CN205661557U - 一种摄像机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摄像机器人，包括车身，左驱动轮，左从动轮，右驱动轮，右从动轮，左履带和右履带，其中：左驱动轮和左从动轮安装在车身左侧，左履带套设在左驱动轮和左从动轮上；右驱动轮和右从动轮安装在车身右侧，右履带套设在左驱动轮和左从动轮上；车身上表面低于左履带和右履带的上表面，车身下表面高于左履带和右履带的下表面。本实用新型的摄像机器人能够实现在复杂环境下实时调整为正常姿态从而保持连续工作、拍摄。

Description

一种摄像机器人

技术领域

本实用新型涉及一种摄像机器人，特别是一种履带式摄像机器人。

背景技术

现有技术中存在的摄像机器人，造价成本高，操作不够方便，在使用时常常会出现在拍摄过程中由于路面凹凸不平造成摄像机器人翻倒后无法继续行进。由于所处环境为狭窄环境，操作者无法将机器人的姿态人工复原，导致需要进行的摄像等工作无法继续，而在更加重要的场合如在火场、坍塌的屋内等情况下搜救被困人员时，会由于摄像机器人的故障造成无法挽回的损失。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种续航能力长，可以无线控制并在机器人翻倒时能自动恢复姿态，并稳定拍摄的摄像机器人。

为实现本实用新型之目的，采用以下技术方案予以实现：

一种摄像机器人，包括车身，左驱动轮，左从动轮，右驱动轮，右从动轮，左履带和右履带，优选的：

左驱动轮和左从动轮安装在车身左侧，左履带套设在左驱动轮和左从动轮上；右驱动轮和右从动轮安装在车身右侧，右履带套设在右驱动轮和右从动轮上；

车身上表面低于左履带和右履带的上表面，车身下表面高于左履带和右履带的下表面。

所述的摄像机器人，优选的车身上或车身内设置有振动电机。

所述的摄像机器人，优选的：

车身前部设置有前挡板，前挡板上设置有车灯和摄像头，前挡板左右两侧各设置有一个向外延伸的侧板，所述侧板上各设置有一个振动电机。

所述的摄像机器人，优选的：

车身后部设置有后挡板，后挡板上设置有车灯和摄像头，后挡板左右两侧各设置有一个向外延伸的侧板，所述侧板上各设置有一个振动电机。

所述的摄像机器人，优选的：

车身前部和车身后部对称设置。

所述的摄像机器人，优选的：

车身上下两表面均为平板结构。

所述的摄像机器人，优选的还包括控制系统，所述控制系统包括：控制器，通信模块和加速度传感器，其中控制器与通信模块，加速度传感器，摄像头，车灯和振动电机电连接。

所述的摄像机器人，优选的还包括为摄像机器人提供电源的电源装置。

所述的摄像机器人，优选的：

所述通信模块包括蓝牙通信模块，红外通信模块，RF通信模块。

所述的摄像机器人，优选的还包括安装在车身中的驱动电机，用于驱动所述左驱动轮和右驱动轮。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型“侧翻”情况下示意图；

图3本实用新型控制系统示意图。

具体实施方式

如图1所示，所述摄像机器人包括：车身1；安装在车身左侧的左驱动轮4和左从动轮5，安装在车身右侧的右驱动轮6和右从动轮7；套设在左驱动轮4和左从动轮5上的左履带2，套设在右驱动轮6和右从动轮7上的右履带3；设置在车身1前部的前挡板8，设置在前挡板8上的车灯10和摄像头9，前挡板8左右两侧各设置有一个向外延伸的侧板11，左、右侧板11上各设置有一个振动电机12。车身后部与前部对称设置，即车身后部也设置有后挡板(图中未示出)，后挡板8上设置有车灯和摄像头，后挡板左右两侧各设置有一个向外延伸的侧板，左、右侧板上各设置有一个振动电机。左驱动轮4和右驱动轮6由驱动电机(图中未示出)驱动转动，通过左、右驱动轮(4，6)转动带动左、右履带(2，3)传动，从而带动左、右从动轮(5，7)转动，驱动电机可以正转或反转，由此摄像机器人可以向前或向后自由行进。当然，振动电机12的设置位置也可以设置在车身上、或车身内的其他位置，只要有利于在车身发生侧翻时，能够及时将车身调整为正常姿态即可。

车身1上下两表面均为平板结构，车身1上下表面的结构尺寸对称设计，且车身1上下两表面相对于左、右履带的上下两表面均处于凹陷状态，也即车身1上表面低于左、右履带(2，3)的上表面，车身1下表面高于左、右履带(2，3)的下表面。这种结构设置，使得摄像机器人在行进中遇到障碍物时，如遇到40度以上的斜坡，在爬坡时即使出现“仰面朝天”式的翻倒，其车身1翻倒之前的上表面此时作为车身的下表面也会由于低于左、右履带(2，3)的下表面，而不至于导致车身1直接接触地面，致使机器人无法行进。在上述的翻倒的情况下，由于车身1采用了上下对称设计的结构，使得摄像机器人在翻倒后仍可以自由移动，不受任何限制。优选的，所述左、右履2，3由弹性材料如橡胶制成。

由于摄像机器人在工作中往往会遇到更为复杂的环境，在恶劣的地况的条件下，有可能发生侧翻，如图2所示，此时由于摄像机器人以一侧的车轮着地的形式“立式”翻转，这种情况下即使起动驱动电机带动驱动轮旋转也无法使得机器人翻转到正常着地的状态，此时，可以启动四个振动电机12，在振动电机提供的较为剧烈的振动下，可以使得摄像机器人车身1再次“倾覆”回正常的着地状态，待其姿势正常后，可以启动摄像机器人继续行进。

工作中，由于摄像机器人前后挡板上均设置有车灯和摄像头，因此可以根据需要开启前、后车灯以及使用前、后摄像头同时或分别进行照明和拍摄。

如图3所示，摄像机器人的控制系统包括：控制器，通信模块、加速度传感器，其中控制器与通信模块，加速度传感器，前、后摄像头，前、后车灯，驱动电机，振动电机电连接。电源装置为整个摄像机器人提供电源。具体的，该电源装置为控制器，通信模块，前、后摄像头，前、后车灯，驱动电机，振动电机等设备提供电源供应。所述控制器、通信模块、电源装置、驱动电机、加速度传感器均安装在车身1内部。所述通信模块选自蓝牙、红外、RF通信模块等无线通信模块。电源装置选取轻质且续航能力强的锂电池。

工作时，通信模块接收外部控制系统发来的控制指令，控制器根据该控制指令启动驱动电机驱动摄像机器人向工作目标行进，行进过程中控制器根据需要开启前/后车灯进行照明，并通过前摄像头和/或后摄像头进行拍摄，并将拍摄得到的静态或动态画面通过通信模块发送给外部控制系统，工作时加速度传感器实时检测车身1的倾斜角，并将检测得到的倾斜角信息实时发送给控制器。当摄像机器人发生侧翻时，加速度传感器将该侧翻状态下的车身倾斜角信息发送给控制器，控制器根据该倾斜角信息启动四个振动电机，车身在四个振动电机的振动下翻转回正常姿态，此时加速度传感器将该正常状态下的车身倾斜角信息发送给控制器，控制器根据该信息控制振动电机停止工作并控制摄像机器人继续行进、拍摄。

本发明的摄像机器人，能够适应复杂的环境，即使发生各种翻转也能够及时调整姿势并进行持续不间断的摄像工作，能够确保在重要、复杂场合保持正常的拍摄。提供了经济实惠，便于实现的科学的解决方案。

Claims (10)

1.一种摄像机器人，其特征在于包括：车身，左驱动轮，左从动轮，右驱动轮，右从动轮，左履带和右履带，其中：

左驱动轮和左从动轮安装在车身左侧，左履带套设在左驱动轮和左从动轮上；右驱动轮和右从动轮安装在车身右侧，右履带套设在右驱动轮和右从动轮上；

车身上表面低于左履带和右履带的上表面，车身下表面高于左履带和右履带的下表面；

车身前部设置有前挡板，前挡板上设置有车灯和摄像头；

车身后部设置有后挡板，后挡板上设置有车灯和摄像头。

2.根据权利要求1所述的摄像机器人，其特征在于：车身上或车身内设置有振动电机。

3.根据权利要求1所述的摄像机器人，其特征在于：

前挡板左右两侧各设置有一个向外延伸的侧板，所述侧板上各设置有一个振动电机。

4.根据权利要求3所述的摄像机器人，其特征在于：

后挡板左右两侧各设置有一个向外延伸的侧板，所述侧板上各设置有一个振动电机。

5.根据权利要求1所述的摄像机器人，其特征在于：

车身前部和车身后部对称设置。

6.根据权利要求1所述的摄像机器人，其特征在于：

车身上下两表面均为平板结构。

7.根据权利要求1-4之一所述的摄像机器人，其特征在于还包括控制系统，所述控制系统包括：控制器，通信模块和加速度传感器，其中控制器与通信模块，加速度传感器，摄像头，车灯和振动电机电连接。

8.根据权利要求7所述的摄像机器人，其特征在于还包括为摄像机器人提供电源的电源装置。

9.根据权利要求7所述的摄像机器人，其特征在于：

所述通信模块包括蓝牙通信模块，红外通信模块，RF通信模块。

10.根据权利要求1-4之一所述的摄像机器人，其特征在于还包括安装在车身中的驱动电机，用于驱动所述左驱动轮和右驱动轮。