CN216603885U - 一种灭火机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种灭火机器人，包括：移动平台；定位平台，其设于移动平台，并设置有若干个位置检测装置，位置检测装置用于检测空间环境信息，并发送给主控制系统；升降平台，其可伸缩以实现升降改变，升降平台设于移动平台或定位平台；喷水平台，其设于升降平台的升降端，并设有可调整的喷水口，喷水平台设有视觉采集装置，用于采集热源的方向和视距信息，并发送给主控制系统；主控制系统，用于接收空间环境信息和热源的方向和视距信息，主控制系统信号连接并控制移动平台、升降平台和喷水平台工作。本申请通过设置模块化的各平台，利用位置检测装置和视觉采集装置获取环境信息和火情信息，以控制移动平台、升降平台、喷水平台作业。

Description

一种灭火机器人

技术领域

本实用新型涉及灭火设备技术领域，更具体地说，涉及一种灭火机器人。

背景技术

近来，重大火灾时有发生，由于环境的限制跟现场条件的影响，使得救援不及时，造成人员伤亡及财产损失。此时，消防机器人的使用可减少此类情况的发生。当前市面消防机器人多是轮式底盘，在复杂的工作环境中发挥有限，并且普通消防机器人面对较高的灭火点是无法发挥作用的，这样就会造成延误救援时机等情况。

综上所述，如何提供一种能够因对复杂情况的灭火设备，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种灭火机器人，该灭火机器人能够应对复杂的工作环境和火情。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种灭火机器人，包括：

移动平台；

定位平台，其设于所述移动平台，并设置有若干个位置检测装置，所述位置检测装置用于检测空间环境信息，并发送给主控制系统；

升降平台，其可伸缩以实现升降改变，所述升降平台设于所述移动平台或所述定位平台；

喷水平台，其设于所述升降平台的升降端，并设有可调整的喷水口，所述喷水平台设有视觉采集装置，用于采集热源的方向和视距信息，并发送给所述主控制系统；

所述主控制系统，用于接收所述空间环境信息和所述热源的方向和视距信息，所述主控制系统信号连接并控制所述移动平台、所述升降平台和所述喷水平台工作。

优选的，所述移动平台包括：

车架；

两个履带，其平行设置于所述车架两侧；

驱动电机，所述驱动电机通过驱动轮连接对应的所述履带；

驱动电机控制器，其连接对应的所述驱动电机；

移动控制器和动力电池组，二者均连接所述驱动电机控制器和所述驱动电机，所述移动控制器连接所述主控制系统。

优选的，所述驱动电机控制器和所述驱动电机均与移动控制器、动力电池组连接。

优选的，所述驱动电机通过减速器连接所述驱动轮。

优选的，所述定位平台包括：

平台；

激光雷达，四个所述激光雷达分别设于所述平台的四个角；

进水口，其设于所述平台的侧部，并用于连接所述升降平台的水压控制系统。

优选的，所述进水口设置有软管，所述软管连接所述水压控制系统。

优选的，所述升降平台包括：

升降平台转动电机，其作为底座固定于所述定位平台；

第二臂固定臂，其一端固定于所述升降平台转动电机；

第二臂，其通过第二臂驱动电机转动连接在所述第二臂固定臂的上端；

第一臂，其通过第一臂驱动电机转动连接在所述第二臂的上端，所述第一臂的上端通过喷水平台主驱动电机转动连接喷水平台固定器，所述喷水平台固定器用于安装所述喷水平台。

优选的，所述喷水平台包括：

喷水系统A轴转动电机，安装于所述喷水平台固定器；

喷水系统B轴转动电机，其设于所述喷水系统A轴转动电机的输出端，其转动轴与所述喷水系统A轴转动电机的转动轴垂直；

所述喷水口，其设于所述喷水系统B轴转动电机的输出端；

所述视觉采集装置，其安装于所述喷水系统B轴转动电机的输出端。

优选的，所述视觉采集装置包括：

热源探测镜头，用于探测热源方向；

双面测距镜头，采集火源现场视距数据；

视觉采集系统，所述热源探测镜头和所述双面测距镜头设置于视觉采集系统；

所述热源探测镜头、所述双面测距镜头均连接信息处理系统。

优选的，所述热源探测镜头、所述双面测距镜头朝向相同；

所述信息处理系统连接所述主控制系统，用于将采集的数据或通过采集的数据得到的处理信息发送给所述主控制系统。

本申请通过设置模块化的各平台，将灭火机器人的移动、升降和喷水作业分别分配给各平台，并利用位置检测装置和视觉采集装置获取灭火机器人所在的环境信息、火情信息等，以便控制移动平台移动、升降平台的升降操作和喷水平台的喷水作业。本申请通过上述各平台与主控制系统之间的配合形成灭火机器人各部件之间的配合作业，实现灭火机器人能够自动移动到合适地点并采取适合的灭火操作，保证灭火的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的灭火机器人的总体结构示意图；

图2为本实用新型所提供的灭火机器人的移动平台结构示意图；

图3为本实用新型所提供的灭火机器人的升降平台结构示意图；

图4为本实用新型所提供的灭火机器人的升降平台正视图；

图5为本实用新型所提供的灭火机器人的喷水平台结构示意图。

图1至图5中，附图标记包括：

喷水平台1、升降平台2、定位平台3、移动平台4；

喷水系统A轴转动电机101、喷水系统固定面板102、喷水口103、喷水系统B轴转动电机104、喷水系统固定支架105、热源探测镜头106、视觉采集系统107、双面测距镜头108；

喷水平台固定器201、水压控制系统205、升降平台转动电机206；

第一臂202、第二臂204；

第一臂主驱动电机203、第二臂主驱动电机207；

第一臂传动器214、第二臂传动器218；

第一臂副驱动电机215、第二臂副驱动电机216；

第一臂软管固定器209、第二臂软管固定器208；

第二臂固定臂217；

喷水平台主驱动电机210、软管211、喷水平台电机传动器212、喷水平台副驱动电机213、喷水平台连接支架219；

信息处理系统301、激光雷达302、进水口303；

第一履带401、第二履带404；

第一履带减速机409、第二履带减速机407；

第一履带驱动电机410、第二履带驱动电机406；

第一履带驱动电机控制器411、第二履带驱动电机控制器405；

动力电池组402、车架403、移动控制器408。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种灭火机器人，该灭火机器人能够应对复杂的工作环境和火情。

请参考图1至图5，本申请提供了一种灭火机器人，主要包括喷水平台1、升降平台2、定位平台3、移动平台4以及主控制系统。

其中，移动平台4可以为轮式移动平台或者为履带式移动平台等。

定位平台3设置于移动平台4，并设置有若干个位置检测装置，位置检测装置用于检测空间环境信息，并发送给主控制系统。其中定位平台可以为激光定位平台。

升降平台2可以通过伸缩以实现顶部结构的升降位置的改变，升降平台2设于移动平台4或定位平台3。升降平台2的底部固定端与移动平台4或定位平台3相对固定，升降平台2的顶部的升降端可以通过升降平台2的伸缩实现高度改变，该顶部用于安装喷水平台1，以改变喷水平台1的空间位置。

喷水平台1设于升降平台2的升降端，喷水平台1设有视觉采集装置，用于采集热源的方向和视距信息，并发送给主控制系统。

主控制系统，用于接收空间环境信息和热源的方向和视距信息，主控制系统信号连接并控制移动平台4、升降平台2和喷水平台1。可选的，主控制系统通过设置于定位平台3的信息处理系统301信号连接位置检测装置和视觉采集装置。

需要说明的是，上述结构中主控制系统作为中控系统，可以设置在喷水平台1、升降平台2、定位平台3、移动平台4中的任一者，可以通过有线或无线的形式实现信号连接。

本申请提供的灭火机器人中通过移动平台4带动定位平台3移动，定位平台3支撑升降平台2，升降平台2带动喷水平台1升降为止改变，在定位平台3上设置环境位置检测，以便主控制系统利用检测结果指导移动平台4的移动，同时利用视觉采集装置采集热源的方向和视距信息，以便主控制系统利用检测结果指导升降平台2的升降和喷水平台1的工作。

本申请通过设置模块化的各平台，将灭火机器人的移动、升降和喷水作业分别分配给各平台，并利用位置检测装置和视觉采集装置获取灭火机器人所在的环境信息、火情信息等，以便控制移动平台4移动、升降平台2的升降操作和喷水平台1的喷水作业，需要说明的是，针对检测结果制定合适的移动路线、升降高度和喷水角度是视觉处理的常规操作。本申请通过上述各平台与主控制系统之间的配合形成灭火机器人各部件之间的配合作业，实现灭火机器人能够自动移动到合适地点并采取适合的灭火操作，保证灭火的效果。

在上述实施例的基础之上，移动平台4包括：

车架403；

两个履带，二者平行设置于车架403两侧；

驱动电机，通过驱动轮连接对应的履带；

驱动电机控制器，其连接对应的驱动电机；

移动控制器和动力电池组，二者均连接驱动电机控制器和驱动电机，移动控制器与主控制系统连接。

需要说明的是，本实施例中车架403和履带结合的方式能够使灭火机器人的移动更加灵活，履带的设置可以满足多种移动路况，适应性强，并且具有灵活的转弯效果。

可选的，驱动电机控制器和驱动电机均与移动控制器408、动力电池组402连接。

可选的，驱动电机通过减速器连接驱动轮。

具体地，移动平台包括第一履带401、第二履带404、第一履带减速机409、第二履带减速机407、第一履带驱动电机410、第二履带驱动电机406、第一履带驱动电机控制器411、第二履带驱动电机控制器405、动力电池组402和移动控制器408，以上结构均可以安装在车架403内。

其中，第一履带401、第二履带404分别安装在车架403的两侧，内部套设第一履带驱动轮和第二履带驱动轮，并且两个驱动轮分别连接第一履带减速机409、第二履带减速机407，第一履带减速机409、第二履带减速机407分别对应连接第一履带驱动电机410、第二履带驱动电机406的输出端，当驱动电机工作时，通过减速机传递给对应的驱动轮，实现减速增扭的同时带动履带转动。

第一履带驱动电机410电连接第一履带驱动电机控制器411，第二履带驱动电机406电连接第二履带驱动电机控制器405，第一履带驱动电机控制器411和第二履带驱动电机控制器405均连接移动控制器408，通过移动控制器408向履带驱动电机控制器发送控制指令。

需要说明的是，移动控制器408可以通过信息处理系统连接主控制系统，实现控制信息的传递。

本实施例中，灭火机器人采用履带式移动平台4，可以凭借小巧的体型和优异的转弯半径到达最佳的灭火工作地点，避免因通道狭小或障碍物阻挡路径而不能尽可能靠近火源进行灭火的情况，拉近灭火工作点和火源之间的距离。

在上述实施例的基础之上，定位平台3包括：

平台；

激光雷达302，四个激光雷达302分别设于平台的四个角；

进水口303，其设于平台的侧部，并用于连接升降平台2的水压控制系统205。

可选的，进水口303设置有软管，软管连接水压控制系统205。

本实施例中，定位平台3可以固定设置在移动平台4上，具体地，平台设置于车架403上，用于实现平稳的定位效果。

平台可以为矩形板件，或者为其他形状的平台。激光雷达分别设于平台的周边且相对较远的位置，以便对四周进行感应检测。定位平台3的主要作用是用于检测周边环境，无需设置在升降平台2的上部，因此直接设置在移动平台4上效果更好。

另外，由于平台的平面度较好，可以作为底座用于放置信息处理系统301，或者放置主控制系统。

在上述实施例的基础之上，升降平台2包括升降平台转动电机206、伸缩移动臂和用于固定喷水平台1的喷水平台固定器201。

其中，升降平台转动电机206，其作为底座固定于定位平台3，当移动平台4移动时，升降平台转动电机206可以由定位平台3带动进行移动或转动。

伸缩移动臂的一端连接升降平台转动电机206，另一端连接喷水平台固定器201，伸缩移动臂具体包括第二臂固定臂217、第二臂204和第一臂202。其中，第二臂固定臂217的一端固定于升降平台转动电机206，第二臂固定臂217可以作为第二臂204的固定底座。

第二臂204通过第二臂驱动电机转动连接在第二臂固定臂217的上端，第一臂202通过第一臂驱动电机转动连接在第二臂204的上端，第一臂202的上端通过喷水平台主驱动电机210转动连接喷水平台固定器201，喷水平台固定器201用于安装喷水平台1。

可以知道上述采用电机的驱动形式，运行方式稳定可靠，且转动精度高，具有很好的控制效果。相比起利用液压形式的驱动而言，本实施例的形式结构简单且稳定性明显提升。

在一个具体的实施例中，请参考图3和图4，在第二臂固定臂217的用于安装第二臂204的一端设有第二臂传动器218，并且在第二臂传动器218设有第二臂主驱动电机207和第二臂副驱动电机216，二者分别设置在第二臂传动器218的两侧，且位于第二臂204的铰接位置的两侧，第二臂204固定于第二臂传动器218的输出端。

第二臂主驱动电机207和第二臂副驱动电机216作为动力源，用于使第二臂传动器218工作以带动第二臂204相对于第二臂固定臂217发生转动。

使用时，第二臂主驱动电机207和第二臂副驱动电机216将动力输入到第二臂传动器218中，第二臂传动器218将动力传递到第二臂204上，第二臂204实现绕第二臂传动器218转动。

第一臂传动器214设置在第二臂204的上端，第一臂主驱动电机203和第一臂副驱动电机215安装在第一臂传动器214上，且二者分别设置在第一臂传动器214的两侧，且位于第一臂202的铰接位置的两侧，第一臂202固定于第一臂传动器214的输出端。

第一臂主驱动电机203和第一臂副驱动电机215作为第一臂202转动的动力源，用于使第一臂传动器214工作以带动第一臂202相对于第二臂发生转动。

使用时，第一臂主驱动电机203和第一臂副驱动电机215将动力输入到第一臂转动器214中，第一臂转动器214将动力传递到第一臂202上，第一臂202相对于第二臂204实现转动。

可选的，上述伸缩移动臂并不局限于两个臂，可以具有三个或三个以上任意数量的伸缩臂，其连接和控制方式可以参考上述第一臂202和第二臂204的设置方式。

上述利用若干个伸缩臂之间转动连接位置的节点形成转接，并利用在节点处设置电机实现转动控制，每个节点都可以采用主、副电机协同工作的机制，在需要高速大扭矩的情况下，主副电机同时工作；当主电机能满足工作要求时，副电机作为主电机的冗余保护。

可选的，上述各个节点位置的电机可以整体控制也可以单独控制，具体以实际场景情况作为设置依据。

第一臂202的顶部活动端设置有喷水平台电机传动器212，且顶部活动端设置有喷水平台主驱动电机210和喷水平台副驱动电机213，具体地，二者作为动力源安装在喷水平台电机传动器212上。喷水平台连接支架219安装在喷水平台电机传动器212的动力输出端，喷水平台主驱动电机210和喷水平台副驱动电机213转动，从而带动喷水平台连接支架219绕喷水平台电机传动器212转动。喷水平台连接支架219设置有喷水平台固定器201。

升降平台转动电机206上设置有水压控制系统205，水压控制系统205上连接软管211的一端，软管211的另一端连接在喷水平台1上，中间通过至少两节连接软管固定器固定，包括第一臂软管固定器209和第二臂软管固定器208，其中第一臂软件固定器209设置在第一臂202上，第二臂软管固定器208设置在第二臂204上。

第一臂主驱动电机203、第二臂主驱动电机207、第一臂副驱动电机215、第二臂副驱动电机216、喷水平台主驱动电机210、喷水平台副驱动电机213、水压控制系统205和升降平台转动电机206分别和信息处理系统电连接。

在上述任意一个实施例的基础之上，喷水平台1包括喷水系统A轴转动电机101、喷水系统B轴转动电机104、喷水口和视觉采集装置。

其中，喷水系统A轴转动电机101安装于喷水平台固定器201。

喷水系统B轴转动电机104设于喷水系统A轴转动电机101的输出端，其转动轴与喷水系统A轴转动电机101的转动轴垂直。

喷水口103设于喷水系统B轴转动电机104的输出端。

视觉采集装置安装于喷水系统B轴转动电机104的输出端。

需要说明的是，喷水系统B轴转动电机104的转动轴与喷水系统A轴转动电机101的转动轴垂直，设置为垂直能够有效的使得二者的相对转动能够使喷水系统B轴转动电机104的输出端转动至很多种位置，从而为喷水口103空间位置的改变提供更多的可能，由于喷水口103设置在喷水系统B轴转动电机104的输出端，因此喷水口103能够具有多种位置和角度。

在喷水系统B轴转动电机104的输出端还设置有视觉采集装置，视觉采集装置包括热源探测镜头106和双面测距镜头108，二者均设置在视觉采集系统107上，热源探测镜头106用于探测热源方向，双面测距镜头108采集火源现场视距数据。

热源探测镜头106、双面测距镜头108均连接信息处理系统301，可以通过信息处理系统301连接主控制系统。

在此基础之上，热源探测镜头106、双面测距镜头108均与喷水口103的朝向相同。

信息处理系统301连接主控制系统，用于将采集的数据或通过采集的数据得到的处理信息发送给主控制系统，还用于接收主控制系统的控制信息，并传递给各个平台。

在一个具体的实施例中，喷水平台1包括喷水系统A轴转动电机101、喷水系统固定面板102、喷水口103、喷水系统B轴转动电机104、喷水系统固定支架105、热源探测镜头106、视觉采集系统107和双面测距镜头108。

其中，喷水系统A轴转动电机101可以直接安装于喷水平台固定器201，喷水系统A轴转动电机101的固定端固定连接于喷水平台固定器201，喷水系统固定面板102设置在喷水系统A轴转动电机101动力输出端上。喷水系统A轴转动电机101的输出，带动其上的喷水系统固定面板102的转动。

喷水系统固定支架105设置在喷水系统固定面板102上，喷水系统B轴转动电机104安装在喷水系统固定支架105上，喷水口103和视觉采集系统107安装在喷水系统B轴转动电机104输出端上，当喷水系统B轴转动电机104相对于喷水系统固定面板102转动，可以带动双目测距镜头108和热源探测镜头106的转动。

视觉采集系统107设有双目测距镜头108和热源探测镜头106，当喷水系统B轴转动电机104工作输出，双目测距镜头108和热源探测镜头106相对于喷水系统固定支架105转动。

由于喷水系统B轴转动电机104的输出端与喷水系统A轴转动电机101的转动轴垂直，所以在二者均能够转动的情况下，位于喷水系统B轴转动电机104上的喷水口103、热源探测镜头106和双面测距镜头108能够实现空间内的任意角度的转动。

双目测距镜头108、喷水系统A轴转动电机101、喷水系统B轴转动电机104和热源探测镜头106分别与信息处理系统301电连接。

本实施例中通过在喷水平台1设置热源探测镜头106和双面测距镜头108，能够进行视觉采集，且通过信息处理系统301实现与主控制系统之间的信息传递，以便主控制系统根据接收的视觉信息控制升降平台2的升降操作和喷水平台1的喷水口103的角度调整，同时还能够调整喷水口103的水压，若信息采集和控制能够实现连续调整，还可以实现喷水平台1的实时调整，以及对水柱的落点优化，保证最优的灭火效果。

本申请提供的能够自动分析火源的、可升降式的灭火机器人当被运输到工作现场后，通过供电或开关控制实现机器人激活，灭火机器人启动后，首先主控制系统可以控制进行现场分析，现场分析内容包括火源位置分析和现场空间环境分析。

其中，火源位置分析通过热源探测镜头106和双目测距镜头108实现，二者分别获取数据，热源探测镜头106通过检测热源，锁定热源方向，双目测距镜头108采集火源现场视距数据。热源探测镜头106和双目测距镜头108将采集的数据传输到信息处理系统301的视觉处理系统中，视觉处理系统可以据此分析出火源的空间坐标，以及火源附件的三维环境信息，并传输到主控制系统中。

激光雷达302可以用于扫描机器人的360度空间环境的情况，并将采集到的数据发送到主控制系统中。

主控制系统通过获取并分析视觉处理系统以及激光雷达302采集的数据，向移动平台4的移动控制器408发送数据或控制指令，控制机器人避开障碍物向最佳的灭火工作点移动。

其中，移动控制器408收到信息处理系统301的指令，并根据指令解析出发给第一履带驱动电机控制器411和第二履带驱动电机控制器405的控制命令；第一履带驱动电机控制器411和第二履带驱动电机控制器405分别驱动第一履带驱动电机410、第二履带驱动电机406转动；第一履带驱动电机410、第二履带驱动电机406输出的动力经过第一履带减速机409、第二履带减速机407的减速增扭后，将动力输出到第一履带401、第二履带404，以实现机器人的移动。

本申请提供的信息处理系统301还可以包括无线通信系统，用于联网。经过上述操作，机器人到达灭火工作点后，还可以通过信息处理系统301的无线通信系统可以通过获取该片区的风向信息，并通过视觉处理系统判断灭火机器人和火源的相对空间位置，控制喷水平台1升高到合适高度，将喷水口调整到合适的喷射角度，并调整水压控制系统205至最佳的出水压力。视觉处理系统通过采集水柱的实时落点位置对升降平台的抬升高度、喷水口的出水角度、水压控制系统205的出水压力进行实时调节。

上述升降平台2的工作通过第一臂主驱动电机203、第二臂主驱动电机207、第一臂副驱动电机215、第二臂副驱动电机216工作实现。

当主控制器得出升降平台2所需要抬升高度的具体执行值后，向信息处理系统301中的升降平台驱动系统发送指令；升降平台驱动系统驱动第一臂主驱动电机203、第二臂主驱动电机207、第一臂副驱动电机215、第二臂副驱动电机216工作；第一臂主驱动电机203、第一臂副驱动电机215动力通过第一臂传动器214耦合，实现第一臂202的转动；第一臂副驱动电机215作为第一臂主驱动电机203的动力补充部分，以及实现其他功能。第二臂204的工作原理和第一臂202的工作原理一样。第一臂202和第二臂204的转动实现升降平台2的升降功能。升降平台转动电机206、喷水系统A轴转动电机101和喷水系统B轴转动电机104协作实现喷水口103的出水角度调节功能。

本申请采用履带式小型化移动平台设计，可以凭借小巧的体型和优异的转弯半径到达最佳的灭火工作地点，避免因通道狭小或障碍物阻挡路径而不能靠近火源进行灭火的情况，拉近灭火工作点和火源之间的距离。

通过视觉分析和激光雷达，分析火源的空间坐标和机器人的空间环境，机器人综合数据分析结果，自动移动到最优的灭火工作点。其中，通过视觉分析，获取热源的空间位置，自动调整升降平台2高度，喷水口103角度和水压，实时调整和优化水柱的落点，保证最优的灭火效果。与传统的灭火方式相比，本申请提供的灭火机器人可实现在无人介入的情况下更高效灵活的完成灭火任务。

除了上述各个实施例中所提供的灭火机器人的主要结构和控制作用关系，该灭火机器人的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的灭火机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种灭火机器人，其特征在于，包括：

移动平台(4)；

定位平台(3)，其设于所述移动平台(4)，并设置有若干个位置检测装置，所述位置检测装置用于检测空间环境信息，并发送给主控制系统；

升降平台(2)，其可伸缩以实现升降改变，所述升降平台(2)设于所述移动平台(4)或所述定位平台(3)；

喷水平台(1)，其设于所述升降平台(2)的升降端，并设有可调整的喷水口(103)，所述喷水平台(1)设有视觉采集装置，用于采集热源的方向和视距信息，并发送给所述主控制系统；

所述主控制系统，用于接收所述空间环境信息和所述热源的方向和视距信息，所述主控制系统信号连接并控制所述移动平台(4)、所述升降平台(2)和所述喷水平台(1)工作。

2.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，所述移动平台(4)包括：

车架(403)；

两个履带，其平行设置于所述车架(403)两侧；

驱动电机，所述驱动电机通过驱动轮连接对应的所述履带；

驱动电机控制器，其连接对应的所述驱动电机；

移动控制器和动力电池组，二者均连接所述驱动电机控制器和所述驱动电机，所述移动控制器连接所述主控制系统。

3.根据权利要求2所述的灭火机器人，其特征在于，所述驱动电机控制器和所述驱动电机均与移动控制器(408)、动力电池组(402)连接。

4.根据权利要求2所述的灭火机器人，其特征在于，所述驱动电机通过减速器连接所述驱动轮。

5.根据权利要求1所述的灭火机器人，其特征在于，所述定位平台(3)包括：

平台；

激光雷达(302)，四个所述激光雷达(302)分别设于所述平台的四个角；

进水口(303)，其设于所述平台的侧部，并用于连接所述升降平台(2)的水压控制系统(205)。

6.根据权利要求5所述的灭火机器人，其特征在于，所述进水口(303)设置有软管，所述软管连接所述水压控制系统(205)。

7.根据权利要求1至6任一项所述的灭火机器人，其特征在于，所述升降平台(2)包括：

升降平台转动电机(206)，其作为底座固定于所述定位平台(3)；

第二臂固定臂(217)，其一端固定于所述升降平台转动电机(206)；

第二臂(204)，其通过第二臂驱动电机转动连接在所述第二臂固定臂(217)的上端；

第一臂(202)，其通过第一臂驱动电机转动连接在所述第二臂(204)的上端，所述第一臂(202)的上端通过喷水平台主驱动电机(210)转动连接喷水平台固定器(201)，所述喷水平台固定器(201)用于安装所述喷水平台(1)。

8.根据权利要求7所述的灭火机器人，其特征在于，所述喷水平台(1)包括：

喷水系统A轴转动电机(101)，安装于所述喷水平台固定器(201)；

喷水系统B轴转动电机(104)，其设于所述喷水系统A轴转动电机(101)的输出端，其转动轴与所述喷水系统A轴转动电机(101)的转动轴垂直；

所述喷水口(103)，其设于所述喷水系统B轴转动电机(104)的输出端；

所述视觉采集装置，其安装于所述喷水系统B轴转动电机(104)的输出端。

9.根据权利要求8所述的灭火机器人，其特征在于，所述视觉采集装置包括：

热源探测镜头(106)，用于探测热源方向；

双面测距镜头(108)，采集火源现场视距数据；

视觉采集系统(107)，所述热源探测镜头(106)和所述双面测距镜头(108)设置于视觉采集系统(107)；

所述热源探测镜头(106)、所述双面测距镜头(108)均连接信息处理系统(301)。

10.根据权利要求9所述的灭火机器人，其特征在于，所述热源探测镜头(106)、所述双面测距镜头(108)朝向相同；

所述信息处理系统(301)连接所述主控制系统，用于将采集的数据或通过采集的数据得到的处理信息发送给所述主控制系统。

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