CN217060837U - 一种四支臂履带式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四支臂履带式巡检机器人，包括：底座，在底座的前部固定设有前箱体，后部固定设有后箱体，共同形成机架；电池模组设于底座内部；行走机构设于所述机架的两侧，包括主履带行走机构和副履带行走机构；驱动单元分别设于前箱体和后箱体内部，通过驱动轴与主履带行走机构的主驱动轮连接，主履带通过前后两个主驱动轮的转动向前或向后移动；每个主驱动轮的外侧均通过轴连接一副驱动轮，副驱动轮、支臂履带轮和摆臂架与副履带构成副履带行走机构；摆臂机构，其转动底座固定设于机架上方，机械大臂与机械小臂和转动底座间转动连接。本实用新型的目的是提供一种适应于不同地形且灵活性较强的煤矿下巡检机器人。

Description

一种四支臂履带式巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，具体涉及一种四支臂履带式巡检机器人。

背景技术

目前煤矿下巡检机器人主要的越障方式有:轮式、腿式、履带式，而轮式机器人具有适合在平坦的路面行走的特点，但不适合壕沟、凸台等地形，越障能力不及履带机器人；履带式移动机器人优点在于机动性能好、越障能力强，能在陡峭地形、复杂环境下有着较高的越障能力和适应性，但灵活性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适应于不同地形且灵活性较强的煤矿下巡检机器人。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：

一种四支臂履带式巡检机器人，包括：

底座，在所述底座的前部固定设有前箱体，后部固定设有后箱体，共同形成机架；电池模组设于所述底座内部；

行走机构，设于所述机架的两侧，包括主履带行走机构和副履带行走机构；驱动单元分别设于所述前箱体和后箱体内部，通过驱动轴与主履带行走机构的主驱动轮连接，主履带通过前后两个主驱动轮的转动向前或向后移动；每个主驱动轮的外侧均通过轴连接一副驱动轮，副驱动轮、支臂履带轮和摆臂架与副履带构成副履带行走机构；

摆臂机构，其转动底座固定设于机架上方，机械大臂与机械小臂和转动底座间转动连接。

可选地，所述后箱体上部设有传感器组件。

可选地，所述传感器组件包括与后箱上表面依次固定连接的传感器安装座，电动云台，云台安装板和红外摄像机。

可选地，所述传感器安装座通过设于后箱体上的一滑动板固定连接。

可选地，所述摆臂机构包括转动底座、大臂、大臂关节、小臂、小臂关节和多个舵机，所述转动底座、大臂、大臂关节、小臂、小臂关节之间依次相连接，通过各自对应的舵机分别控制上述各部件之间的相对转动。

可选地，在所述机架的底部设有若干个支撑轮。

可选地，在所述后箱体上固定设有报警灯和急停开关。

本实用新型的技术方案，具有如下优点：

本实施例提供了一种具有四支臂且多组驱动电机驱动的巡检机器人，因此，机动性能和越障能力较强，能在陡峭地形、复杂环境下有着较高的越障能力和适应性，解决现有煤矿下巡检机器人行进效率差，灵活性差的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的左视图；

图中：1、前箱体，2、后箱体，3、主驱动轮，4、驱动单元，5、主履带，6、电池模组，7、副驱动轮，8、支臂履带轮，10、支臂履带，11、摆臂架，17，支撑轮，19、天线，20、滑板、21、红外摄像机，22、云台安装板，23、电动云台，24、传感器安装座，25、报警灯，26，急停开关，27、转动底座，28、机械臂大臂，29、机械臂小臂，30、机械手。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例的一种四支臂履带式巡检机器人，参见图1和图2所示，包括：一底座，在底座的前部固定设有前箱体1，后部固定设有后箱体2，底座，与前箱体1和后箱体2共同形成机架；电池模组6设于底座内部。

行走机构包括主履带行走机构和副履带行走机构；主履带行走机构设于机架的两侧，其驱动单元4分别设于前箱体1和后箱体2内部，通过驱动轴与主履带行走机构的主驱动轮3连接，主履带5通过前后两个主驱动轮3的转动向前或向后移动；每个主驱动轮3的外侧均通过轴连接一副驱动轮7，副驱动轮7、支臂履带轮8和摆臂架11与副履带10构成副履带行走机构；

摆臂机构，其转动底座27固定设于机架上方，机械大臂28与机械小臂29和转动底座27间转动连接。具体地，摆臂机构包括转动底座、大臂、大臂关节、小臂、小臂关节和多个舵机，转动底座、大臂、大臂关节、小臂、小臂关节之间依次相连接，通过各自对应的舵机分别控制上述各部件之间的相对转动。

作为优选，在后箱体2上部设有传感器组件，传感器组件包括与后箱上表面依次固定连接的传感器安装座24，电动云台23，云台安装板22和红外摄像机21。

作为优选，为了提供灵活度，传感器安装座24通过设于后箱体上的一滑动板20上，通过滑动板20的左右滑动实现传感器的位置移动。

作为优选，在后箱体2上固定设有报警灯25和急停开关28。

为了提供稳定性，在机架的底部设有若干个支撑轮17。

本实用新型的工作原理：本装置工作时，首先将电池模组6充满电，工作时控制器控制驱动电机转动，驱动电机通过驱动单元带动主驱动轮3转动。巡检时，箱体内传感器将红外摄像头21记录的信息传输至控制中心，若遇到需搬运的物块，则将信号传输至机械臂机构，其转动底座27、机械大臂28、机械小臂29通过各自对应的舵机分别控制上述各部件之间的相对转动；而其遇到障碍物不易通过时，机器人抬起前摆臂(即前副履带)同时前进，使前摆臂前端能够搭载障碍物边缘上，当障碍物较低时直接前进，当障碍物较高时，下转后摆臂撑起机器人同时前进。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种四支臂履带式巡检机器人，其特征在于，包括：

底座，在所述底座的前部固定设有前箱体，后部固定设有后箱体，共同形成机架；电池模组设于所述底座内部；

行走机构，设于所述机架的两侧，包括主履带行走机构和副履带行走机构；驱动单元分别设于所述前箱体和后箱体内部，通过驱动轴与主履带行走机构的主驱动轮连接，主履带通过前后两个主驱动轮的转动向前或向后移动；每个主驱动轮的外侧均通过轴连接一副驱动轮，副驱动轮、支臂履带轮和摆臂架与副履带构成副履带行走机构；

摆臂机构，其转动底座固定设于机架上方，机械大臂与机械小臂和转动底座间转动连接。

2.根据权利要求1所述的四支臂履带式巡检机器人，其特征在于，所述后箱体上部设有传感器组件。

3.根据权利要求2所述的四支臂履带式巡检机器人，其特征在于，所述传感器组件包括与后箱上表面依次固定连接的传感器安装座，电动云台，云台安装板和红外摄像机。

4.根据权利要求3所述的四支臂履带式巡检机器人，其特征在于，所述传感器安装座通过设于后箱体上的一滑动板固定连接。

5.根据权利要求1所述的四支臂履带式巡检机器人，其特征在于，所述摆臂机构包括转动底座、大臂、大臂关节、小臂、小臂关节和多个舵机，所述转动底座、大臂、大臂关节、小臂、小臂关节之间依次相连接，通过各自对应的舵机分别控制上述各部件之间的相对转动。

6.根据权利要求1所述的四支臂履带式巡检机器人，其特征在于，在所述机架的底部设有若干个支撑轮。

7.根据权利要求1所述的四支臂履带式巡检机器人，其特征在于，在所述后箱体上固定设有报警灯和急停开关。

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