CN207824858U - 一种基于agv的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种基于AGV的工业机器人，其包括控制系统、AGV小车、机械臂和夹取机构，AGV小车包括AGV车体、行进系统、环境感知系统，行进系统驱动AGV小车自由移动；环境感知系统监测工作环境中的障碍物、AGV小车行进速度、定位位置及识别目标物体；机械臂能升降和伸缩运动；控制系统接收环境感知系统反馈的各种环境信号，并数据处理，控制行进系统调整路径规划，驱使AGV小车行驶至目标位置，控制机械臂伸缩运动，夹取机构夹取目标物体。本实用新型能实现自动导航和物体的夹取，实现全过程自动化操作，大幅度缩短机器人的任务时间，且AGV小车不需要借助任何辅助材料，在需要的行驶路径上行走一圈即可规划导航路径，建立坐标，极大地节约了任务时间。

Description

一种基于AGV的工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种基于AGV的工业机器人。

背景技术

目前，AGV小车常作为简单的物料搬运工具、移动工作平台，其大多需要借助辅助材料来实现搬运和移载功能，如传统的磁导航、光带导航方式记忆有反光板激光导航等成本高，制作复杂的材料，且线路一旦固定下来之后不易更改，因此，在用途上大大限制了AGV小车的功能性，降低了AGV小车的利用率。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供一种基于AGV的工业机器人，该工业机器人能够实现自动导航和物体的夹取，实现全过程自动化操作，大幅度缩短机器人的任务时间，且AGV小车不需要借助任何辅助材料，在需要的行驶路径上行走一圈即可规划导航路径，建立坐标，极大地节约了任务时间。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

本实用新型提供一种基于AGV的工业机器人，包括控制系统、AGV小车、机械臂和夹取机构，所述AGV小车包括AGV车体、行进系统和环境感知系统，所述行进系统安装在AGV车体的底部，用于驱动AGV小车自由移动；所述环境感知系统用于监测工作环境中的障碍物、AGV小车行进速度、定位位置以及识别目标物体；所述机械臂安装在AGV车体中，所述机械臂能够相对于AGV车体升降运动，并能够进行伸缩运动；所述夹取机构与机械臂固定连接，用于夹取目标物体；所述控制系统用于接收环境感知系统反馈的各种工作环境信号，并进行数据处理，控制行进系统调整路径规划，驱使AGV小车行驶至目标位置，控制机械臂伸缩运动，以及控制夹取机构夹取目标物体。

根据本实用新型，所述AGV车体包括相对设置并固定连接的两个车身支架，两个车身支架之间形成插入式安装机械臂的空间。

根据本实用新型，每个所述车身支架由相对设置的两个横梁和两个纵梁首尾连接构成，其中一个纵梁的外侧沿长度方向连接有第一齿条，安装所述机械臂的支架上设置有与第一齿条相匹配的第一齿轮；其中一个车身支架的两个纵梁上沿长度方向连接有滑轨，每个滑轨上滑动连接有滑块，所述机械臂与两个滑块连接，并且水平插入式地设置在两个车身支架之间形成的空间中，且两端伸出空间外。

根据本实用新型，所述控制系统包括NI myRIO控制器、HUB拓展模块、WIFI接收器和PCB线路板；两个所述车身支架的外表面均连接有亚克力板，所述亚克力板的外表面安装有NI myRIO控制器、HUB拓展模块、WIFI接收器和PCB线路板。

根据本实用新型，所述行进系统与车体连接板之间通过三根直铝材和三个L型连接块连接；所述行进系统包括以120°等分安装在驱动支架上且形成三角式驱动结构的三个驱动电机、三个主动轮、三个第一同步带轮、三条第一同步带和三个全向轮，每个驱动电机的电机轴上均安装有编码器，每个驱动电机与对应的主动轮连接，每个主动轮与对应的第一同步带轮通过第一同步带连接，每个第一同步带轮与对应的全向轮同轴连接。

根据本实用新型，所述机械臂包括一级伸缩臂、二级伸缩臂和三级伸缩臂，所述三级伸缩臂滑动连接在二级伸缩臂内，所述二级伸缩臂滑动连接在一级伸缩臂内，所述一级伸缩臂内壁的一端设置有第一同步带压片，所述三级伸缩臂内壁靠近第一同步带压片的一端设置有第二同步带压片，所述二级伸缩臂内壁远离第一同步带压片的一端设置有第二同步带轮，第二同步带轮上安装有第二同步带，所述第二同步带的两端分别固定在第一同步带压片和第二同步带压片处；所述二级伸缩臂内壁靠近第一同步带压片的一端设置有第一拉簧固定块，所述三级伸缩臂内壁靠近第一同步带压片的一端设置有第二拉簧固定块，所述第一拉簧固定块和第二拉簧固定块之间连接有拉簧；

所述二级伸缩臂的侧壁沿长度方向上连接有第二齿条，安装所述机械臂的支架上安装有直流电机，以及与直流电机连接且与所述第二齿条相匹配的第二齿轮。

根据本实用新型，所述夹取机构包括夹爪臂、升降舵机、夹取舵机、挡板和夹取护罩，所述夹爪臂与三级伸缩臂远离第一同步带压片的一端连接，所述升降舵机用于驱动夹爪臂升降；所述夹取护罩用于罩住目标物体；所述夹取舵机用于驱动挡板旋转运动；所述挡板能够旋转至夹取护罩的下方并支撑目标物体，将目标物体收纳于其与夹取护罩配合形成的容纳空间中。

根据本实用新型，所述环境感知系统包括用于检测障碍物距离的两个超声传感器和红外传感器，两个超声传感器安装在驱动支架的两侧，并平行于机械臂的长度方向设置；所述红外传感器安装在驱动支架的前端，所述红外传感器的信号发射方向与机械臂的伸出方向一致。

根据本实用新型，所述环境感知系统还包括陀螺仪，所述陀螺仪安装在车体连接板上，所述陀螺仪能够将方向数据反馈给控制系统，对机器人的自身位置进行定位。

根据本实用新型，所述环境感知系统还包括FPV监控摄像头和机器视觉模块，所述FPV监控摄像头安装在车身支架上，用于一次识别目标物体；所述机器视觉模块安装于夹爪臂的顶端处，用于二次识别目标物体。

(三)有益效果

本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过环境感知系统对实际工作环境中的障碍物、AGV小车行进速度、定位位置及目标物体等进行监测和识别，并将各种工作环境信号反馈至控制系统进行数据处理，控制系统控制行进系统不断地进行调整路径规划，以完成正常的路径规划，驱使工业机器人行驶至目标位置，控制机械臂伸缩运动，夹取机构对目标物体进行夹取，从而完成任务。本实用新型能够实现自动导航和物体的夹取，实现全过程自动化操作，大幅度缩短了机器人的任务时间，且AGV小车不需要借助任何辅助材料，在需要的行驶路径上行走一圈即可规划导航路径，建立坐标，极大地节约了任务时间。

附图说明

图1是本实用新型实施方式的基于AGV的工业机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施方式的AGV车体的结构示意图一；

图3是本实用新型实施方式的AGV车体的结构示意图二；

图4是本实用新型实施方式的第一车身支架的结构示意图；

图5是本实用新型实施方式的第二车身支架的结构示意图；

图6是本实用新型实施方式的AGV车体与行进系统连接的结构示意图，图中示出直铝材、L型连接块和车体连接板；

图7是本实用新型实施方式的行进系统的结构示意图；

图8是本实用新型实施方式的第一同步带轮和驱动支架的连接结构示意图；

图9是本实用新型实施方式的行进系统横向纵向移动方式图；

图10是本实用新型实施方式的超声传感器和红外传感器的安装结构示意图；

图11是本实用新型实施方式的陀螺仪的安装结构示意图；

图12是本实用新型实施方式的机械臂与AGV车体的连接结构简易图；

图13是本实用新型实施方式的机械臂与AGV车体的连接结构示意图；

图14是本实用新型实施方式的机械臂的结构示意图；

图15是本实用新型实施方式的机械臂处于伸出状态的示意图；

图16是本实用新型实施方式的机械臂与夹取机构的连接结构示意图；

图17是本实用新型实施方式的夹取机构的连接结构示意图。

图中：

1、机械臂；2、夹取机构；3、AGV车体；4、行进系统；5、第一齿条；6、第一齿轮；7、滑轨；8、滑块；9、镂空通孔；10、直铝材；11、L型连接块；12、车体连接板；13、驱动支架；14、第一同步带压片；15、第二同步带压片；16、第二同步带轮；17、第二同步带；18、第一拉簧固定块；19、第二拉簧固定块；20、拉簧；21、第二齿条；22、直流电机；23、第二齿轮；24、超声传感器；25、红外传感器；26、陀螺仪；27、FPV监控摄像头；28、机器视觉模块；29、NI myRIO控制器；30、HUB拓展模块；31、第一车身支架；32、第二车身支架；33、WIFI接收器；34、PCB线路板；35、亚克力板；36、夹爪臂固定块；41、驱动电机；42、主动轮；43、第一同步带轮；44、第一同步带；45、全向轮；101、一级伸缩臂；102、二级伸缩臂；103、三级伸缩臂；201、夹爪臂；202、夹取舵机；203、挡板；204、夹取护罩。

具体实施方式

为了更好的解释本实用新型，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本实用新型作详细描述。

在本实施方式的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1所示，本实施方式提出了一种基于AGV的工业机器人，该工业机器人包括动力源、控制系统、AGV小车、机械臂1和夹取机构2。动力源包括镍氢电池模块，镍氢电池模块提高了自动引导AGV小车1的续航能力。AGV小车包括AGV车体3、行进系统4和环境感知系统。行进系统4安装在AGV车体3的底部，用来驱动AGV小车自由移动。机械臂1安装在AGV车体3中，机械臂1能够相对于AGV车体3升降运动，并能够进行伸缩运动。夹取机构2与机械臂1固定连接，用于夹取目标物体。控制系统能够接收环境感知系统反馈的各种工作环境信号，并进行数据处理，控制行进系统4调整路径规划，驱使AGV小车行驶至目标位置，控制机械臂1伸缩运动，以及控制夹取机构2夹取目标物体。

通过环境感知系统对实际工作环境中的障碍物、AGV小车行进速度、定位位置及目标物体等进行监测和识别，并将各种工作环境信号反馈至控制系统进行数据处理，控制系统控制行进系统4不断地进行调整路径规划，以完成正常的路径规划，驱使工业机器人行驶至目标位置，控制机械臂1伸缩运动，夹取机构2对目标物体进行夹取，从而完成任务。该工业机器人能够实现自动导航和物体的夹取，实现全过程自动化操作，大幅度缩短了机器人的任务时间，且AGV小车不需要借助任何辅助材料，在需要的行驶路径上行走一圈即可规划导航路径，建立坐标，极大地节约了任务时间。

具体的，如图2至图5所示，在本实施方式中，AGV车体3包括相对设置并固定连接的两个车身支架，每个车身支架由相对设置的两个横梁和两个纵梁首尾连接构成，两个车身支架分别为第一车身支架31和第二车身支架32，第一车身支架31和第二车身支架32之间形成插入式安装机械臂1的空间。构成第一车身支架31的左纵梁的外侧沿长度方向连接有第一齿条5，安装机械臂1的安装支架上设置有与第一齿条5相匹配的第一齿轮6，通过第一齿条5和第一齿轮6的相互配合，机械臂1以及与机械臂1固定连接的夹取机构2能够一起沿竖直方向进行升降运动。第一车身支架31的左纵梁和右纵梁上沿长度方向均连接有滑轨7，每个滑轨7上滑动连接有滑块8，机械臂1水平插入式地设置在两个车身支架之间形成的空间中，机械臂1的前后两端与两个滑块8连接，且两端端部伸出空间外。

上述的第一齿条5与第一齿轮6的配合结构，以及滑轨7与滑块8的配合结构的设置使得机械臂1在上升和下降的过程中保证其在竖直方向和水平方向的稳定性。在本实施方式中，可根据两个车身支架之间形成的夹臂空间(即AGV车体3的中心位置)大小来选安装适应性更强的机械臂1，从而使工业机器人灵活性更强，工作效率更高。

上述的横梁和纵梁的表面设置有多个镂空通孔9(参见图4)，能够方便固定第一齿条5、滑轨7、机械臂1、控制系统的部件以及环境感知系统的部件等结构。镂空通孔9的形状不限定，可优选为呈花蕾状设计，不仅方便制造和拆装部件，又能提高外观美观度。整个AGV车体3呈现立体镂空形态，可以兼容多种方式的夹取机构2。

在本实施方式中，如图6所示，行进系统4通过三根9cm的直铝材10和对应的三个L型连接块11与车体连接板12连接，连接方式可优选结构简单、成本低的螺纹连接方式。如图7至图9所示，行进系统4包括以三个驱动电机41、三个主动轮42、三个第一同步带轮43、三条第一同步带44和三个全向轮45。三个驱动电机41以120°等分安装在驱动支架13上，形成三角式驱动结构，每个主动轮42与对应的驱动电机41之间同轴连接，每个主动轮42通过第一同步带44与对应的第一同步带轮43传动连接，通过第一同步带44传动的方式可以改变传递到第一同步带轮43上的扭力和速度。每个第一同步带轮43通过驱动轴与对应的全向轮45同轴固定连接，通过带传动即可实现行进系统4的平稳运转。

三个驱动电机41的电机轴上均安装有编码器，通过设置编码器精确测量驱动电机41转过的角度。为节省编码器的安装空间，编码器的转轴和电机轴刚性连接，通过PWM信号端的方向和速度调整，从而实现驱动电机41与主动轮42的速度与方向变化，可使工业机器人根据实际情况配合全向轮45进行顺时针、逆时针、横向移动和纵向移动(通过三个驱动电机41的差速运转能够实现工业机器人的横向移动和纵向移动)等精准角度位置的移动，整个行进系统4结构设计合理，提高了工业机器人的运动效率(参见图9)。

在本实施方式中，如图12至图15所示，机械臂1包括一级伸缩臂101、二级伸缩臂102和三级伸缩臂103。三级伸缩臂103滑动连接在二级伸缩臂102内，二级伸缩臂102滑动连接在一级伸缩臂101内，一级伸缩臂101内壁的远离夹取机构2的一端设置有第一同步带压片14，三级伸缩臂103内壁远离夹取机构2(靠近第一同步带压片14)的一端设置有第二同步带压片15，二级伸缩臂102内壁靠近夹取机构2(远离第一同步带压片14)的一端设置有第二同步带轮16，第二同步带轮16上安装有第二同步带17，第二同步带17的两端分别固定在第一同步带压片14和第二同步带压片15处。在第二同步带17的传动下，三级伸缩臂103随着二级伸缩臂102的伸出而伸出。二级伸缩臂102内壁远离夹取机构2(靠近第一同步带压片14)的一端设置有第一拉簧固定块18，三级伸缩臂103内壁远离夹取机构2(靠近第一同步带压片14)的一端设置有第二拉簧固定块19，第一拉簧固定块18和第二拉簧固定块19之间连接有拉簧20，拉簧20能够为二级伸缩臂102和三级伸缩臂103一起缩回运动至一级伸缩臂101内提供弹性恢复作用力。

如图13至图15所示，二级伸缩臂102的侧壁沿长度方向上连接有第二齿条21，安装机械臂1的支架上安装有直流电机22，以及与直流电机22同轴连接且与第二齿条21相匹配的第二齿轮23。当需要机械臂1伸出时，在直流电机22的驱动下，直流电机22以反向驱动第二齿条21，带动二级伸缩臂102能够相对于一级伸缩臂101伸出，与此同时，第一同步带压片14与第二同步带轮16之间的距离变大，使三级伸缩臂103通过第二同步带17的传动从而伸出，实现单个直流电机22同时控制两阶伸缩臂的移动，在节省成本的同时，还提高了工作效率，保证了工作质量。

如图16和图17所示，夹取机构2包括夹爪臂201、升降舵机、夹取舵机202、挡板203和夹取护罩204。夹爪臂201通过夹爪臂固定块36与三级伸缩臂103远离第一同步带压片14的一端连接，升降舵机用于驱动夹爪臂201升降。在升降舵机的驱动下，夹爪臂201能够带动与夹爪臂201直接连接的机械臂1、以及与机械臂1连接的安装支架(其上设有第一齿轮6)和两个滑块8一起沿第一齿条5和滑轨7在竖直方向做升降运动。夹取护罩204为一两端开口的筒壳体结构，该夹取护罩204用来罩住目标物体，其壳体的宽度可根据实际目标物体的尺寸来合理选择。夹取舵机202用来驱动挡板203在水平面上进行旋转运动。当机械臂1的三级伸缩臂103伸出至目标位置时，通过升降舵机的驱动，将夹取护罩204下降并罩住目标物体，通过夹取舵机202驱动挡板203旋转至夹取护罩204的下方，使目标物体离开地面，将物体收纳于挡板203与夹取护罩204共同形成的容纳空间中，此时，目标物体被支撑在挡板203上，从而完成夹取任务。其中，上述的目标位置是通过环境感知系统进行参数识别，检测目标物体的距离并通过控制机械臂1伸出固定的长度。

由于本实施方式的机械臂1与夹取机构2连接，在滑轨7与滑块8的配合以及齿条与齿轮的配合下，通过升降舵机控制夹爪臂201上下运动，能够使夹取工作更加精准高效。

在本实施方式中，环境感知系统用来监测工作环境中的障碍物、AGV小车行进速度、定位位置以及识别目标物体。如图10和图11所示，环境感知系统包括两个超声传感器24、一个红外传感器25、陀螺仪26、FPV监控摄像头27(参见图3)和机器视觉模块28(参见图16和图17)。两个超声传感器具体为安装在驱动支架的左右两侧的左侧超声传感器和右侧超声传感器，左侧超声传感器和右侧超声传感器均平行于机械臂1的长度方向设置，分别用来检测左侧障碍物的距离和右侧障碍物的距离。红外传感器25安装在驱动支架的前端，红外传感器25的信号发射方向与机械臂1的伸出方向一致，用来检测前方障碍物的距离。通过两个超声传感器24和红外传感器25的设置，可将距离信息反馈给控制系统，完成对环境的距离探测工作，并做出反应。实际上，通过红外传感器25和超声传感器24可实现在迷宫运行时工业机器人与前方障碍物的距离感知，将检测到的数值反馈到控制系统再将驱动指令下达给驱动电机41，使工业机器人可以自导自航的通过迷宫。

如图11所示，陀螺仪26位于陀螺仪安装座上，通过铜柱与车体连接板12螺纹连接，陀螺仪26能够将方向数据反馈给控制系统，可实时对精准方向进行确认，实现工业机器人在自动化运行时时刻定位自身位置，更加准确的完成路径规划。

如图3所示，FPV监控摄像头27通过L型连接块螺纹连接在第一车身支架31上，用来在工业机器人移动的过程中对所需夹取的目标物体进行识别，并通过识别信息传输给控制系统，控制系统下达夹取指令。FPV监控摄像头27的设置有利于使用者在远端观察现场实际状态。

如图16和图17所示，机器视觉模块28安装于夹爪臂201的顶端处，用来在工业机器人移动的过程中对所需夹取的目标物体进行识别，并通过识别信息传输给控制系统，控制系统下达夹取指令。实际上，可根据实际任务情况单独调用，通过机器视觉模块28识别的物体颜色信息，检测是否是任务所需的物体，后将信息传输给控制系统，并采取夹取或弃料指令。也可根据实际任务情况共同使用FPV监控摄像头27和机器视觉模块28，实现两次识别目标物体，识别更为精准，提高自规划路径的成功率。

总之，陀螺仪26、红外传感器25和超声传感器24能够将环境信息传输至控制系统，从而完成障碍物的规避、AGV车体3行进速度和AGV车体3位置的粗略监控，同时搭配机器视觉模块28和FPV监控摄像头27使用，实现了精确识别目标和快速自规划路径的功能。

如图2和图3所示，控制系统包括NI myRIO控制器29、HUB拓展模块30、WIFI接收器33和PCB线路板34。第一车身支架31和第二车身支架32的外表面均连接有亚克力板35，亚克力板35的外表面安装有NI myRIO控制器29、HUB拓展模块30、WIFI接收器33和PCB线路板34。第一车身支架31的亚克力板35外表面安装有NI myRIO控制器29、HUB拓展模块30和WIFI接收器33，第二车身支架32的亚克力板35外表面安装有PCB线路板34。通过亚克力板35固定上述元器件，亚克力板35可作为缓震绝缘结构，将PCB线路板34安装在外侧，可根据实际情况对线路做修正以及故障的排除。

在本实施方式中，以Labview-myRIO为整个工业机器人的核心控制器，通过程序的写入，将实际工作任务传输至NI myRIO控制器29进行分析和信号输出。NI myRIO(NationalInstruments-myRIO美国国家仪器有限公司-学生嵌入式设备)功能全面，适于运行控制系统。NI myRIO控制器29通过HUB拓展模块30与环境感知系统和PCB线路板34连接。HUB拓展模块30与WIFI接收器33通讯连接，HUB拓展模块30能提供充足的信号接口，较好的通讯连接各种不同的配件。WIFI接收器33能够使得使用者有能力在远端与本实用新型获得通讯，同时还能够防止WIFI信号干扰，抗干扰能力强，能够更顺利地进行任务的达成。PCB线路板34还与行进系统4中的三个驱动电机41、编码器、驱动机械臂1伸缩运动的直流电机22、夹取机构2中的升降舵机、夹取舵机202电连接。PCB线路板34简化了复杂的配线过程，并通过接收myRIO端的信号源，实现PCB线路板34上各个元器件插口的信号供给。

需要理解的是，以上对本实用新型的具体实施例进行的描述只是为了说明本实用新型的技术路线和特点，其目的在于让本领域内的技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，但本实用新型并不限于上述特定实施方式。凡是在本实用新型权利要求的范围内做出的各种变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于AGV的工业机器人，其特征在于：

包括控制系统、AGV小车、机械臂(1)和夹取机构(2)，所述AGV小车包括AGV车体(3)、行进系统(4)和环境感知系统，所述行进系统(4)安装在AGV车体(3)的底部，用于驱动AGV小车自由移动；所述环境感知系统用于监测工作环境中的障碍物、AGV小车行进速度、定位位置以及识别目标物体；所述机械臂(1)安装在AGV车体(3)中，所述机械臂(1)能够相对于AGV车体(3)升降运动，并能够进行伸缩运动；所述夹取机构(2)与机械臂(1)固定连接，用于夹取目标物体；所述控制系统用于接收环境感知系统反馈的各种工作环境信号，并进行数据处理，控制行进系统调整路径规划，驱使AGV小车行驶至目标位置，控制机械臂(1)伸缩运动，以及控制夹取机构(2)夹取目标物体。

2.如权利要求1所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述AGV车体(3)包括相对设置并固定连接的两个车身支架，两个车身支架之间形成插入式安装机械臂(1)的空间。

3.如权利要求2所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

每个所述车身支架由相对设置的两个横梁和两个纵梁首尾连接构成，其中一个纵梁的外侧沿长度方向连接有第一齿条(5)，安装所述机械臂(1)的支架上设置有与第一齿条(5)相匹配的第一齿轮(6)；其中一个车身支架的两个纵梁上沿长度方向连接有滑轨(7)，每个滑轨(7)上滑动连接有滑块(8)，所述机械臂(1)与两个滑块(8)连接，并且水平插入式地设置在两个车身支架之间形成的空间中，且两端伸出空间外。

4.如权利要求2所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述控制系统包括NI myRIO控制器(29)、HUB拓展模块(30)、WIFI接收器(33)和PCB线路板(34)；两个所述车身支架的外表面均连接有亚克力板(35)，所述亚克力板(35)的外表面安装有NI myRIO控制器(29)、HUB拓展模块(30)、WIFI接收器(33)和PCB线路板(34)。

5.如权利要求2所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述行进系统(4)与车体连接板(12)之间通过三根直铝材(10)和三个L型连接块(11)连接；所述行进系统(4)包括以120°等分安装在驱动支架(13)上且形成三角式驱动结构的三个驱动电机(41)、三个主动轮(42)、三个第一同步带轮(43)、三条第一同步带(44)和三个全向轮(45)，每个驱动电机(41)的电机轴上均安装有编码器，每个驱动电机(41)与对应的主动轮(42)连接，每个主动轮(42)与对应的第一同步带轮(43)通过第一同步带(44)连接，每个第一同步带轮(43)与对应的全向轮(45)同轴连接。

6.如权利要求5所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述机械臂(1)包括一级伸缩臂(101)、二级伸缩臂(102)和三级伸缩臂(103)，所述三级伸缩臂(103)滑动连接在二级伸缩臂(102)内，所述二级伸缩臂(102)滑动连接在一级伸缩臂(101)内，所述一级伸缩臂(101)内壁的一端设置有第一同步带压片(14)，所述三级伸缩臂(103)内壁靠近第一同步带压片(14)的一端设置有第二同步带压片(15)，所述二级伸缩臂(102)内壁远离第一同步带压片(14)的一端设置有第二同步带轮(16)，第二同步带轮(16)上安装有第二同步带(17)，所述第二同步带(17)的两端分别固定在第一同步带压片(14)和第二同步带压片(15)处；所述二级伸缩臂(102)内壁靠近第一同步带压片(14)的一端设置有第一拉簧固定块(18)，所述三级伸缩臂(103)内壁靠近第一同步带压片(14)的一端设置有第二拉簧固定块(18)，所述第一拉簧固定块(18)和第二拉簧固定块(19)之间连接有拉簧(20)；

所述二级伸缩臂(102)的侧壁沿长度方向上连接有第二齿条(21)，安装所述机械臂(1)的支架上安装有直流电机(22)，以及与直流电机(22)连接且与所述第二齿条(21)相匹配的第二齿轮(23)。

7.如权利要求6所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述夹取机构(2)包括夹爪臂(201)、升降舵机、夹取舵机(202)、挡板(203)和夹取护罩(204)，所述夹爪臂(201)通过夹爪臂固定块与三级伸缩臂(103)远离第一同步带压片(14)的一端连接，所述升降舵机用于驱动夹爪臂(201)升降；所述夹取护罩(204)用于罩住目标物体；所述夹取舵机(202)用于驱动挡板(203)旋转运动；所述挡板(203)能够旋转至夹取护罩(204)的下方并支撑目标物体，将目标物体收纳于其与夹取护罩(204)配合形成的容纳空间中。

8.如权利要求7所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述环境感知系统包括用于检测障碍物距离的两个超声传感器(24)和红外传感器(25)，两个超声传感器(24)安装在驱动支架(13)的两侧，并平行于机械臂(1)的长度方向设置；所述红外传感器(25)安装在驱动支架(13)的前端，所述红外传感器(25)的信号发射方向与机械臂(1)的伸出方向一致。

9.如权利要求8所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述环境感知系统还包括陀螺仪(26)，所述陀螺仪(26)安装在车体连接板(12)上，所述陀螺仪(26)能够将方向数据反馈给控制系统，对机器人的自身位置进行定位。

10.如权利要求9所述的基于AGV的工业机器人，其特征在于：

所述环境感知系统还包括FPV监控摄像头(27)和机器视觉模块(28)，所述FPV监控摄像头(27)安装在车身支架上，用于一次识别目标物体；所述机器视觉模块(28)安装于夹爪臂(201)的顶端处，用于二次识别目标物体。