CN115251775A - 清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及清洁设备领域，公开了一种清洁设备，包括底盘、垃圾仓、边刷机构、滚刷机构、喷水机构以及电池，垃圾仓安装在底盘的后部，边刷机构安装在底盘的前部下方，边刷机构用于将垃圾扫至底盘的中部，滚刷机构包括滚刷壳体、滚刷组件和滚刷驱动件，滚刷壳体安装在底盘的中部，滚刷组件安装在滚刷壳体内，滚刷驱动件驱动滚刷组件转动以将垃圾扫入垃圾仓，滚刷驱动件安装在滚刷壳体上且位于底盘的下方，喷水机构包括水箱，水箱安装在底盘的上方并位于滚刷壳体的前方，电池安装在底盘的上方，并位于滚刷壳体和水箱之间。本发明有效降低清洁设备的重心，提高清洁设备行走和工作的稳定性，避免出现侧翻的情况。

Description

清洁设备

技术领域

本发明属于清洁领域，具体地，涉及一种清洁设备。

背景技术

申请人研发的前一代清洁设备中，将滚刷驱动件位于底盘上方以便于维修，但这样减少了底盘上方沿底盘前进方向的空间。基于减少底盘的转弯半径的考虑，申请人将水箱和电池上下层叠设置安装在底盘上，但这样导致清洁设备整体的重心的高度较高，使得清洁设备在行走和工作时的稳定性较差，较容易出现侧翻的情况。

发明内容

针对现有技术中的上述不足或缺陷，本发明提供一种清洁设备，旨在解决现有的清洁设备整体的重心的高度较高，导致清洁设备在行走和工作时的稳定性较差，较容易出现侧翻的情况的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种清洁设备，包括底盘；垃圾仓，所述垃圾仓安装在所述底盘的后部；边刷机构，所述边刷机构安装在所述底盘的前部下方，所述边刷机构用于将垃圾自底盘前进方向的两侧扫至所述底盘的中部；滚刷机构，包括滚刷壳体、滚刷组件和滚刷驱动件，所述滚刷壳体安装在所述底盘的中部，所述滚刷组件安装在所述滚刷壳体内，所述滚刷驱动件驱动所述滚刷组件转动以将垃圾扫入所述垃圾仓，所述滚刷驱动件安装在所述滚刷壳体上且位于所述底盘的下方；喷水机构，所述喷水机构包括喷嘴和向所述喷嘴供水的水箱，所述喷嘴向所述边刷机构的前方喷水；电池，所述电池和所述水箱并排安装在所述底盘的上方，并位于所述滚刷壳体的前方。

可选地，底盘包括底盘本体和行走机构，所述行走机构包括安装在所述底盘本体的前部下方的前轮和安装在所述底盘本体的前部上方的转向驱动件，所述转向驱动件用于驱动所述前轮转向，所述电池位于所述水箱和所述滚刷壳体之间，所述水箱环绕所述转向驱动件设置。

可选地，所述水箱包括水箱主体和两个水箱延伸部，两个所述水箱延伸部分别位于所述转向驱动件在所述底盘前进方向上的两侧，所述水箱主体位于所述转向驱动件的后方并分别连通两个所述水箱延伸部。

可选地，所述清洁设备还包括用于分别控制所述边刷机构、所述滚刷机构以及所述喷水机构的电控箱，所述滚刷机构还包括安装在滚刷壳体侧部的滚刷提升组件，所述滚刷提升组件用于驱动所述滚刷组件升降，所述滚刷提升组件和所述滚刷驱动件位于所述底盘在所述底盘前进方向上的一侧，所述电控箱位于所述底盘在所述底盘前进方向上的另一侧。

可选地，所述清洁设备包括位于底盘上方的外壳，所述水箱、电池、电控箱和滚刷机构上部封罩于所述外壳内，所述电控箱包括箱体和安装在箱体内的电控元件，所述箱体面朝外壳一侧具有开口，所述外壳上具有与所述开口对应并能够开合的检修门。

可选地，所述滚刷壳体包括前壳体、后壳体、第一侧板以及第二侧板，所述前壳体位于所述底盘前进方向的前方，所述后壳体位于所述底盘前进方向的后方，所述第一侧板和所述第二侧板位于所述底盘前进方向上的两侧，所述前壳体、所述后壳体、所述第一侧板以及所述第二侧板共同围合形成用于容纳所述滚刷组件的容纳腔，所述滚刷驱动件安装在所述第二侧板伸出所述前壳体的部分。

可选地，所述底盘的中部设有通孔，所述滚刷壳体穿过所述通孔，所述清洁设备包括位于所述底盘在所述底盘前进方向上的两侧的支撑板，所述支撑板呈L型，所述支撑板的横板与底盘连接，所述支撑板的竖板与滚刷壳体连接。

可选地，所述滚刷驱动件为驱动电机，所述滚刷组件包括两个分别位于所述底盘的上方和下方的上滚刷和下滚刷，所述滚刷机构还包括两组皮带传动组件，所述滚刷驱动件通过两组所述皮带传动组件分别驱动所述上滚刷和所述下滚刷转动。

可选地，所述清洁设备还包括导航装置，所述导航装置包括环境检测机构；控制机构，所述控制机构与所述环境检测机构电连接，以接收和处理所述环境检测机构采集的环境信息；通信机构，所述通信机构与所述控制机构电连接，以将所述控制机构处理的环境信息发送至外部，以及接收外部发送的控制指令；以及承载板，横跨布置于所述水箱和所述电池的上方，所述控制机构以及所述通信机构均安装在所述承载板上。

可选地，所述清洁设备还包括位于底盘上方且封罩所述水箱、电池、导航装置和滚刷机构上部的外壳，所述外壳的顶部由非电磁屏蔽材料制成。

在本发明的清洁设备中，将滚刷驱动件设置于底盘的下方，从而使得底盘的上方能够腾出空间，这样电池能并排地安装在底盘的上方，相对于将电池和水箱的上下层叠的方式来说能减少清洁设备的整体高度，有效降低清洁设备的重心，提高清洁设备行走和工作的稳定性，避免出现侧翻的情况。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明的一种实施方式中清洁设备的内部结构示意图一；

图2为图1中的清洁设备的内部结构示意图二；

图3为图2中的清洁设备另一视角的内部结构示意图三；

图4为图1中的滚刷机构的结构示意图；

图5为图1中的清洁设备的外部结构示意图；

图6为图1中的控制机构在承载板上的安装结构示意图。

附图标记说明：

1 底盘

11 底盘本体 12 前轮

13 转向驱动件

2 垃圾仓

3 边刷机构

31 边刷 32 边刷支撑臂

33 边刷驱动电机

4 滚刷机构

41 滚刷壳体 411 前壳体

412 后壳体 413 第一侧板

414 第二侧板

42 滚刷驱动件

43 皮带传动组件 431 主动轮

432 从动轮 433 传动带

44 滚刷提升组件 441 滚刷升降摆臂

442 升降驱动件 443 复位件

5 水箱

51 水箱主体 52 水箱延伸部

6 电池

61 第一横杆 62 第二横杆

7 电控箱

71 箱体 72 电控元件

8 支撑板

9 导航装置

91 承载板 92 激光雷达

93 超声波传感器 94 摄像模组

95 超声波转换盒 96 面阵激光转换盒

97 相机控制盒 98 路由器

99 交换机

10 外壳

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明首先提供了一种清洁设备。

参照附图1至附图6所示，在一种实施方式中，清洁设备包括底盘1、垃圾仓2、边刷机构3、滚刷机构、喷水机构以及电池6，垃圾仓2安装在底盘1的后部，边刷机构3安装在底盘1的前部下方，边刷机构3用于将垃圾自底盘前进方向的两侧扫至底盘1的中部，滚刷机构包括滚刷壳体41、滚刷组件和滚刷驱动件42，滚刷壳体41安装在底盘1的中部，滚刷组件安装在滚刷壳体41内，滚刷驱动件42驱动滚刷组件转动以将垃圾扫入垃圾仓2，滚刷驱动件42安装在滚刷壳体41上且位于底盘1的下方，喷水机构包括喷嘴和向喷嘴供水的水箱5，喷嘴向边刷机构3的前方喷水，电池6和水箱5并排安装在底盘1的上方，并位于滚刷壳体41的前方。本实施例中，电池6和水箱5沿底盘前进方向并排安装在底盘1的上方，电池6位于水箱5和滚刷壳体41之间，便于服务站从前部给清洁设备加水，以及能充分利用转向驱动件后方的空间。当然在电池6和水箱5可以沿底盘前进方向并排设置情况下，也可以将水箱5布置在电池6和滚刷壳体41之间。此外，电池6和水箱5也可以沿垂直底盘前进方向并排安装在底盘1的上方，这种情况下服务站从侧部给清洁设备加水。

将滚刷驱动件42设置于底盘1的下方，从而使得底盘1的上方能够腾出空间，这样电池6能够和水箱5能并排地安装在底盘1的上方，相对于将电池6和水箱5上下层叠设置的方式来说能减少清洁设备的整体高度，有效降低清洁设备的重心，提高清洁设备行走和工作的稳定性，避免出现侧翻的情况。

在本实施方式中，具体地，边刷机构3包括多个边刷组件，多个边刷组件分别位于底盘1在底盘前进方向的两侧，每个边刷组件均包括边刷31、边刷支撑臂32以及边刷驱动电机33，在每个边刷组件中，边刷支撑臂32的一端连接于底盘1的前部下方，边刷31可转动地安装在边刷支撑臂32远离底盘1的另一端，边刷驱动电机33安装在边刷支撑臂32上并与边刷31传动连接以用于驱动边刷31转动，通过边刷31的转动即实现将垃圾自底盘前进方向的两侧扫至底盘1的中部。

在本实施方式中，具体地，喷水机构还包括水阀、水泵和水管，喷嘴安装在底盘1的下方，水管的一端与水箱5连通，另一端与喷嘴连通，水阀和水泵均设置于水管上，水阀用于控制水管导通或截止，水泵用于驱动水管将水箱5内的水输送至喷嘴。喷嘴喷出的水雾能抑制边刷转动时带起的扬尘，避免扬尘对已清扫地面造成二次污染。

在本实施方式中，具体地，电池6的底部的前端和后端分别连接有第一横杆61和第二横杆62，第一横杆61安装在底盘1上并紧靠于水箱5的后端面，第二横杆62安装在底盘1上并紧靠于滚刷壳体41的前端面，如此设置，电池6的前端和后端分别紧靠于水箱5的后端面和滚刷壳体41的前端面，提高电池6、水箱5以及滚刷壳体41之间的紧凑性。

参照附图1至附图3所示，底盘1包括底盘本体11和行走机构，行走机构包括安装在底盘本体11的前部下方的前轮12和安装在底盘本体11的前部上方的转向驱动件13，转向驱动件13用于驱动前轮12转向，水箱5位于底盘本体11的前部并环绕转向驱动件13设置。

水箱5环绕转向驱动件13设置，以及能充分利用转向驱动件两侧的空间，使得底盘1上的部件结构紧凑的同时，可提高水箱5的体积和容量，使得水箱5能够存储更多的清水，有效延长清洁设备的单次工作时间。

具体地，水箱5包括水箱主体51和两个水箱延伸部52，两个水箱延伸部52分别位于转向驱动件13在底盘前进方向上的两侧，水箱主体51位于转向驱动件13的后方并分别连通两个水箱延伸部52。

转向驱动件13具体为转向驱动电机，前轮12包括前轮支架和转动安装在前轮支架上的前轮本体，该转向驱动电机通过电机安装座安装在底盘本体11的前部上方，且输出轴贯穿底盘本体11延伸至底盘本体11的下方以与前轮支架传动连接。

参照附图1所示，清洁设备还包括用于分别控制边刷机构3、滚刷机构4以及喷水机构的电控箱7，滚刷机构还包括安装在滚刷壳体41侧部的滚刷提升组件44，滚刷提升组件44用于驱动滚刷组件升降，滚刷提升组件44和滚刷驱动件42位于底盘1在底盘前进方向上的一侧，电控箱7位于底盘1在底盘前进方向上的另一侧。

通过这样，有效解决电控箱7与滚刷机构中滚刷提升组件44和滚刷驱动件42相互干涉的问题，同时，将电控箱7设于底盘1的侧方，与现有的清洁设备中将电控箱设于滚刷机构的上方相比，能够进一步降低清洁设备的整体高度，从而降低清洁设备的重心，同时，也提高了电控箱7检修的便利性。

清洁设备还包括设置在底盘1上的机架，该机架包括设置在底盘1的两侧的多个立柱和连接在多个立柱之间的多个横梁，电控箱7固定安装在立柱上。

滚刷提升组件44包括滚刷升降摆臂441、升降驱动件442以及复位件443，滚刷升降摆臂441一端与滚刷壳体41转动连接，另一端与滚刷组件转动连接，升降驱动件442的输出杆与滚刷升降摆臂441转动连接，复位件443的一端与滚刷壳体41连接，另一端与滚刷升降摆臂441连接，如此设置，通过升降驱动件442的输出杆向上提拉滚刷升降摆臂441，进而实现滚刷组件的提升，通过升降驱动件442的输出杆下放以使滚刷升降摆臂441下降，进而实现滚刷组件的下降，复位件443在滚刷升降摆臂441下降的过程中起到辅助驱动的作用。

升降驱动件442可采用电动推杆或液压缸，复位件443可采用复位弹簧或阻尼器。

参照附图5所示，清洁设备包括位于底盘1上方的外壳10，水箱5、电池6、电控箱7和滚刷机构4上部封罩于外壳10内，电控箱7包括箱体71和安装在箱体71内的电控元件72，箱体71面朝外壳10一侧具有开口，外壳10上具有与开口对应并能够开合的检修门(图中未示出)，检修门可以为外壳10的整个侧部，也可以仅为外壳10与箱体71开口相对的部分。如此设置，通过打开检修门即可显露出电控箱7的箱体71的开口，工作人员在清洁设备的外部通过该开口能够对箱体71内的电控元件72进行检修，通过这样，极大地提高了电控箱7检修的便利性。电控箱7还包括电控箱门(图中未示出)，电控箱门封盖箱体71的开口，打开检修门后先显露出电控箱门。

具体地，参照附图3和附图4所示，滚刷壳体41包括前壳体411、后壳体412、第一侧板413以及第二侧板414，前壳体411位于底盘前进方向的前方，后壳体412位于底盘前进方向的后方，第一侧板413和第二侧板414位于底盘前进方向上的两侧，前壳体411、后壳体412、第一侧板413以及第二侧板414共同围合形成用于容纳滚刷组件的容纳腔，滚刷驱动件42安装在第二侧板414伸出前壳体411的部分，并位于所述第一侧板413和第二侧板414之间。滚刷驱动件42安装在滚刷壳体41上，充分利用两个侧板之间的空间，且避免滚刷驱动件42与滚刷组件之间的干涉。

底盘1的中部设有通孔，滚刷壳体41穿过通孔，清洁设备包括位于底盘在底盘前进方向上的两侧的支撑板8，支撑板8呈L型，支撑板8的横板与底盘1连接，例如用螺钉固定连接，便于滚刷壳体与底盘之间的拆卸，支撑板8的竖板与滚刷壳体41连接，例如通过焊接方式固定连接，增加支撑板与滚刷壳体的连接强度。

在一种实施方式中，参照附图4所示，滚刷驱动件42为驱动电机，滚刷组件包括两个分别位于底盘1的上方和下方的上滚刷和下滚刷，滚刷机构还包括两组皮带传动组件43，相对前一代清洁设备中滚刷驱动件42位于底盘上方的方式来说，滚刷驱动件42只需要通过两组皮带传动组件43即可分别驱动上滚刷和下滚刷转动，减少了一组皮带传动组件43，简化了滚刷驱动件42分别与上滚刷和下滚刷之间的传动结构。

具体地，两组皮带传动组件43均包括有主动轮431、从动轮432以及套设在主动轮431和从动轮432上的传动带433，主动轮431和从动轮432均可转动地安装在滚刷壳体41的侧部，其中，两组皮带传动组件43共用一个主动轮431，该主动轮431固定套设在滚刷驱动件42的输出轴上，两个从动轮432分别与上滚刷和下滚刷的滚刷轴固定连接，通过滚刷驱动件42的输出轴转动带动主动轮431转动，再通过传动带433的传动作用，带动两个从动轮432转动，最终带动上滚刷和下滚刷分别转动。

在一种实施方式中，参照附图5和附图6所示，清洁设备还包括导航装置9，导航装置9包括环境检测机构；控制机构，控制机构与环境检测机构电连接，以接收和处理环境检测机构采集的环境信息；通信机构，通信机构与控制机构电连接，以将控制机构处理的环境信息发送至外部，以及接收外部发送的控制指令；以及承载板91，横跨布置于所述水箱5和电池6的上方，控制机构以及通信机构均安装在承载板91上。

在本实施方式中，通过将承载板91横跨布置于水箱5和电池6的上方，利用一部分水箱5下移后留出的竖向空间，使得水箱5和电池6的上方在沿底盘前进方向上有足够的布置空间，这样控制机构以及通信机构能够全部集中地安装在承载板91上。具体地，控制机构以及通信机构均安装在承载板91的顶面。

具体地，环境检测机构包括激光雷达92、超声波传感器93、摄像模组94、超声波转换盒95、面阵激光转换盒96和相机控制盒97，超声波转换盒95为超声波传感器93供电，面阵激光转换盒96为激光雷达92供电，相机控制盒97为摄像模组供电，当然也可以设置统一的电源为激光雷达92、超声波传感器93、摄像模组94供电。控制机构为工控机(图中未示出)，激光雷达92通过交换机99与工控机电连接，摄像模组和超声波传感器通过接口直接与工控机电连接。通信机构为路由器98，在实际应用过程中，通信机构与外部的服务器通过4G、5G或者WIFI进行通信，通信机构也可以通过蓝牙或LORA等近场通信方式与电梯进行通信。

承载板91包括承载板本体和连接于承载板本体底部的两个支撑座，两个支撑座分别通过螺栓固定的方式连接于水箱5的顶面和滚刷壳体41的顶面。

具体地，清洁设备还包括位于底盘1上方且封罩水箱5、电池6、导航装置9和滚刷机构上部的外壳10，外壳10的顶部由非电磁屏蔽材料制成，例如外壳10的顶部由塑料制成。这样，外壳10的顶部就不会减弱导航装置9中的通信机构与外部进行信号交互，外部指服务器或者电梯。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：

底盘(1)；

垃圾仓(2)，所述垃圾仓(2)安装在所述底盘(1)的后部；

边刷机构(3)，所述边刷机构(3)安装在所述底盘(1)的前部下方，所述边刷机构(3)用于将垃圾自底盘前进方向的两侧扫至所述底盘(1)的中部；

滚刷机构(4)，包括滚刷壳体(41)、滚刷组件和滚刷驱动件(42)，所述滚刷壳体(41)安装在所述底盘(1)的中部，所述滚刷组件安装在所述滚刷壳体(41)内，所述滚刷驱动件(42)驱动所述滚刷组件转动以将垃圾扫入所述垃圾仓(2)，所述滚刷驱动件(42)安装在所述滚刷壳体(41)上且位于所述底盘(1)的下方；

喷水机构，所述喷水机构包括喷嘴和向所述喷嘴供水的水箱(5)，所述喷嘴向所述边刷机构(3)的前方喷水；以及

电池(6)，所述电池(6)和所述水箱(5)并排安装在所述底盘(1)的上方，并位于所述滚刷壳体(41)的前方。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述底盘(1)包括底盘本体(11)和行走机构，所述行走机构包括安装在所述底盘本体(11)的前部下方的前轮(12)和安装在所述底盘本体(11)的前部上方的转向驱动件(13)，所述转向驱动件(13)用于驱动所述前轮(12)转向，所述水箱(5)环绕所述转向驱动件(13)设置。

3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述水箱(5)包括水箱主体(51)和两个水箱延伸部(52)，两个所述水箱延伸部(52)分别位于所述转向驱动件(13)在所述底盘前进方向上的两侧，所述水箱主体(51)位于所述转向驱动件(13)的后方并分别连通两个所述水箱延伸部(52)。

4.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括用于控制所述边刷机构(3)、所述滚刷机构(4)以及所述喷水机构的电控箱(7)，所述滚刷机构还包括安装在所述滚刷壳体(41)侧部的滚刷提升组件(44)，所述滚刷提升组件(44)用于驱动所述滚刷组件升降，所述滚刷提升组件(44)和所述滚刷驱动件(42)位于所述底盘(1)在所述底盘前进方向上的一侧，所述电控箱(7)位于所述底盘(1)在所述底盘前进方向上的另一侧。

5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备包括位于底盘(1)上方的外壳(10)，所述水箱(5)、电池(6)、电控箱(7)和滚刷机构上部封罩于所述外壳(10)内，所述电控箱(7)包括箱体(71)和安装在箱体(71)内的电控元件(72)，所述箱体(71)面朝外壳(10)一侧具有开口，所述外壳(10)上具有与所述开口对应并能够开合的检修门。

6.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述滚刷壳体(41)包括前壳体(411)、后壳体(412)、第一侧板(413)以及第二侧板(414)，所述前壳体(411)位于所述底盘前进方向的前方，所述后壳体(412)位于所述底盘前进方向的后方，所述第一侧板(413)和所述第二侧板(414)位于所述底盘前进方向上的两侧，所述前壳体(411)、所述后壳体(412)、所述第一侧板(413)以及所述第二侧板(414)共同围合形成用于容纳所述滚刷组件的容纳腔，所述滚刷驱动件(42)安装在所述第二侧板(414)伸出所述前壳体(411)的部分，并位于所述第一侧板(413)和第二侧板(414)之间。

7.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述底盘(1)的中部设有通孔，所述滚刷壳体(41)穿过所述通孔，所述清洁设备包括位于所述底盘(1)在所述底盘前进方向上两侧的支撑板(8)，所述支撑板(8)呈L型，所述支撑板(8)的横板与底盘(1)连接，所述支撑板(8)的竖板与滚刷壳体(41)连接。

8.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述滚刷驱动件(42)为驱动电机，所述滚刷组件包括两个分别位于所述底盘(1)的上方和下方的上滚刷和下滚刷，所述滚刷机构还包括两组皮带传动组件(43)，所述滚刷驱动件(42)通过两组所述皮带传动组件(43)分别驱动所述上滚刷和所述下滚刷转动。

9.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括导航装置(9)，所述导航装置(9)包括：

环境检测机构；

控制机构，所述控制机构与所述环境检测机构电连接，以接收和处理所述环境检测机构采集的环境信息；

通信机构，所述通信机构与所述控制机构电连接，以将所述控制机构处理的环境信息发送至外部，以及接收外部发送的控制指令；

以及承载板(91)，横跨布置于所述水箱(5)和所述电池(6)的上方，所述控制机构以及所述通信机构均安装在所述承载板(91)上。

10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述清洁设备还包括位于底盘(1)上方且封罩所述水箱(5)、电池(6)、导航装置(9)和滚刷机构(4)上部的外壳(10)，所述外壳(10)的顶部由非电磁屏蔽材料制成。

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