1高。因此，能够抑制电流变得不能够控制而在绕组组流动不希望的电流。

·说明了d轴电压运算164、265以及q轴电压运算部165、264分别根据各系统的各轴的电流和电流指令计算各系统的各轴的电压，但并不必须仅根据各系统的各轴的电流和电流指令来计算各系统的各轴的电压，也可以为了所谓的解耦控制而也使用其它的系统或轴的电流、电流指令来计算各轴的电压。

·如上述那样，q轴电压运算部165进行PI控制使得q轴偏差ΔIq1接近0，计算q轴电压Vq1。d轴电压运算部164进行PI控制使得d轴偏差ΔId1接近0，计算d轴电压Vd1。而且q轴电压运算部264进行PI控制使得q轴偏差ΔIq2接近0，计算q轴电压Vq2。d轴电压运算部265进行PI控制使得d轴偏差ΔId2接近0，计算d轴电压Vd2。在各系统的运算中，也可以在另一方的系统的超过量Ictl超过规定值时，通过停止PI控制的积分运算或限制输出电压来使马达更难以旋转，由此抑制超过最大输出电压。

·第一电源191以及第二电源291的额定电压不限于12[V]，也可以为48[V]等。另外，第一电源191以及第二电源291不限于铅蓄电池，也可以为锂离子电池等。

·作为第一输出电压，也可以代替第一要求电压，而采用第一逆变器120所输出的电压的实际值(检测值)。

·也可以从自共用的电源分支后的第一电源部以及第二电源部分别向第一逆变器120、第二逆变器220供电。在该情况下，由于布线电阻的不同等而也存在第一逆变器120的第一最大输出电压Vm1与第二逆变器220的第二最大输出电压Vm2不同的情况。

·转向操纵系统90不限于上述各实施方式的“柱辅助型”，也可以是将马达10的旋转传递至齿条轴97的“齿条辅助型”。另外，转向操纵系统90也可以是所谓的“线控转向型”的转向操纵系统。

·马达10不限于分布卷绕，也可以被集中卷绕。马达10也可以是具备四相以上的相的马达。马达10不限于在转子埋入了永磁体(磁部件)的马达(IPM马达)，也可以是在转子具备励磁绕组的励磁式马达。

·不限于电动助力转向装置的马达10，也能够在产生使电动车辆、混合动力车辆行驶的驱动力的马达、驱动空调的马达中应用上述的各实施方式的马达控制装置80。

虽然根据实施例对本公开进行了记述，但是应当理解为本公开并不限定于上述实施例、结构。本发明也包含各种各样的变形例、等同范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、进一步包含有仅一个要素、一个以上或一个以下的其它组合、方式也属于本发明的范畴、思想范围。

Claims (20)

1.一种马达控制装置，是控制具备第一绕组组(180)以及第二绕组组(280)的马达(10)的马达控制装置(80)，具备：

第一逆变器(120)，连接于上述第一绕组组，从第一电源部(191)供电；

第二逆变器(220)，连接于上述第二绕组组，从第二电源部(291、214)供电；以及

控制部(170、270、370、570)，在上述第一逆变器所输出的电压变得比基于第一最大输出电压设定的第一上限电压高的状态下，为了使上述第一逆变器应当向上述第一绕组组输出的电压亦即第一输出电压降低，而控制上述第一逆变器以及上述第二逆变器，以便使流过上述第一绕组组以及上述第二绕组组的电流的大小不同、或者限制上述第二逆变器的输出电压。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

上述控制部包含：

第一控制部(170)，在上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压不高于基于上述第一最大输出电压设定的第一上限电压的情况下，基于上述第一要求电压控制上述第一逆变器，在上述第一要求电压比上述第一上限电压高的情况下，控制上述第一逆变器以便使上述第一要求电压降低；以及

第二控制部(270)，基于上述第二逆变器所输出的电压的要求值亦即第二要求电压，控制上述第二逆变器。

3.根据权利要求2所述的马达控制装置，其中，

上述第一控制部基于对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值计算上述第一要求电压，在上述第一要求电压不高于设定为上述第一最大输出电压以下的第一上限电压的情况下，基于上述第一要求电压控制上述第一逆变器，在与上述第一上限电压相比上述第一要求电压较高的情况下，控制上述第一逆变器以便使上述第一要求电压降低，

上述第二控制部基于上述指令值计算上述第二逆变器所输出的电压的要求值亦即第二要求电压，基于上述第二要求电压控制上述第二逆变器。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的马达控制装置，其中，

上述控制部在与上述第一上限电压相比上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压较高的情况下，控制上述第一逆变器以便使上述第一绕组组的q轴电流减少。

5.根据权利要求3或4所述的马达控制装置，其中，

上述控制部基于对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值计算对上述第一绕组组的d轴电流进行指令的第一d轴电流指令以及对q轴电流进行指令的第一q轴电流指令，基于上述第一d轴电流指令以及上述第一q轴电流指令计算上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压，在与上述第一上限电压相比上述第一要求电压较高的情况下，控制上述第一逆变器以便使上述第一q轴电流指令的绝对值减少。

6.根据权利要求4或5所述的马达控制装置，其中，

上述控制部基于对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值计算对上述第二绕组组的d轴电流进行指令的第二d轴电流指令以及对q轴电流进行指令的第二q轴电流指令，控制上述第二逆变器以便基于使上述第一绕组组的q轴电流减少的减少量使上述第二q轴电流指令增加。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的马达控制装置，其中，

上述控制部基于对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值计算对上述第一绕组组的d轴电流进行指令的第一d轴电流指令或对q轴电流进行指令的第一q轴电流指令，基于上述第一d轴电流指令以及上述第一q轴电流指令计算上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压，在与上述第一上限电压相比上述第一要求电压较高的情况下，控制上述第一逆变器以便减少上述第一绕组组的反电动势。

8.根据权利要求7所述的马达控制装置，其中，

上述控制部基于上述指令值计算对上述第二绕组组的d轴电流进行指令的第二d轴电流指令以及对q轴电流进行指令的第二q轴电流指令，在上述第一d轴电流指令达到第一d轴限制值的情况下，控制上述第二逆变器以便减少上述第二绕组组的反电动势，

上述控制部在上述第一d轴电流指令达到第一d轴限制值的情况下，基于上述第二d轴电流指令、上述第一d轴限制值、以及上述第一q轴电流指令来控制上述第一逆变器。

9.根据权利要求7所述的马达控制装置，其中，

上述第一绕组组以及上述第二绕组组被分布卷绕，

上述控制部基于上述指令值计算对上述第二绕组组的d轴电流进行指令的第二d轴电流指令以及对q轴电流进行指令的第二q轴电流指令，在上述第一d轴电流指令超过第一d轴限制值的情况下，控制上述第二逆变器，以便使上述第二绕组组的反电动势增加与上述第一d轴电流指令超过第一d轴限制值的第一d轴超过量对应的量，

上述控制部在上述第一d轴电流指令超过上述第一d轴限制值的的情况下，基于上述第二d轴电流指令、以及上述第一d轴电流指令、以及上述第一q轴电流指令，来控制上述第一逆变器。

10.根据权利要求7～9中任一项所述的马达控制装置，其中，

上述第一绕组组以及上述第二绕组组被分布卷绕，上述控制部控制上述第一逆变器，以便使第一d轴修正量与第二d轴修正量的合计在规定d轴修正量以内，上述第一d轴修正量是修正了上述第一d轴电流指令以便减少上述第一绕组组的反电动势的修正量，上述第二d轴修正量是修正了对上述第二绕组组的d轴电流进行指令的第二d轴电流指令以便减少上述第二绕组组的反电动势的修正量。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的马达控制装置，其中，

上述控制部在上述第一逆变器所输出的电压变得比基于上述第一最大输出电压设定的第一上限电压高的状态下，控制上述第一逆变器，使得对上述第一绕组组的q轴电流进行指令的第一q轴电流指令具有与对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值的正负符号相反的正负符号。

12.根据权利要求3～11中任一项所述的马达控制装置，其中，

上述控制部控制上述第一逆变器，使得上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压超过上述第一上限电压的第一电压超过量越大，则越使上述第一要求电压降低。

13.根据权利要求12所述的马达控制装置，其中，

上述控制部控制上述第一逆变器，使得上述第一电压超过量的累计值越大，则越使上述第一要求电压降低。

14.根据权利要求3～13中任一项所述的马达控制装置，其中，

在上述第一最大输出电压与上述第二逆变器可输出至上述第二绕组组的最大输出电压亦即第二最大输出电压相比较低的情况下，上述控制部控制上述第一逆变器，使得上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压变得比上述第二逆变器所输出的电压的要求值亦即第二要求电压低。

15.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

上述控制部(370、570)基于对输出至上述马达的转矩进行指令的指令值计算上述第一逆变器所输出的电压的要求值亦即第一要求电压和上述第二逆变器所输出的电压的要求值亦即第二要求电压，在上述第一最大输出电压与第二最大输出电压相比较低的情况下，将上述第一要求电压计算得比上述第二要求电压低，基于上述第一要求电压控制上述第一逆变器，基于上述第二要求电压控制上述第二逆变器。

16.根据权利要求15所述的马达控制装置，其中，

上述控制部基于上述指令值，计算对上述第一绕组组的d轴电流进行指令的第一d轴电流指令及对q轴电流进行指令的第一q轴电流指令、以及对上述第二绕组组的d轴电流进行指令的第二d轴电流指令及对q轴电流进行指令的第二q轴电流指令，基于上述第一d轴电流指令以及上述第一q轴电流指令计算上述第一要求电压，基于上述第二d轴电流指令以及上述第二q轴电流指令计算上述第二要求电压，在上述第一最大输出电压与上述第二最大输出电压相比较低的情况下，将上述第一q轴电流指令计算得比上述第二q轴电流指令小。

17.根据权利要求16所述的马达控制装置，其中，

上述控制部基于上述第一要求电压超过被设定为上述第一最大输出电压以下的第一上限电压的第一电压超过量的累计值、和上述第二要求电压超过被设定为上述第二最大输出电压以下的第二上限电压的第二电压超过量的累计值中较大的一方，计算上述第一d轴电流指令以便减少上述第一绕组组的反电动势，计算上述第二d轴电流指令以便减少上述第二绕组组的反电动势。

18.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

所谓限制上述输出电压，是将上述输出电压限制为规定的绝对值以下。

19.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

所谓限制上述输出电压，是停止基于流过上述第二绕组组的电流的指令值与实际值的偏差的控制中的积分运算。

20.一种转向操纵系统(90)，其中，具备：

根据权利要求1～19中任一项所述的马达控制装置；

转向操纵机构(92、96、97、99)；以及

上述马达，驱动上述转向操纵机构。

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