CN115258487A - 一种试剂瓶存取装置及试剂瓶存取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种试剂瓶存取装置，其包括外部的壳体以及设于内部的存取机构，外部壳体的一个侧壁上设置有存取窗口，外部壳体内、存取机构外围周向设有置物盘，置物盘用以放置试剂瓶拖，试剂瓶拖用以放置试剂瓶，存取机构用以将存取窗口处放置的试剂瓶拖拿取并放置在置物盘上、以及将置物盘上的试剂瓶拖拿取并放置在存取窗口处；还包括控制组件，控制组件包括控制终端、控制器、仓内检测模块、仓外检测模块和状态显示模块；本装置能够通过控制组件对试剂瓶的存取进行自动化控制，能够实现试剂瓶的快速自动化进出柜。

Description

一种试剂瓶存取装置及试剂瓶存取方法

技术领域

本发明涉及试剂管理设备领域，具体涉及一种试剂瓶存取装置及试剂瓶存取方法。

背景技术

在实验室试剂管理领域，目前实验室多为普通试剂柜或智能管理柜，拿取不便，费时，与试剂直接接触时间长。很多试剂很多具有毒性、挥发、易燃、易爆等特性。对管理人员身体健康有一定伤害。常规管理方式不能实现试剂管理的自动化进出柜。

发明内容

因此，本发明提供了一种试剂瓶存取装置及试剂瓶存取方法，以解决现有技术中存在的上述问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

第一方面，本申请提供了一种试剂瓶存取装置，其包括：

第一外壳体，第一外壳体的一个侧壁处设有存取窗口；

设于第一外壳体内部的存取机构，其包括：

圆柱形的平托架；

导轨盘，其为一圆盘状物，其直径大于平托架底面直径、且其顶面与平托架底面同心固定连接；导轨盘顶面处设有一个光滑导轨和一个齿条导轨，光滑导轨和齿条导轨均与导轨盘同心，且光滑导轨的直径大于齿条导轨的直径；

置物盘，其设于导轨盘的外围，置物盘顶面处沿导轨盘的外围周向设有多个试剂瓶托空位，试剂瓶托空位用以放置试剂瓶托；

滑块，其设于导轨盘顶面处、且其分别与光滑导轨和齿条导轨周向滑动连接；

第一旋转电机，其与滑块固定连接，且其输出轴竖直向下设置，第一旋转电机的输出轴上水平固定套设有一个齿轮，齿轮与齿条导轨适配且啮合；

水平设置的拿取架，其为一平板状物，其一端设有拿取部，拿取部用以拿取试剂瓶托；

旋转提升组件，其用以驱动拿取架进行旋转和/或升降；

第一电动推杆，其固定端与滑块固定连接，其伸缩端与旋转提升组件固定连接，第一电动推杆用以驱动旋转提升组件沿导轨盘的半径方向进行水平移动；

控制组件，其包括：

控制终端，其设有信号输出端；

控制器，其信号输入端与控制终端的信号输入端电连接，其控制输出端分别与第一旋转电机、第一电动推杆和旋转提升组件电连接；

仓外检测模块，其用以检测存取窗口处是否放置有试剂瓶托；仓外检测模块的信号输出端与控制器的信号输入端电连接；

仓内检测模块，其用以检测试剂瓶托空位的余量及位置；仓内检测模块的信号输出端与控制器的信号输入端电连接；

状态显示模块，其用以显示试剂瓶托空位的余量及位置；状态显示模块的信号输入端与控制器的控制输出端电连接。

可选地，

置物盘上下间隔设置有多个；

还包括丝杠，丝杠竖直设于第一外壳体内部；平托架轴线位置处竖直设有一螺纹通孔，丝杠穿过螺纹通孔并与螺纹通孔啮合连接；

还包括至少一个限位杆，限位杆竖直固定设于外壳体内部，限位杆穿过平托架并与平托架上下滑动连接；限位杆的底端所在高度不高于丝杠的底端所在高度，限位杆的顶端所在高度不低于丝杠的顶端所在高度；

还包括第二旋转电机，第二旋转电机固定设于第一外壳体内部，第二旋转电机的输出轴与丝杠同轴、并与丝杠的底端固定连接；控制器的控制输出端与第二旋转电机电连接；第二旋转电机能够进行正转和反转。

可选地，仓外检测模块包括压力传感器、摄像头和对射型光电传感器。

可选地，仓内检测模块包括压力传感器和摄像头。

可选地，旋转提升组件包括：

水平设置的安装板，其设于滑块上方，其底面与第一电动推杆的伸缩端固定连接；

第二外壳体，其顶部设有开口，第二外壳体的底部与安装平台的顶面固定连接；

第二电动推杆，第二电动推杆的固定端固定设于第二外壳体的内底壁处，第二电动推杆的伸缩端竖直向上设置；控制器的控制输出端与第二电动推杆电连接；

第三旋转电机，其设于第二外壳体内部，其输出轴竖直向上自第二外壳体顶部的开口伸出并与拿取架固定连接；第三旋转电机与第二电动推杆的伸缩端固定连接，且第三旋转电机的输出轴与第二电动推杆的伸缩端同轴；控制器的控制输出端与第三旋转电机电连接。

可选地，旋转提升组件包括：

水平设置的安装板，其设于滑块上方，其底面与第一电动推杆的伸缩端固定连接；

第二外壳体，其顶部设有开口，第二外壳体的底部与安装平台的顶面固定连接；

直线运动气缸，直线运动气缸的缸体固定设于第二外壳体的内底壁处，直线运动气缸的活塞杆竖直向上设置；控制器的控制输出端与直线运动气缸电连接；

第三旋转电机，其设于第二外壳体内部，其输出轴竖直向上自第二外壳体顶部的开口伸出并与拿取架固定连接；第三旋转电机与直线运动气缸的活塞杆固定连接，且第三旋转电机的输出轴与直线运动气缸的活塞杆同轴；控制器的控制输出端与第三旋转电机电连接。

可选地，每个试剂瓶托底部均设有圆柱形的凹槽，每个试剂瓶托空位处均固定设有圆柱状的凸起，凸起的高度大于凹槽的深度，且凸起的横截面形状与凹槽的横截面形状适配，当试剂瓶托放置在试剂瓶托空位处时，凸起与凹槽相互卡接。

进一步可选地，拿取部具体呈中间具有凹陷的叉状，拿取部能够伸入试剂瓶托底部与试剂瓶托空位的顶面之间形成的空隙中，且凸起能够置于凹陷中。

第二方面，本申请提供了一种试剂瓶存取方法，其使用本申请提供的可选的一种试剂瓶存取装置；该方法包括以下步骤：

一、存入试剂瓶：

S1、取一空的试剂瓶托，将需要存入的试剂瓶放置在该试剂瓶托中，然后将该试剂瓶托底部架空放置在存取窗口处；仓外检测模块检测到存取窗口处放置有试剂瓶托，则向控制器传递存入信号，收到存入信号后，仓内检测模块检测试剂瓶托空位的余量，若没有余量，则向控制器传递满仓信号，控制器收到满仓信号后，控制状态显示模块显示试剂瓶托空位余量为0；若有余量，则向控制器传递余量信号，控制器收到余量信号后，控制状态显示模块显示剩余试剂瓶托空位的数量以及各自位置，通过控制终端的人机交互界面进行试剂瓶托空位的选择和确认操作而生成存入指令，响应于存入指令，控制器开始执行以下操作；

S2、控制第一旋转电机运行，其输出轴即带动齿轮旋转，齿轮与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块沿导轨盘周向运动，直至滑块到达存取窗口附近；

S3、控制第一电动推杆运行，其伸缩端即带动旋转提升组件移动至靠近存取窗口，然后控制旋转提升组件运行以驱动拿取架运动，使拿取架的拿取部移动至存取窗口处、并伸入置于存取窗口处的的试剂瓶托底部下方；

S4、控制旋转提升组件运行以驱动拿取架运动，使拿取架的拿取部将S3中的试剂瓶托托起并转向外壳体内部，然后控制第一电动推杆的伸缩端运动，使拿取架拿取的试剂瓶托完全进入第一外壳体内部；

S5、控制第一旋转电机运行，其输出轴即带动齿轮旋转，齿轮与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块沿导轨盘周向运动，直至滑块到达S1中选择的试剂瓶托空位附近；

S6、控制第一电动推杆运行，其伸缩端即带动旋转提升组件移动至靠近S1中选择的试剂瓶托空位，同时控制旋转提升组件运行以驱动拿取架运动，使拿取部将拿取的试剂瓶托放置在该空位处；

二、取出试剂瓶：

步骤A、通过控制终端的人机交互界面进行需要取出的试剂瓶的选取和确认操作，从而生成取出指令，响应于取出指令，控制器开始执行以下操作：

步骤B、控制第一旋转电机运行，其输出轴即带动齿轮旋转，齿轮与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块沿导轨盘周向运动，直至滑块到达置物盘上放置的盛放有需要取出的试剂瓶的试剂瓶托附近；

步骤C、控制旋转提升组件运行以驱动拿取架运动，使拿取架的拿取部伸入步骤B中的试剂瓶托底部下方、然后托起该试剂瓶托；

步骤D、控制第一旋转电机运行，其输出轴即带动齿轮旋转，齿轮与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块沿导轨盘周向运动，直至滑块到达存取窗口附近；

步骤E、控制第一电动推杆运行，其伸缩端即带动旋转提升组件移动至靠近存取窗口，然后控制旋转提升组件运行以驱动拿取架运动，将步骤C中拿取架的拿取部拿取的试剂瓶托放置在存取窗口处。

第三方面，本申请提供了另一种试剂瓶存取方法，其采用本申请提供的可选的另一种试剂瓶存取装置；该方法包括以下步骤：

一、存入试剂瓶：

S1、取一空的试剂瓶托，将需要存入的试剂瓶放置在该试剂瓶托中，然后将该试剂瓶托底部架空放置在存取窗口处；仓外检测模块检测到存取窗口处放置有试剂瓶托，则向控制器传递存入信号，收到存入信号后，仓内检测模块检测各个置物盘上的试剂瓶托空位的余量，若没有余量，则向控制器传递满仓信号，控制器收到满仓信号后，控制状态显示模块显示试剂瓶托空位余量为0；若有余量，则向控制器传递余量信号，控制器收到余量信号后，控制状态显示模块显示剩余试剂瓶托空位的数量以及各自位置，通过控制终端的人机交互界面进行试剂瓶托空位的选择和确认操作而生成存入指令，响应于存入指令，控制器开始执行以下操作；

S2、控制第二旋转电机运行，其输出轴即带动丝杠旋转，丝杠带动存取机构移动至存取窗口的下沿所在高度附近；然后控制第一旋转电机运行，其输出轴即带动齿轮旋转，齿轮与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块沿导轨盘周向运动，直至滑块到达存取窗口附近；

S3、控制第一电动推杆运行，其伸缩端即带动旋转提升组件移动至靠近存取窗口，然后控制旋转提升组件运行以驱动拿取架运动，使拿取架的拿取部移动至存取窗口处、并伸入置于存取窗口处的的试剂瓶托底部下方；

S4、控制旋转提升组件运行以驱动拿取架运动，使拿取架的拿取部将S3中的试剂瓶托托起并转向外壳体内部，然后控制第一电动推杆的伸缩端运动，使拿取架拿取的试剂瓶托完全进入第一外壳体内部；

S5、控制第二旋转电机运行，其输出轴即带动丝杠旋转，丝杠带动存取机构移动至S1中选择的试剂瓶托空位所在的置物盘的高度附近；然后控制第一旋转电机运行，其输出轴即带动齿轮旋转，齿轮与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块沿导轨盘周向运动，直至滑块到达S1中选择的试剂瓶托空位附近；

S6、控制第一电动推杆运行，其伸缩端即带动旋转提升组件移动至靠近S1中选择的试剂瓶托空位，同时控制旋转提升组件运行以驱动拿取架运动，使拿取部将拿取的试剂瓶托放置在该空位处；

二、取出试剂瓶：

步骤A、通过控制终端的人机交互界面进行需要取出的试剂瓶的选取和确认操作，从而生成取出指令，响应于取出指令，控制器开始执行以下操作：

步骤B、控制第二旋转电机运行，其输出轴即带动丝杠旋转，丝杠带动存取机构移动至步骤A中选择的试剂瓶托所在的置物盘的高度附近；然后控制第一旋转电机运行，其输出轴即带动齿轮旋转，齿轮与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块沿导轨盘周向运动，直至滑块到达步骤A中选择的试剂瓶托附近；

步骤C、控制旋转提升组件运行以驱动拿取架运动，使拿取架的拿取部伸入步骤B中的试剂瓶托底部下方、然后托起该试剂瓶托；

步骤D、控制第二旋转电机运行，其输出轴即带动丝杠旋转，丝杠带动存取机构移动至存取窗口的下沿所在高度附近；然后控制第一旋转电机运行，其输出轴即带动齿轮旋转，齿轮与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块沿导轨盘周向运动，直至滑块到达存取窗口附近；

步骤E、控制第一电动推杆运行，其伸缩端即带动旋转提升组件移动至靠近存取窗口，然后控制旋转提升组件运行以驱动拿取架运动，将步骤C中拿取架的拿取部拿取的试剂瓶托放置在存取窗口处。

与现有技术相比，本申请至少具有以下有益效果：

(1)本申请提供的一种试剂瓶存取装置，能够沿周向放置较多试剂瓶托，每个试剂瓶托中还可以放置多个试剂瓶，使本装置的试剂瓶存储量较大；滑块在导轨盘上做周向运动时，能够将存取窗口处盛放有试剂瓶的试剂瓶托拿取至置物盘上任意一个供试剂瓶托放置的空位处，也能够将置物盘上任意一个试剂瓶托拿取至存取窗口处供使用者取用，简单快捷；结合对第一旋转电机、第一电动推杆以及旋转提升组件的自动化控制，能够实现试剂瓶的自动化进出库。

(2)本申请提供的一种试剂瓶存取装置，可在外壳体内部上下间隔设置多个置物盘，充分利用立体空间，在不增大本装置占地面积的基础上大大提升其存储空间；本装置还设置了丝杠，与平托架螺接，在丝杠受第二旋转电机驱动进行旋转的过程中，带动平托架上下移动，从而使导轨盘上下移动，以便拿取架对各层置物盘上的各个试剂瓶托进行拿取；结合对第一旋转电机、第二旋转电机、第一电动推杆以及旋转提升组件的自动化控制，能够实现各层试剂瓶的自动化进出库。

(3)本申请提供的一种试剂瓶存取装置，设置的限位杆能防止在丝杠转动过程中，平托架在其与丝杠间的摩擦力作用下被丝杠带动着一同转动，故能够提升导轨盘的上下移动稳定性。

(4)本申请提供的一种试剂瓶存取装置，设置的试剂瓶托底部设有凹槽，置物盘上用于放置试剂瓶托的空位处设有凸起，凹槽和凸起配合，使试剂瓶托放置在置物盘上时更加稳定，不易脱落；并且，由于凸起的高度要高于凹槽的深度，这使得试剂瓶托底部与置物盘顶面之间存在一定距离，便于拿取架的拿取部伸入，从而更便于托起和放置试剂瓶托。

(5)本申请提供的一种试剂瓶存取装置，设置的旋转提升组件能够驱动拿取架进行旋转和/或升降，便于对试剂瓶托进行拿取；具体来说，旋转功能主要依靠旋转提升组件中的旋转电机来实现，至于提升功能，在实际生产使用时，可根据实际需求，选择电动推杆或气缸来实现，也可选择其它任何可行的装置来实现。

(6)本申请提供的一种试剂瓶存取方法，结合本申请提供的试剂瓶存取装置，能够实现多瓶试剂瓶的同时进出库，实际使用中，结合现有的自动化控制手段，例如采用单片机作为控制器控制、采用处理器作为控制器控制、采用PLC作为控制器控制等等，能够实现对试剂瓶进出库、装置内试剂瓶托空位余量检测、库存已满报警、装置内空位管理(例如，将同类型或通常需要配合使用的试剂瓶所在的试剂瓶托放置在相邻或相近空位中)等等操作的自动化控制，操作简单方便。

附图说明

图1为本申请实施例1提供的一种试剂瓶存取装置的外部结构示意图；

图2为本申请实施例1提供的一种试剂瓶存取装置的横截面结构示意图；

图3为本申请实施例1提供的一种试剂瓶存取装置中存取机构与置物盘的整体结构示意图；

图4为本申请实施例1提供的一种试剂瓶存取装置中试剂瓶托的底部结构示意图；

图5为本申请实施例1提供的一种试剂瓶存取装置中存取机构的整体纵截面示意图；

图6为本申请实施例2提供的一种试剂瓶存取装置的外部结构示意图；

图7为本申请实施例2提供的一种试剂瓶存取装置的纵截面结构示意图；

图8为本申请实施例2提供的一种试剂瓶存取装置中提升旋转组件的内部结构示意图。

附图标记说明

图中：1-第一外壳体，2-存取窗口，2a-置物平台，3-平托架，4-导轨盘，5-光滑导轨，6-齿条导轨，7-置物盘，8-试剂瓶托，9-凸起，10-凹槽，11-滑块，12-第一旋转电机，13-齿轮，14-拿取架，15-旋转提升组件，15a-安装板，15b-第二外壳体，15c-第三旋转电机，15d-第二电动推杆，15e-直线运动气缸，16-第一电动推杆，17-第二旋转电机，18-丝杠，19-限位杆，20-触控显示屏。

具体实施方法

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例及附图，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)旨在区别指代的对象。对于具有时序流程的方案，这种术语表述方式不必理解为描述特定的顺序或先后次序，对于装置结构的方案，这种术语表述方式也不存在对重要程度、位置关系的区分等。

此外，术语“包括”、“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包括了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于已明确列出的那些步骤或单元，而是还可包含虽然并未明确列出的但对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元，或者基于本发明构思进一步的优化方案所增加的步骤或单元。

实施例1

本实施例提供了一种试剂瓶存取装置，如图1～5所示；其包括：

第一外壳体1，第一外壳体1的一个侧壁处设有存取窗口2；存取窗口下沿设有水平向外延伸的置物平台；

设于第一外壳体1内部的存取机构，其包括：

圆柱形的平托架3，其竖直设置且固定设于外壳体内部；

导轨盘4，其为一圆盘状物，在本实施例中，其水平固定设于第一外壳体1内部，其直径大于平托架3底面直径、且其顶面与平托架3底面同心固定连接；导轨盘4顶面处设有一个光滑导轨5和一个齿条导轨6，光滑导轨5和齿条导轨6均与导轨盘4同心，且光滑导轨5的直径大于齿条导轨6的直径；

置物盘7，其固定设于第一外壳体1的内壁处、且位于导轨盘4的外围，且其底面与导轨盘4的底面位于同一水平面上；置物盘7顶面处沿导轨盘4的外围周向设有多个试剂瓶托8，试剂瓶托8放置在置物盘7顶面处；在本实施例中，如图4和图5所示，置物盘7上用于放置试剂瓶托8的各个空位处均竖直设有一圆柱状的凸起9，且每个试剂瓶托8底部均设有与凸起9适配的凹槽10，当试剂瓶托8放置在置物盘7上供试剂瓶托8放置的空位处时，凸起9会插入试剂瓶托8底部的凹槽10中，使试剂瓶托8的位置保持稳定，避免脱落；凹槽10的深度小于凸起9的高度，这使得试剂瓶托8放置在置物盘7上时，试剂瓶托8底部与置物盘7顶面之间存在一定空隙，方便托起和放下试剂瓶托8；

滑块11，其设于导轨盘4顶面处、且其分别与光滑导轨5和齿条导轨6周向滑动连接；为了使滑块11在导轨盘4上的运动更加稳定，本申请在滑块11底部设置燕尾状的固定槽，且在齿条导轨6内侧以及光滑导轨5外侧均设置内凹的沟壑，燕尾状固定槽的两侧各伸入一个沟壑中，使滑块11牢固的扣在光滑导轨5和齿条导轨6上，在运动过程中不会脱轨；

第一旋转电机12，其与滑块11固定连接，且其输出轴竖直向下设置，第一旋转电机12的输出轴上水平固定套设有一个齿轮13，齿轮13与齿条导轨6适配且啮合；

水平设置的拿取架14，其为一平板状物，其一端设有拿取部，拿取部用以拿取试剂瓶托8；在本实施例中，拿取部呈叉状、且中间有圆弧状的凹陷，便于充分伸进试剂瓶托8底部与置物盘7顶面之间的空隙中，将试剂瓶托8稳妥的抬起和放下；

水平设置的第一电动推杆16，其固定端与滑块11固定连接，其伸缩端朝向导轨盘4的中心设置、即沿导轨盘4的半径方向设置；

旋转提升组件15，其用以驱动拿取架14进行旋转和/或升降；在本实施例中，如图5所示，旋转提升组件15具体包括：

安装板15a，其水平设于滑块11上方，安装板15a背离导轨盘4外缘一端与第一电动推杆16的伸缩端固定连接；

第二外壳体15b，其顶部设有开口，第二外壳体15b的底部与安装板15a的顶面固定连接；

竖直设置的第二电动推杆15d，其固定端的底部固定设于第二外壳体15b的内底壁处，其伸缩端竖直向上设置；第二电动推杆15d与控制器的控制输出端电连接；

第三旋转电机15c，其设于第二外壳体15b内部，其电机外壳的底部与第二电动推杆15d的伸缩端顶部固定连接，第三旋转电机15c的输出轴竖直向自第二外壳体15b顶部的开口伸出，并与拿取架14的底部固定连接；第三旋转电机15c的输出轴与第二电动推杆15d的伸缩端同轴；第三旋转电机15c与控制器的控制输出端电连接；

在本实施例中，第一旋转电机12和第三旋转电机15c均采用能够正转和反转的旋转电机，例如三相异步电机等；如此设计，可以尽量减少不必要的行程，提升本装置的工作效率；

本实施例还设置了控制组件，便于对本装置的运行进行自动化控制，控制组件包括：

控制终端，其设有信号输出端；在实际使用中，控制终端的选择多种多样，可根据实际需求来灵活设置，本实施例即采用一块触控显示屏20作为控制终端，其设于第一外壳体1的一个外侧壁处；

控制器，其信号输入端与控制终端的信号输出端电连接，其控制输出端分别与第一旋转电机12、第一电动推杆16、第三旋转电机15c和第二电动推杆15d电连接；本实施例中采用单片机作为控制器；

仓外检测模块，其用以检测存取窗口2处是否放置有试剂瓶托8；仓外检测模块的信号输出端与控制器的信号输入端电连接；本实施例中采用压力传感器作为仓外检测模块，将压力传感器设于存取窗口2的置物平台2a顶面处；

仓内检测模块，其用以检测试剂瓶托空位的余量及位置；仓内检测模块的信号输出端与控制器的信号输入端电连接；本实施例中采用摄像头作为仓内检测模块，通过拍摄装置内部图像，由处理器对图像进行处理，从而确定试剂瓶托空位的余量及位置；

状态显示模块，其用以显示试剂瓶托空位的余量及位置；状态显示模块的信号输入端与控制器的控制输出端电连接；本实施例将状态显示模块整合在作为控制终端的触控显示屏20中，通过触控显示屏20对试剂瓶托空位的余量及位置进行可视化显示。

本实施例还提供了一种试剂瓶存取方法，该方法使用本实施例提供的试剂瓶存取装置；该方法包括以下步骤：

一、存入试剂瓶：

S1、取一空的试剂瓶托8，将需要存入的试剂瓶放置在该试剂瓶托8中，然后将该试剂瓶托8底部架空放置在存取窗口2处；将试剂瓶托8底部架空放置在存取窗口2处，是便于拿取架14的拿取部伸入试剂瓶托8底部，将试剂瓶托8托起，在实际使用中，不架空也是可行的，例如，只需在试剂瓶托8背后设置一个固定的挡板，当拿取架14伸入试剂瓶托8底部时阻挡试剂瓶托8移动，防止拿取架14将试剂瓶托8推开即可；仓外检测模块检测到存取窗口处放置有试剂瓶托，则向控制器传递存入信号，收到存入信号后，仓内检测模块检测试剂瓶托空位的余量，若没有余量，则向控制器传递满仓信号，控制器收到满仓信号后，控制状态显示模块显示试剂瓶托空位余量为0；若有余量，则向控制器传递余量信号，控制器收到余量信号后，控制状态显示模块显示剩余试剂瓶托空位的数量以及各自位置；具体来说，本实施例采用压力传感器作为仓外检测模块，以检测是否有试剂瓶托放置，若置物平台上没有放置试剂瓶托且未受压，仓外检测模块检测到的压力信号即为0，若有试剂瓶托放置，则仓外检测模块检测到的压力信号不为0；采用摄像头作为仓内检测模块，对装置内部进行图像拍摄，并将图像数据传递给控制器，控制器对图像进行处理，以确定空位余量及位置；实际应用中，检测空位情况的方法多种多样，除本实施例提供的方法外，还可选用其它可行的方法，例如：在每个供试剂瓶托8放置的试剂瓶托空位下方设置压力传感器，在空位没有放置试剂瓶托8的情况下，压力传感器检测到的压力信号为0，即代表该空位没有放置试剂瓶托8，可以使用，压力传感器即将空位电信号传递给控制器，控制器接受各个空位传递来的空位电信号后，将相应电信号传递给状态显示模块，触控显示屏20的人机交互界面即屏幕上即显示空位剩余数量及各个剩余空位所在的位置；若空位放置了试剂瓶托8，压力传感器检测到的压力信号不为0，即代表此处已有试剂瓶托8，压力传感器即向控制器传递占位电信号，表示此处空位已占，不可使用，若每个空位均处于占用状态，则每个压力传感器传递给控制器的均是占位电信号，此时控制器将相应信号传递给触控显示屏20，触控显示屏20的屏幕上即显示空位剩余数量为0；结合压力传感器，还可将各个空位具体所在位置显示在触控显示屏20上，方便使用者根据需要选择需要存入的试剂瓶托8的放置位置；在空位剩余数量不为0的情况下，通过控制终端的人机交互界面、即触控显示屏20的屏幕进行试剂瓶托空位的选择和确认操作而生成存入指令，响应于存入指令，控制器开始执行以下操作：

S2、控制第一旋转电机12的输出轴旋转，第一旋转电机12的输出轴即带动齿轮13旋转，齿轮13与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块11沿导轨盘4周向运动，直至滑块11到达存取窗口2附近；

S3、控制第一电动推杆16的伸缩端朝向存取窗口2伸长，使旋转提升组件15移动至靠近存取窗口2，然后控制旋转提升组件15运行以驱动拿取架14旋转和/或升降，使拿取架14的拿取部移动至存取窗口2处、并伸入S2a中的试剂瓶托8底部下方；在本实施例中，旋转提升组件15的旋转功能主要通过第三旋转电机15c实现，第三旋转电机15c的输出轴末端与第二电动推杆15d的固定端固定连接，在第三旋转电机15c的输出轴旋转时，第二电动推杆15d即可同步旋转，与第二旋转电机17的伸缩端固定连接的拿取架14即可实现旋转；旋转提升组件15的提升功能主要通过第二电动推杆15d实现，第二电动推杆15d的伸缩端上下移动，伸长或缩回，即带动拿取架14上下升降；

S4、控制旋转提升组件15运行以驱动拿取架14旋转和/或升降，使拿取架14的拿取部将放置在置物平台上的试剂瓶托8托起并转向外壳体内部，然后控制第一电动推杆16的伸缩端背离存取窗口2缩回，使拿取架14拿取的试剂瓶托8完全进入第一外壳体1内部；

S5、控制第一旋转电机12的输出轴旋转，第一旋转电机12的输出轴即带动齿轮13旋转，齿轮13与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块11沿导轨盘4周向运动，直至滑块11到达置物盘7上任一供试剂瓶托8放置的空位附近；

S6、控制旋转提升组件15运行以驱动拿取架14旋转和/或升降，使拿取部拿取的试剂瓶托8移动至S2e中的空位上方、然后放置在空位处，放置妥当后，空位处的凸起9插入试剂瓶托8底部的凹槽10中，起到稳固试剂瓶托8的作用，防止其晃动甚至坠落；由于本实施例中，试剂瓶托8底部的凹槽10的深度小于置物盘7顶部的凸起9的高度，也就是说当试剂瓶托8放置在对应的空位处、其底部的凹槽10与对应的凸起9相互插接时，试剂瓶托8底部与置物盘7顶面具有一定空隙，便于拿取架14的拿取部伸入抽出，这使得在拿取架14托着试剂瓶托8并将其放置在相应的凸起9上时，拿取架14不会将试剂瓶托8撑起，不会导致凸起9难以充分插入对应的试剂瓶托8底部的凹槽10中的情况出现，拿取架14在将试剂瓶托8放置在对应空位处后抽出时，就不会带偏试剂瓶托8了；拿取架14的拿取部中间有凹陷，凸起9能够置于该凹陷中，防止拿取架14托着试剂瓶托8下降至对应的空位处时，拿取部挡住试剂瓶托8底部的凹槽10而阻挡凸起9插入；

如前，本实施例中，可在触控显示屏20上显示各个空位所在的具体位置，例如顺时针记第x空位，在实际生产使用中，某些试剂往往需要配合使用，或者单独一个试剂瓶托8难以放下所有同种类的试剂瓶，此时，选择性的将这些试剂瓶归类放置在多个试剂瓶托8中，然后将这些试剂瓶托8选择性的集中放置在几个相邻的试剂瓶托空位上，便于进行集中管理和取用；也可不对试剂瓶托8的放置位置进行选择，触控显示屏20的人机交互界面具有“随机存放”的选项，点击此选项，处理器即控制存取机构，将置物平台处放置的试剂瓶托8放置在任意一个空闲的试剂瓶托空位处；

实际使用时，可通过控制终端的人机交互界面，完成对存入的试剂瓶的相关信息录入操作，录入的信息包括该试剂瓶托8中放置的试剂名称、试剂瓶数量、每瓶试剂含量等等，便于使用者更高效的进行需取出的试剂瓶拖的选择和确认操作；

二、取出试剂瓶：

步骤A、控制第一旋转电机12的输出轴旋转，第一旋转电机12的输出轴即带动齿轮13旋转，齿轮13与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块11沿导轨盘4周向运动，直至滑块11到达置物盘7上放置的盛放有需要取出的试剂瓶的试剂瓶托8附近；

步骤B、控制旋转提升组件15运行以驱动拿取架14旋转和/或升降，使拿取架14的拿取部伸入S3a中的试剂瓶托8底部下方、然后托起该试剂瓶托8；由于本实施例中，试剂瓶托8底部的凹槽10的深度小于置物盘7顶部的凸起9的高度，这使得在试剂瓶托8放置在置物盘7上的空位处时，凸起9会将试剂瓶托8略微托起，使试剂瓶托8底部与置物盘7顶部之间存在一定空隙，方便拿取架14的拿取部充分伸入，将试剂瓶托8稳当托起；由于拿取部中间有凹陷，凸起9可以置于该凹陷中，防止拿取部伸入试剂瓶托8底部与置物盘7顶面之间的空隙处时，被凸起9阻挡，难以充分伸入、稳当托起试剂瓶托8；

步骤C、控制第一旋转电机12的输出轴旋转，第一旋转电机12的输出轴即带动齿轮13旋转，齿轮13与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块11沿导轨盘4周向运动，直至滑块11到达存取窗口2附近；

步骤D、控制第一电动推杆16的伸缩端朝向存取窗口2伸长，使旋转提升组件15移动至靠近存取窗口2，然后控制旋转提升组件15运行以驱动拿取架14旋转和/或升降，将步骤B中拿取架14的拿取部拿取的试剂瓶托8放置在存取窗口2处。

实施例2

本实施例提供了一种试剂瓶存取装置，如图6～8所示；其结构与实施例1基本相同，区别在于：

置物盘7上下间隔设置有多个；

还包括丝杠18，丝杠18竖直设于第一外壳体1内部；平托架3轴线位置处竖直设有一螺纹通孔，丝杠18穿过螺纹通孔并与螺纹通孔啮合连接；

还包括第二旋转电机17，第二旋转电机17固定设于第一外壳体1内部，第二旋转电机17的输出轴与丝杠18同轴、并与丝杠18的底端固定连接；第二旋转电机17能够进行正转和反转；

还包括至少一个限位杆19，限位杆19竖直固定设于外壳体内部，限位杆19穿过平托架3并与平托架3上下滑动连接；

如图8所示，将旋转提升组件15中的第二电动推杆15d替换为直线运动气缸15e，直线运动气缸15e的的缸体与第二外壳体15b的内底壁固定连接，直线运动气缸15e的活塞杆与第三旋转电机15c的电机外壳底部固定连接，第三旋转电机15c的输出轴自第二外壳体15b顶部的开口竖直向上伸出并与拿取架14的底部固定连接；第三旋转电机15c的输出轴与直线运动气缸15e的活塞杆同轴。

本实施例还提供了一种试剂瓶存取方法，该方法使用本实施例提供的试剂瓶存取装置；由于本实施例提供的装置与实施例1提供的装置在结构上略有区别，故该方法的步骤与实施例1提供的方法的步骤略有差异；具体来说，本实施例提供的方法包括以下步骤：

一、存入试剂瓶：

S1、检测空位情况：

检测各个置物盘7上供试剂瓶托8放置的空位情况，若没有空位，则给出库存已满提示；

S2、放置试剂瓶：

S2a、在任一置物盘7上有供试剂瓶托8放置的空位的情况下，取一空的试剂瓶托8，将需要存入的试剂瓶放置在该试剂瓶托8中，然后将该试剂瓶托8底部架空放置在存取窗口2处；

S2b、控制第二旋转电机17的输出轴正转或反转，第二旋转电机17的输出轴即带动丝杠18转动，丝杠18在转动过程中带动平托架3向上或向下移动，直至导轨盘4移动至存取窗口2附近；然后控制第一旋转电机12的输出轴旋转，第一旋转电机12的输出轴即带动齿轮13旋转，齿轮13与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块11沿导轨盘4周向运动，直至滑块11到达存取窗口2附近；

S2c、控制第一电动推杆16的伸缩端朝向存取窗口2伸长，使旋转提升组件15移动至靠近存取窗口2，然后控制旋转提升组件15运行以驱动拿取架14旋转和/或升降，使拿取架14的拿取部移动至存取窗口2处、并伸入S2a中的试剂瓶托8底部下方；

S2d、控制旋转提升组件15运行以驱动拿取架14旋转和/或升降，使拿取架14的拿取部将S2c中的试剂瓶托8托起并转向外壳体内部，然后控制第一电动推杆16的伸缩端背离存取窗口2缩回，使拿取架14拿取的试剂瓶托8完全进入第一外壳体1内部；

S2e、控制第二旋转电机17的输出轴正转或反转，第二旋转电机17的输出轴即带动丝杠18转动，丝杠18在转动过程中带动平托架3向上或向下移动，直至导轨盘4移动至任一有供试剂瓶托8放置的空位的置物盘7附近，然后控制第一旋转电机12的输出轴旋转，第一旋转电机12的输出轴即带动齿轮13旋转，齿轮13与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块11沿导轨盘4周向运动，直至滑块11到达该置物盘7上任一供试剂瓶托8放置的空位附近；

S2f、控制旋转提升组件15运行以驱动拿取架14旋转和/或升降，使拿取部拿取的试剂瓶托8移动至S2e中的空位上方、然后放置在空位处；

二、取出试剂瓶：

S3a、控制第二旋转电机17的输出轴正转或反转，第二旋转电机17的输出轴即带动丝杠18转动，丝杠18在转动过程中带动平托架3向上或向下移动，直至导轨盘4移动至盛放有需要取出的试剂瓶的试剂瓶托8所在的置物盘7附近，然后控制控制第一旋转电机12的输出轴旋转，第一旋转电机12的输出轴即带动齿轮13旋转，齿轮13与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块11沿导轨盘4周向运动，直至滑块11到达该试剂瓶托8附近；

S3b、控制旋转提升组件15运行以驱动拿取架14旋转和/或升降，使拿取架14的拿取部伸入S3a中的试剂瓶托8底部下方、然后托起该试剂瓶托8；

S3c、控制第二旋转电机17的输出轴正转或反转，第二旋转电机17的输出轴即带动丝杠18转动，丝杠18在转动过程中带动平托架3向上或向下移动，直至导轨盘4移动至存取窗口2附近；然后控制第一旋转电机12的输出轴旋转，第一旋转电机12的输出轴即带动齿轮13旋转，齿轮13与齿条适配且啮合，在旋转过程中带动滑块11沿导轨盘4周向运动，直至滑块11到达存取窗口2附近；

S3d、控制第一电动推杆16的伸缩端朝向存取窗口2伸长，使旋转提升组件15移动至靠近存取窗口2，然后控制旋转提升组件15运行以驱动拿取架14旋转和/或升降，将S3b中拿取架14的拿取部拿取的试剂瓶托8放置在存取窗口2处。

在实际使用中，本实施例提供的装置与方法均与实施例1一样，可以通过包括控制终端和控制器的控制系统进行自动化控制，控制方式与实施例1基本相同，区别在于，本实施例与实施例1相比，需要额外增加一个需要控制的部件，即第三旋转电机15c。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合(只要这些技术特征的组合不存在矛盾)，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述；这些未明确写出的实施例，也都应当认为是本说明书记载的范围。

上文中通过一般性说明及具体实施例对本发明作了较为具体和详细的描述。应当指出的是，在不脱离本发明构思的前提下，显然还可以对这些具体实施例作出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种试剂瓶存取装置，其特征在于，包括：

第一外壳体，所述第一外壳体的一个侧壁处设有存取窗口；

设于所述第一外壳体内部的存取机构，其包括：

圆柱形的平托架；

导轨盘，其为一圆盘状物，其直径大于所述平托架底面直径、且其顶面与所述平托架底面同心固定连接；所述导轨盘顶面处设有一个光滑导轨和一个齿条导轨，所述光滑导轨和所述齿条导轨均与所述导轨盘同心，且所述光滑导轨的直径大于所述齿条导轨的直径；

置物盘，其设于所述导轨盘的外围，所述置物盘顶面处沿所述导轨盘的外围周向设有多个试剂瓶托空位，所述试剂瓶托空位用以放置试剂瓶托；

滑块，其设于所述导轨盘顶面处、且其分别与所述光滑导轨和所述齿条导轨周向滑动连接；

第一旋转电机，其与所述滑块固定连接，且其输出轴竖直向下设置，所述第一旋转电机的输出轴上水平固定套设有一个齿轮，所述齿轮与所述齿条导轨适配且啮合；

水平设置的拿取架，其为一平板状物，其一端设有拿取部，所述拿取部用以拿取所述试剂瓶托；

旋转提升组件，其用以驱动所述拿取架进行旋转和/或升降；

第一电动推杆，其固定端与所述滑块固定连接，其伸缩端与所述旋转提升组件固定连接，所述第一电动推杆用以驱动所述旋转提升组件沿所述导轨盘的半径方向进行水平移动；

控制组件，其包括：

控制终端，其设有信号输出端；

控制器，其信号输入端与所述控制终端的信号输入端电连接，其控制输出端分别与所述第一旋转电机、所述第一电动推杆和所述旋转提升组件电连接；

仓外检测模块，其用以检测所述存取窗口处是否放置有所述试剂瓶托；所述仓外检测模块的信号输出端与所述控制器的信号输入端电连接；

仓内检测模块，其用以检测所述试剂瓶托空位的余量及位置；所述仓内检测模块的信号输出端与所述控制器的信号输入端电连接；

状态显示模块，其用以显示所述试剂瓶托空位的余量及位置；所述状态显示模块的信号输入端与所述控制器的控制输出端电连接。

2.根据权利要求1所述的一种试剂瓶存取装置，其特征在于：

所述置物盘上下间隔设置有多个；

还包括丝杠，所述丝杠竖直设于所述第一外壳体内部；所述平托架轴线位置处竖直设有一螺纹通孔，所述丝杠穿过所述螺纹通孔并与所述螺纹通孔啮合连接；

还包括至少一个限位杆，所述限位杆竖直固定设于所述外壳体内部，所述限位杆穿过所述平托架并与所述平托架上下滑动连接；所述限位杆的底端所在高度不高于所述丝杠的底端所在高度，所述限位杆的顶端所在高度不低于所述丝杠的顶端所在高度；

还包括第二旋转电机，所述第二旋转电机固定设于所述第一外壳体内部，所述第二旋转电机的输出轴与所述丝杠同轴、并与所述丝杠的底端固定连接；所述控制器的控制输出端与所述第二旋转电机电连接；所述第二旋转电机能够进行正转和反转。

3.根据权利要求1所述的一种试剂瓶存取装置，其特征在于，所述仓外检测模块包括压力传感器、摄像头和对射型光电传感器。

4.根据权利要求1所述的一种试剂瓶存取装置，其特征在于，所述仓内检测模块包括压力传感器和摄像头。

5.根据权利要求1所述的一种试剂瓶存取装置，其特征在于，所述旋转提升组件包括：

水平设置的安装板，其设于所述滑块上方，其底面与所述第一电动推杆的伸缩端固定连接；

第二外壳体，其顶部设有开口，所述第二外壳体的底部与所述安装平台的顶面固定连接；

第二电动推杆，所述第二电动推杆的固定端固定设于所述第二外壳体的内底壁处，所述第二电动推杆的伸缩端竖直向上设置；所述控制器的控制输出端与所述第二电动推杆电连接；

第三旋转电机，其设于所述第二外壳体内部，其输出轴竖直向上自所述第二外壳体顶部的开口伸出并与所述拿取架固定连接；所述第三旋转电机与所述第二电动推杆的伸缩端固定连接，且所述第三旋转电机的输出轴与所述第二电动推杆的伸缩端同轴；所述控制器的控制输出端与所述第三旋转电机电连接。

6.根据权利要求1所述的一种试剂瓶存取装置，其特征在于，所述旋转提升组件包括：

水平设置的安装板，其设于所述滑块上方，其底面与所述第一电动推杆的伸缩端固定连接；

第二外壳体，其顶部设有开口，所述第二外壳体的底部与所述安装平台的顶面固定连接；

直线运动气缸，所述直线运动气缸的缸体固定设于所述第二外壳体的内底壁处，所述直线运动气缸的活塞杆竖直向上设置；所述控制器的控制输出端与所述直线运动气缸电连接；

第三旋转电机，其设于所述第二外壳体内部，其输出轴竖直向上自所述第二外壳体顶部的开口伸出并与所述拿取架固定连接；所述第三旋转电机与所述直线运动气缸的活塞杆固定连接，且所述第三旋转电机的输出轴与所述直线运动气缸的活塞杆同轴；所述控制器的控制输出端与所述第三旋转电机电连接。

7.根据权利要求1所述的一种试剂瓶存取装置，其特征在于，每个所述试剂瓶托底部均设有圆柱形的凹槽，每个所述试剂瓶托空位处均固定设有圆柱状的凸起，所述凸起的高度大于所述凹槽的深度，且所述凸起的横截面形状与所述凹槽的横截面形状适配，当所述试剂瓶托放置在所述试剂瓶托空位处时，所述凸起与所述凹槽相互卡接。

8.根据权利要求7所述的一种试剂瓶存取装置，其特征在于，所述拿取部具体呈中间具有凹陷的叉状，所述拿取部能够伸入所述试剂瓶托底部与所述试剂瓶托空位的顶面之间形成的空隙中，且所述凸起能够置于所述凹陷中。

9.一种试剂瓶存取方法，其特征在于，使用权利要求1所述的一种试剂瓶存取装置；所述方法包括以下步骤：

一、存入试剂瓶：

S1、取一空的所述试剂瓶托，将需要存入的试剂瓶放置在该所述试剂瓶托中，然后将该所述试剂瓶托底部架空放置在所述存取窗口处；所述仓外检测模块检测到所述存取窗口处放置有所述试剂瓶托，则向所述控制器传递存入信号，收到所述存入信号后，所述仓内检测模块检测所述试剂瓶托空位的余量，若没有余量，则向所述控制器传递满仓信号，所述控制器收到所述满仓信号后，控制所述状态显示模块显示所述试剂瓶托空位余量为0；若有余量，则向所述控制器传递余量信号，所述控制器收到所述余量信号后，控制所述状态显示模块显示剩余所述试剂瓶托空位的数量以及各自位置，通过所述控制终端的人机交互界面进行所述试剂瓶托空位的选择和确认操作而生成存入指令，响应于所述存入指令，所述控制器开始执行以下操作：

S2、控制所述第一旋转电机运行，其输出轴即带动所述齿轮旋转，所述齿轮与所述齿条适配且啮合，在旋转过程中带动所述滑块沿所述导轨盘周向运动，直至所述滑块到达所述存取窗口附近；

S3、控制所述第一电动推杆运行，其伸缩端即带动所述旋转提升组件移动至靠近所述存取窗口，然后控制所述旋转提升组件运行以驱动所述拿取架运动，使所述拿取架的拿取部移动至所述存取窗口处、并伸入置于所述存取窗口处的的所述试剂瓶托底部下方；

S4、控制所述旋转提升组件运行以驱动所述拿取架运动，使所述拿取架的拿取部将S3中的所述试剂瓶托托起并转向所述外壳体内部，然后控制所述第一电动推杆的伸缩端运动，使所述拿取架拿取的所述试剂瓶托完全进入所述第一外壳体内部；

S5、控制所述第一旋转电机运行，其输出轴即带动所述齿轮旋转，所述齿轮与所述齿条适配且啮合，在旋转过程中带动所述滑块沿所述导轨盘周向运动，直至所述滑块到达S1中选择的所述试剂瓶托空位附近；

S6、控制所述第一电动推杆运行，其伸缩端即带动所述旋转提升组件移动至靠近S1中选择的所述试剂瓶托空位，同时控制旋转提升组件运行以驱动所述拿取架运动，使所述拿取部将拿取的所述试剂瓶托放置在该所述空位处；

二、取出试剂瓶：

步骤A、通过所述控制终端的人机交互界面进行需要取出的试剂瓶的选取和确认操作，从而生成取出指令，响应于所述取出指令，所述控制器开始执行以下操作：

步骤B、控制所述第一旋转电机运行，其输出轴即带动所述齿轮旋转，所述齿轮与所述齿条适配且啮合，在旋转过程中带动所述滑块沿所述导轨盘周向运动，直至所述滑块到达所述置物盘上放置的盛放有需要取出的试剂瓶的所述试剂瓶托附近；

步骤C、控制所述旋转提升组件运行以驱动所述拿取架运动，使所述拿取架的拿取部伸入步骤B中的所述试剂瓶托底部下方、然后托起该所述试剂瓶托；

步骤D、控制所述第一旋转电机运行，其输出轴即带动所述齿轮旋转，所述齿轮与所述齿条适配且啮合，在旋转过程中带动所述滑块沿所述导轨盘周向运动，直至所述滑块到达所述存取窗口附近；

步骤E、控制所述第一电动推杆运行，其伸缩端即带动所述旋转提升组件移动至靠近所述存取窗口，然后控制所述旋转提升组件运行以驱动所述拿取架运动，将步骤C中所述拿取架的拿取部拿取的所述试剂瓶托放置在所述存取窗口处。

10.一种试剂瓶存取方法，其特征在于，使用权利要求2所述的一种试剂瓶存取装置；所述方法包括以下步骤：

一、存入试剂瓶：

S1、取一空的所述试剂瓶托，将需要存入的试剂瓶放置在该所述试剂瓶托中，然后将该所述试剂瓶托底部架空放置在所述存取窗口处；所述仓外检测模块检测到所述存取窗口处放置有所述试剂瓶托，则向所述控制器传递存入信号，收到所述存入信号后，所述仓内检测模块检测各个所述置物盘上的所述试剂瓶托空位的余量，若没有余量，则向所述控制器传递满仓信号，所述控制器收到所述满仓信号后，控制所述状态显示模块显示所述试剂瓶托空位余量为0；若有余量，则向所述控制器传递余量信号，所述控制器收到所述余量信号后，控制所述状态显示模块显示剩余所述试剂瓶托空位的数量以及各自位置，通过所述控制终端的人机交互界面进行所述试剂瓶托空位的选择和确认操作而生成存入指令，响应于所述存入指令，所述控制器开始执行以下操作；

S2、控制所述第二旋转电机运行，其输出轴即带动所述丝杠旋转，所述丝杠带动所述存取机构移动至所述存取窗口的下沿所在高度附近；然后控制所述第一旋转电机运行，其输出轴即带动所述齿轮旋转，所述齿轮与所述齿条适配且啮合，在旋转过程中带动所述滑块沿所述导轨盘周向运动，直至所述滑块到达所述存取窗口附近；

S3、控制所述第一电动推杆运行，其伸缩端即带动所述旋转提升组件移动至靠近所述存取窗口，然后控制所述旋转提升组件运行以驱动所述拿取架运动，使所述拿取架的拿取部移动至所述存取窗口处、并伸入置于所述存取窗口处的的所述试剂瓶托底部下方；

S4、控制所述旋转提升组件运行以驱动所述拿取架运动，使所述拿取架的拿取部将S3中的所述试剂瓶托托起并转向所述外壳体内部，然后控制所述第一电动推杆的伸缩端运动，使所述拿取架拿取的所述试剂瓶托完全进入所述第一外壳体内部；

S5、控制所述第二旋转电机运行，其输出轴即带动所述丝杠旋转，所述丝杠带动所述存取机构移动至S1中选择的所述试剂瓶托空位所在的所述置物盘的高度附近；然后控制所述第一旋转电机运行，其输出轴即带动所述齿轮旋转，所述齿轮与所述齿条适配且啮合，在旋转过程中带动所述滑块沿所述导轨盘周向运动，直至所述滑块到达S1中选择的所述试剂瓶托空位附近；

S6、控制所述第一电动推杆运行，其伸缩端即带动所述旋转提升组件移动至靠近S1中选择的所述试剂瓶托空位，同时控制旋转提升组件运行以驱动所述拿取架运动，使所述拿取部将拿取的所述试剂瓶托放置在该所述空位处；

二、取出试剂瓶：

步骤A、通过所述控制终端的人机交互界面进行需要取出的试剂瓶的选取和确认操作，从而生成取出指令，响应于所述取出指令，所述控制器开始执行以下操作：

步骤B、控制所述第二旋转电机运行，其输出轴即带动所述丝杠旋转，所述丝杠带动所述存取机构移动至步骤A中选择的所述试剂瓶托所在的所述置物盘的高度附近；然后控制所述第一旋转电机运行，其输出轴即带动所述齿轮旋转，所述齿轮与所述齿条适配且啮合，在旋转过程中带动所述滑块沿所述导轨盘周向运动，直至所述滑块到达步骤A中选择的所述试剂瓶托附近；

步骤C、控制所述旋转提升组件运行以驱动所述拿取架运动，使所述拿取架的拿取部伸入步骤B中的所述试剂瓶托底部下方、然后托起该所述试剂瓶托；

步骤D、控制所述第二旋转电机运行，其输出轴即带动所述丝杠旋转，所述丝杠带动所述存取机构移动至所述存取窗口的下沿所在高度附近；然后控制所述第一旋转电机运行，其输出轴即带动所述齿轮旋转，所述齿轮与所述齿条适配且啮合，在旋转过程中带动所述滑块沿所述导轨盘周向运动，直至所述滑块到达所述存取窗口附近；

步骤E、控制所述第一电动推杆运行，其伸缩端即带动所述旋转提升组件移动至靠近所述存取窗口，然后控制所述旋转提升组件运行以驱动所述拿取架运动，将步骤C中所述拿取架的拿取部拿取的所述试剂瓶托放置在所述存取窗口处。

Images