CN115303686A - 一种高速高精塔式智能料仓 - Google Patents

Abstract

本专利公开了一种高速高精塔式智能料仓，包括存储仓，所述存储仓开设有进出料口，所述存储仓内设置有进出料装置、存储料架和旋转机械手；进出料装置固定设置于进出料口处，所述进出料装置设置有放料台，旋转机械手包括旋转结构、支撑主体和夹手，所述旋转结构固定设置于存储仓底部，支撑主体转动连接于旋转结构上，在旋转结构的驱动下，支撑主体能够绕轴线方向360度转动，所述夹手滑动连接于支撑主体上以夹取物料，存储料架环形绕设于旋转机械手周围。本发明智能料仓占用面积小、自动化存储效率高、成本很低、重量轻，设置旋转机械手和检测相机，存取速度和精度很高，特别适用于简单存储、临时存储、物料较少或场地空间有限的情况。

Description

一种高速高精塔式智能料仓

技术领域

本发明涉及智能存储领域，尤其涉及一种高速高精塔式智能料仓。

背景技术

现有存储仓库要不然是人工管理，存放和取出物料均有人工操作，这种仓库存取效率太低，不符合现代工业化发展的需要。

还有智能存储料仓，随着智能自动化技术越来越高，智能存储料仓也设计发展的越来越复杂，功能、存储量和智能化自动化程度越来越高，造成结构设计复杂、成本高昂、占地面积大，对一些简单存储或物料较少的情况下，会造成过多的资源浪费。

因此，结合上述存在的技术问题，有必要提供一种新的技术方案。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本发明的目的在于提供一种高速高精塔式智能料仓，其占用面积小、自动化存储效率高、成本很低、重量轻、设置旋转机械手和检测相机，存取速度、精度很高，特别适用于简单存储，或临时存储，或物料较少，或场地空间有限的情况。具体技术方案如下所述：

一种高速高精塔式智能料仓，包括存储仓，所述存储仓开设有进出料口，所述存储仓内设置有进出料装置、存储料架和旋转机械手；

进出料装置固定设置于进出料口处，所述进出料装置设置有放料台，旋转机械手包括旋转结构、支撑主体和夹手，所述旋转结构固定设置于存储仓底部，支撑主体转动连接于旋转结构上，在旋转结构的驱动下，支撑主体能够绕轴线方向360度转动，所述夹手滑动连接于支撑主体上，存储料架环形绕设于旋转机械手周围，所述夹手能够夹取放料台上的物料于存储料架上或取出存储料架上的物料放置于放料台上。

进一步的，进出料装置还设置有罩壳，罩壳固定罩设于放料台上方，罩壳上开设有第一料口和第二料口，第一料口和第二料口相对应，所述第一料口设置于罩壳靠近进出料口的一侧，所述第一料口与进出料口相对应，所述第二料口设置于罩壳远离进出料口的一侧，所述第二料口密封盖合有可打开或闭合的盖合门。

进一步的，所述放料台上设置有弹性凸点，带中心孔的物料能够套设于弹性凸点上。

进一步的，放料台上设置有多个回形槽，多个回形槽同轴设置，多个回形槽的半径或形状不同，回形槽上开设有至少一个穿孔，放料台底部对应穿孔的位置安装有第三传感器，所述第三传感器能够检测物料的尺寸。

进一步的，所述夹手包括基座、第一夹臂、第二夹臂和升降结构；所述第一夹臂和升降结构均固定设置于基座上，所述升降结构包括升降件，所述第二夹臂安装于升降结构上，所述第二夹臂与第一夹臂上下对应，所述第二夹臂被配置的能够跟随升降件同步上下移动，所述第二夹臂上设置有第一固定件，所述第一固定件上开设有容纳孔，所述容纳孔内容置有至少一个柱体，所述柱体自上而下依次套设有升降件和弹簧，升降件或第一固定件上设置有第一传感器，所述第一传感器被配置的能够检测到升降件。

进一步的，进出料装置还设置有检测相机，检测相机固定设置于罩壳内壁上，检测相机位于放料台上方，检测相机能够检测物料的物料信息；第一料口的相对两侧设置有光栅。

进一步的，存储料架包括多个固定杆和多个仓格板，固定杆表面沿轴线方向开设有多个开口槽，所述仓格板卡扣于相邻两个固定杆的开口槽内，所述仓格板的一侧卡扣于一个固定杆的开口槽内，所述仓格板的另一侧卡扣于另一个固定杆的开口槽内。

进一步的，所述第一固定件上设置有第一传感器，所述升降件上设置有与第一传感器相对应的感应片；或

所述升降件上设置有第一传感器，所述第一固定件上设置有与第一传感器相对应的感应片。

进一步的，所述夹手还包括伸缩结构，所述伸缩结构能够驱动所述夹手向远离或靠近支撑主体的方向移动；

所述第一传感器为U型传感器，感应片能够容置于第一传感器的U型槽内。

进一步的，还包括控制系统，所述控制系统能够控制存储仓的动作。

与现有技术相比，本专利所述的技术方案至少具有如下一个或多个有益效果：

本专利存储料架环形绕设于旋转机械手周围，旋转机械手360度旋转取出存储料架上的物料或将物料存储于存储料架上，旋转机械手不需要在存储仓内来回滑动，上料口和下料口合并为一个进出料口，本料仓结构简单、占地面积很小、存取物料操作简单，大大提高了存取物料的速度和效率，很大程度上降低了生产成本和使用成本。

第二料口设置盖合门，将存储仓与外界大气隔离，既能够防止存储仓内漏气，能够根据实际使用需要，调节存储仓内的气压和/或温度，或者使存储仓内通入例如保护气体等气体，以保护存储仓内物料不被氧化腐蚀，延长其存储寿命等，或通入气体用于其他的用途；又能够根据使用需要使得存储仓调节仓内温度等；同时还能防止灰尘进入存储仓，有助于保持存储仓的洁净度，对于无尘车间或洁净度要求较高的物料来讲有很重要应用价值。

每个回形槽设置多个第三传感器，不仅能检测物料的尺寸，还能判断物料是否正确放置，若放置倾斜可能会使其中的至少一个第三传感器感应不到物料。物料放置于放料台上，至少一个环形槽上的第三传感器感应到物料，若多个环形槽上的第三传感器均感应到物料，则最大环形槽上的第三传感器的检测数据即为该物料的尺寸大小。

设置弹性凸点，当物料为有中心孔的物料盘时，物料盘的中心孔套设于弹性凸点上，弹性凸点起到定位作用，特别对于人工存储物料时，能够快速准确地将物料放置于放料台上；若物料无中心孔时，物料放置于放料台上时，弹性凸点被按压至与放料台高度相同，从而不影响物料的放置。

仓格板卡扣设置形成仓格，不同于以往的焊接或螺栓连接设置仓格，装配快捷方便，成本低。示例中，固定杆采用铝型材，重量轻、成本低、大大降低对客户安装现场承重的要求，具有广泛的适用性。

夹手设置弹簧，既能产生夹持力压紧物料，又不至于硬压着损伤物料，高精度夹持物料，避免诸如常规夹手中夹伤物料的情况发生。同时设置第一传感器和可调节位置的感应片，可以根据感应片的安装位置及弹簧的弹力来控制夹手夹持物料的夹持力。

光栅起到防呆作用，旋转机械手向放料台放置物料或自放料台上夹取物料，光栅开启，若作业人员或物品穿过光栅，则料仓发出警报并停止动作，设置光栅能够避免作业人员误操作而被旋转机械手撞伤或夹伤的情况发生。

选择的伺服旋转盘体积小，转动灵活，使用方便，伺服旋转盘体积小，高度低，相对的，支撑主体占用高度高，从而夹手竖直方向的移动行程扩大，从而存储料架上可以设置更多的存储仓格，尽可能最大化利用存储料架上的存储空间。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本专利所述的高速高精塔式智能料仓的立体结构示意图；

图2是本专利所述的高速高精塔式智能料仓的内部结构示意图；

图3是图2的R部局部放大结构示意图；

图4是本专利所述的旋转机械手的立体结构示意图；

图5是本专利所述的夹手的一个视角的立体结构示意图；

图6是本专利所述的夹手的另一个视角的立体结构示意图；

图7是图6的H部的局部放大结构示意图；

图8是本专利所述的进出料装置的立体结构示意图；

图9是图8的A向剖面立体结构示意图。

其中，1-存储仓，2-进出料装置，3-存储料架，4-旋转机械手，9-物料，11-进出料口，21-放料台，211-回形槽，212-穿孔，213-第三传感器，214-弹性凸点，22-罩壳，23-第一料口，231-光栅，24-第二料口，25-盖合门，26-检测相机，31-固定杆，32-仓格板，33-开口槽，41-旋转结构，42-支撑主体，43-夹手，422-齿形皮带，431-基座，432-第一夹臂，433-第二夹臂，4331-第一固定件，4332-容纳孔，4334-弹簧，4335-第一传感器，434-升降结构，4341-支撑架，4342-丝杆，4343-升降件，4344-第一驱动电机，4345-感应片，435-伸缩结构，4351-安装件，4352-传动结构，4353-第二驱动电机。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解说明的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置有”、“设有”、“连接”、“安装有”、“套设”、“开设”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

请参照图1-9，如图1-9所示，本发明实施例提供的一种高速高精塔式智能料仓，包括存储仓1和控制系统，所述存储仓开设有进出料口11，所述存储仓1内设置有进出料装置2、存储料架3和旋转机械手4；如图2所示为存储仓内设置的示意图，为了展示需要，图2中删减掉了大部分的环形的存储料架和存储仓门板结构等等一些内容，图2仅是示意性质，并不依次为限。

进出料装置2固定设置于进出料口11处，所述进出料装置2设置有放料台21，旋转机械手4包括旋转结构41、支撑主体42和夹手43，所述旋转结构41固定设置于存储仓1底部，支撑主体42转动连接于旋转结构41上，在旋转结构41的驱动下，支撑主体42能够绕其轴线方向360度转动，即所述旋转结构41能够控制支撑主体42转动的方向，所述夹手43滑动连接于支撑主体42上，所述夹手43能够沿支撑主体42向上或向下移动，存储料架3固定设置于存储仓1内，存储料架3环形绕设于旋转机械手4周围，所述夹手43能够夹取放料台21上的物料存储于存储料架3上或取出存储料架3上的物料放置于放料台21上，所述控制系统能够控制存储仓1的动作。示例中，所述存储仓1上还设置有显示面板，所述显示面板位于进出料口上方，所述显示面板能够显示料仓状态和物料信息。存储料架环形绕设于旋转机械手周围，旋转机械手360度旋转取出存储料架上的物料或将物料存储于存储料架上，旋转机械手不需要在存储仓内来回滑动，上料口和下料口合并为一个进出料口，本料仓结构简单、存取物料操作简单，大大提高了存取物料的速度和效率。

如图2和图8-9所示，进出料装置2固定设置于存储仓1的进出料口11处，所述进出料装置2与进出料口11相对应，进出料装置2包括放料台21和罩壳22，所述放料台21与进出料口11相对应，罩壳22固定罩设于放料台21上方，罩壳22上开设有第一料口23和第二料口24，第一料口23和第二料口24相对应，所述第一料口23设置于罩壳22靠近进出料口11的一侧，所述第一料口23与进出料口11相对应，所述第二料口24设置于罩壳22远离进出料口11的一侧，所述第二料口24上设置有盖合门25，所述盖合门25密封盖合于第二料口24上，所述盖合门25固定连接有盖合驱动结构25，所述盖合驱动结构25固定设置于罩壳22上，所述盖合门25被配置的能够通过盖合驱动结构25打开或关闭。示例中，所述盖合驱动结构25为汽缸，汽缸向上顶升，带动盖合门25向上移动以打开盖合门，汽缸不顶升时盖合门盖合于第二料口上。第二料口设置盖合门，将存储仓与外界大气隔离，既能够防止存储仓内漏气，能够根据实际使用需要，调节存储仓内的气压和/或温度，或者使存储仓内通入例如保护气体等气体，以保护存储仓内物料不被氧化腐蚀，延长其存储寿命等，或通入气体用于其他的用途；又能够根据使用需要使得存储仓调节仓内温度等；同时还能防止灰尘进入存储仓，有助于保持存储仓的洁净度，对于无尘车间或洁净度要求较高的物料来讲有很重要应用价值。

如图8-9所示，所述放料台21上设置有弹性凸点214，弹性凸点214弹性凸出于放料台21上，弹性凸点214被按压后，弹性凸点214被压缩的与放料台平面相平齐。当物料为有中心孔的物料盘时，物料盘的中心孔套设于弹性凸点上，弹性凸点起到定位作用，特别对于人工存储物料时，能够快速准确地将物料放置于放料台上；若物料无中心孔时，物料放置于放料台上时，弹性凸点被按压至与放料台高度相同，从而不影响物料的放置。

如图8-9所示，所述放料台21上还设置有多个回形槽211，多个回形槽211同轴设置，多个回形槽211的半径或形状不同，多个回形槽211的中心与弹性凸点214相重合，回形槽211上开设有至少一个穿孔212，放料台21底部对应穿孔212的位置安装有第三传感器213，所述第三传感器213能够检测物料的尺寸。示例中，每个回形槽211上等间距环形开设有4个穿孔212，每个穿孔212对应设置1个第三传感器213，四个第三传感器，不仅能检测物料的尺寸，还能判断物料是否正确放置，若放置倾斜可能会使其中的至少一个第三传感器感应不到物料。物料放置于放料台上，至少一个环形槽上的第三传感器感应到物料，若多个环形槽上的第三传感器均感应到物料，则最大环形槽上的第三传感器的检测数据即为该物料的尺寸大小。

如图8-9所示，第一料口23的相对两侧设置有光栅231。光栅起到防呆作用，夹手向放料台放置物料或自放料台上夹取物料，光栅开启，若作业人员或物品穿过光栅，则料仓发出警报并停止动作，设置光栅能够避免作业人员误操作而被夹手撞伤或夹伤的情况发生。

优选的，进出料装置2还设置有检测相机26，如图9所示，检测相机26固定设置于罩壳22内壁上，检测相机26位于放料台21上方，检测相机26能够检测物料的物料信息。向存储仓存储物料时，人工或机械自动将物料放置于放料台21上，检测相机26扫描物料上的物料信息，若物料信息掉落或无法识别，检测相机26扫描不到物料上的物料信息或物料信息无法识别，控制系统发出警报，提示未检测到物料信息，则人工或机械将物料自放料台取出，然后重新放置下一个物料。取料时，根据工单信息，控制系统控制旋转机械手依次从存储料架取出相应的物料。

存储料架3环形绕设于旋转机械手4周围，如图2所示，便于旋转机械手4设定固定的伸出距离，旋转机械手快速取放料，提高旋转机械手取放料速度。存储料架3包括多个固定杆31和多个仓格板32，固定杆31表面沿轴线方向开设有多个开口槽33，固定杆31两侧均设置有多个开口槽33，所述仓格板32卡扣于相邻两个固定杆的开口槽33内，所述仓格板32的一侧卡扣于一个固定杆的开口槽33内，所述仓格板32的另一侧卡扣于另一个固定杆的开口槽33内。优选的，每个仓格板32上至少放置一个物料。仓格板卡扣设置形成仓格，不同于以往的焊接或螺栓连接设置仓格，装配快捷方便，成本低。示例中，固定杆采用铝型材，重量轻、成本低、大大降低对客户安装现场承重的要求，具有广泛的适用性。

如图4所示，所述旋转机械手4包括旋转结构41、支撑主体42和夹手43；所述旋转结构41固定设置于存储仓1底部，所述支撑主体42转动连接于旋转结构41上，支撑主体42的另一端转动安装于存储仓1顶部，支撑主体42能够通过旋转结构41绕支撑主体42的轴线方向360度旋转转动，所述夹手43移动连接于支撑主体42上，所述夹手43能够沿支撑主体42上下移动。示例中，所述夹手43为夹持力可调的夹手。示例中，旋转结构41为标准的伺服旋转盘，选择的伺服旋转盘体积小，转动灵活，使用方便，伺服旋转盘体积小，高度低，相对的，支撑主体占用高度高，从而夹手竖直方向的移动行程扩大，从而存储料架上可以设置更多的存储仓格，尽可能最大化利用存储料架上的存储空间。

如图5-7所示，所述夹手43包括基座431、第一夹臂432、第二夹臂433和升降结构434；所述第一夹臂432和升降结构434均固定设置于基座431上，所述升降结构434包括升降件4343，所述第二夹臂433安装于升降结构434上，所述第二夹臂433与第一夹臂432上下对应，所述第二夹臂433被配置的能够跟随升降件4343一起上下移动，所述第二夹臂433上设置有第一固定件4331，所述第一固定件4331上开设有容纳孔4332，所述容纳孔4332内容置有至少一个柱体，所述柱体自上而下依次套设有升降件4343和弹簧4334，升降件4343或第一固定件4331上设置有第一传感器4335，所述第一传感器4335被配置的能够检测到压缩弹簧4334一定距离的升降件4343。优选的，所述基座431上设置有第二传感器，所述第二传感器能够检测第一夹臂432上的物料。示例中，所述柱体竖向设置于槽孔内，所述柱体有两个。示例中，所述第一固定件4331上设置有第一传感器4335，所述升降件4343上设置有感应片4345，所述第一传感器为U型传感器，感应片能够容置于第一传感器的U型槽内。设置弹簧，既能产生夹持力压紧物料，又不至于硬压着损伤物料。示例中，所述第一固定件4331靠近第二夹臂433的一侧开设有安装孔，所述容纳孔4332远离第二夹臂433一侧的侧壁开设有容置槽，所述安装孔与容纳孔4332相连通，所述柱体的一端自安装孔伸入依次穿过安装孔、容纳孔4332并容置于容置槽内，所述柱体的另一端容置于安装孔内，其中所述柱体穿过容纳孔4332时，穿过了容纳于容纳孔4332内的弹簧和升降件。

所述升降结构434包括支撑架4341、丝杆4342、升降件4343和第一驱动电机4344，所述支撑架4341固定设置于基座431上，所述丝杆4342可转动安装于支撑架4341，所述升降件4343上设置有与丝杆4342相配合的螺纹孔，所述螺纹孔套设于丝杆4342上，所述第一驱动电机4344被配置的能够驱动丝杆4342转动使升降件4343沿丝杆4342向上或向下移动。

在优选的实施例中，还包括伸缩结构435，所述伸缩结构包括安装件4351、传动结构4352、第二驱动电机4353；所述传动结构和第二驱动电机均固定安装于安装件4351，所述基座431通过传动结构4352移动连接于安装件4351上。

在优选的实施例中，所述支撑主体42沿轴线方向安装有齿形皮带422，所述夹手固定连接于支撑主体的齿形皮带422上，在齿形皮带的传动下，夹手向上或向下移动。控制系统能够控制旋转机械手4的动作。以下为旋转机械手4的工作原理：

夹取物料时，第一夹臂432在控制系统的控制下，并在伸缩结构435及旋转机械手4的配合下，第一夹臂432移动至物料下方并物料置于第一夹臂432上，然后控制系统向第一驱动电机4344发出下降指令，第一驱动电机4344运行，同时带动丝杆转动，升降件4343跟随丝杆同步向下移动，穿套于升降件4343的第一固定件4331也同步向下移动，固定有第一固定件4331的第二夹臂433也同步向下移动，当第二夹臂433下降至物料顶部时，第二夹臂433停止下降移动，与第二夹臂433固定连接的第一固定件4331也同步停止移动，此时升降件4343跟随丝杆继续向下移动，升降件4343上的感应片也同步向下移动，当感应片移动至第一传感器的U型槽内时，第一传感器检测到信号并向控制系统发出信息，控制系统收到第一传感器的信息后指令第一驱动电机4344停止转动，此时升降件挤压弹簧，从而第二夹臂对物料产生夹持力。因此，可以根据感应片的安装位置及弹簧的弹力来控制夹手夹持物料的夹持力。示例中，感应片在升降件4343上的位置可上下调节，从而夹手对物料夹持力的大小可调节。

放置物料时，夹手将物料放置于存储料架或放料台上，控制系统向第一驱动电机4344发出上升指令，第一驱动电机4344转动的同时带动丝杆转动，升降件4343跟随丝杆同步向上移动，与升降件连接的第二夹臂433同步向上移动，当固定于第二夹臂433上的第一固定件4331向上移动一定距离后，第一驱动电机4344停止转动；同时，第一夹臂在齿形皮带的作用下下降一定距离，自物料底部移开即可，然后夹手在伸缩结构的作用下自存储料架或放料台上移出，即完成放置物料的动作。

以上部件的所有特征在不冲突的情况下可以任意自由组合，另外，部件结构上的变化、变型和修改也均在本专利的保护范围。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“又一实施例”、“另一实施例”、“其他实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和变型。

Claims (10)

1.一种高速高精塔式智能料仓，其特征在于，包括存储仓(1)，所述存储仓(1)开设有进出料口(11)，所述存储仓(1)内设置有进出料装置(2)、存储料架(3)和旋转机械手(4)；

进出料装置(2)固定设置于进出料口(11)处，所述进出料装置(2)设置有放料台(21)，旋转机械手(4)包括旋转结构(41)、支撑主体(42)和夹手(43)，所述旋转结构(41)固定设置于存储仓(1)底部，支撑主体(42)转动连接于旋转结构(41)上，在旋转结构(41)的驱动下，支撑主体(42)能够绕轴线方向360度转动，所述夹手(43)滑动连接于支撑主体(42)上，存储料架(3)环形绕设于旋转机械手(4)周围，所述夹手(43)能够夹取放料台(21)上的物料于存储料架(3)上或取出存储料架(3)上的物料放置于放料台(21)上。

2.根据权利要求1所述的高速高精塔式智能料仓，其特征在于，进出料装置(2)还设置有罩壳(22)，罩壳(22)固定罩设于放料台(21)上方，罩壳(22)上开设有第一料口(23)和第二料口(24)，第一料口(23)和第二料口(24)相对应，所述第一料口(23)设置于罩壳(22)靠近进出料口(11)的一侧，所述第一料口(23)与进出料口(11)相对应，所述第二料口(24)设置于罩壳(22)远离进出料口(11)的一侧，所述第二料口(24)密封盖合有可打开或闭合的盖合门(25)。

3.根据权利要求1所述的高速高精塔式智能料仓，其特征在于，所述放料台(21)上设置有弹性凸点(214)，带中心孔的物料能够套设于弹性凸点(214)上。

4.根据权利要求3所述的高速高精塔式智能料仓，其特征在于，放料台(21)上设置有多个回形槽(211)，多个回形槽(211)同轴设置，多个回形槽(211)的中心与弹性凸点(214)相重合，多个回形槽(211)的半径或形状不同，回形槽(211)上开设有至少一个穿孔(212)，放料台(21)底部对应穿孔的位置安装有第三传感器(213)，所述第三传感器(213)能够检测物料的尺寸。

5.根据权利要求1所述的高速高精塔式智能料仓，其特征在于，所述夹手(43)包括基座(431)、第一夹臂(432)、第二夹臂(433)和升降结构(434)；所述第一夹臂(432)和升降结构(434)均固定设置于基座(431)上，所述升降结构(434)包括升降件(4343)，所述第二夹臂(433)安装于升降结构(434)上，所述第二夹臂(433)与第一夹臂(432)上下对应，所述第二夹臂(433)被配置的能够跟随升降件(4343)同步上下移动，所述第二夹臂(433)上设置有第一固定件(4331)，所述第一固定件(4331)上开设有容纳孔(4332)，所述容纳孔(4332)内容置有至少一个柱体，所述柱体自上而下依次套设有升降件(4343)和弹簧(4334)，升降件(4343)或第一固定件(4331)上设置有第一传感器(4335)，所述第一传感器(4335)被配置的能够检测到升降件(4343)。

6.根据权利要求2所述的高速高精塔式智能料仓，其特征在于，进出料装置(2)还设置有检测相机(26)，检测相机(26)固定设置于罩壳(22)内壁上，检测相机(26)位于放料台(21)上方，检测相机(26)能够检测物料的物料信息；

第一料口(23)的相对两侧设置有光栅(231)。

7.根据权利要求1所述的高速高精塔式智能料仓，其特征在于，存储料架(3)包括多个固定杆(31)和多个仓格板(32)，固定杆(31)表面沿轴线方向开设有多个开口槽(33)，所述仓格板(32)卡扣于相邻两个固定杆的开口槽(33)内，所述仓格板(32)的一侧卡扣于一个固定杆的开口槽(33)内，所述仓格板(32)的另一侧卡扣于另一个固定杆的开口槽(33)内。

8.根据权利要求5所述的高速高精塔式智能料仓，其特征在于，所述第一固定件(4331)上设置有第一传感器(4335)，所述升降件(4343)上设置有与第一传感器(4335)相对应的感应片(4345)；或

所述升降件(4343)上设置有第一传感器(4335)，所述第一固定件(4331)上设置有与第一传感器(4335)相对应的感应片(4345)。

9.根据权利要求5所述的高速高精塔式智能料仓，其特征在于，所述夹手(43)还包括伸缩结构(435)，所述伸缩结构(435)能够驱动所述夹手(43)向远离或靠近支撑主体(42)的方向移动；

所述第一传感器(4335)为U型传感器，感应片(4345)能够容置于第一传感器(4335)的U型槽内。

10.根据权利要求5所述的高速高精塔式智能料仓，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统能够控制存储仓(1)的动作。

Images