CN110812745A - 一种移动智能消防机器人及消防控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动智能消防机器人及消防控制方法。该移动智能消防机器人的移动底盘上设置旋转底座和双目摄像头；旋转底座上设置第一支架；第一支架与第二支架转动连接；第二支架上固定喷嘴；喷嘴与设置在移动底盘上的灭火器瓶通过消防水管连接；电磁阀设置在消防水管上；红外热成像仪设置在第一支架上；控制系统与旋转底座、第一支架、双目摄像头、红外热成像仪和电磁阀电连接；控制系统控制第一支架绕竖直轴线旋转和第二支架绕水平轴线旋转；喷嘴在第一支架和第二支架的带动下，实现上下左右方向的转动；控制系统还根据双目摄像头和红外热成像仪采集到的信息控制电磁阀的开闭。本发明的移动智能消防机器人体积小、便于移动和运输、易于维护。

Description

一种移动智能消防机器人及消防控制方法

技术领域

本发明涉及消防机器人技术领域，特别是涉及一种移动智能消防机器人及消防控制方法。

背景技术

随着近年来火灾事件的增多和国家对火灾扑灭以及消防安全的逐渐重视，消防机器人的发展和应用以及普及工作迫在眉睫。消防机器人的类型多种多样，不同机器人其应用场景也不同。

目前，现有的消防机器人有：应用在加油站的消防机器人，包括消防泡沫罐、电磁阀、底盘、烟雾报警器和红外传感器等部件，结构简单，提高了工作效率和智能化程度，减少了灭火侦查时间；行走消防机器人，包括本体、水管、水泵、攀爬装置、行走装置和灭火装置，灭火装置可通过攀爬机构翻越障碍物，通过行走机构活动，用水管连接本体的水泵和水箱，水泵把水供给灭火装置进行灭火；智能火灾消防机器人，机器人采用履带驱动，携带无线摄像头、OpenMV3摄像头、激光雷达测距传感器、超声波距离传感器等多种传感器，还配备了能夹持障碍物的机械臂。

现有的这些消防机器人都有一定的消防能力，但其携带的消防灭火装置非常笨重，或者需要外接消防灭火设备，难免造成整个机器人消防系统体积庞大，占用空间，不便移动和运输的问题，且复杂的机械结构造价昂贵，难以维护。

发明内容

基于此，有必要提供一种体积小、便于移动和运输、易于维护的移动智能消防机器人及消防控制方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种移动智能消防机器人，包括：移动底盘、旋转底座、双目摄像头、第一支架、第二支架、喷嘴、灭火器瓶、电磁阀、红外热成像仪和控制系统；

所述移动底盘上设置所述旋转底座和所述双目摄像头；所述旋转底座上设置所述第一支架；所述第一支架与所述第二支架转动连接；所述第二支架上固定所述喷嘴；所述喷嘴与设置在所述移动底盘上的所述灭火器瓶通过消防水管连接；所述电磁阀设置在所述消防水管上；所述红外热成像仪设置在所述第一支架上；所述控制系统分别与所述旋转底座、所述第一支架、所述双目摄像头、所述红外热成像仪和所述电磁阀电连接；所述控制系统用于通过所述旋转底座控制所述第一支架绕竖直轴线旋转，通过所述第一支架控制所述第二支架绕水平轴线旋转；所述喷嘴在所述第一支架和所述第二支架的带动下，实现上下左右方向的转动；所述控制系统还用于根据所述双目摄像头和所述红外热成像仪采集到的信息控制所述电磁阀的开闭。

可选的，所述旋转底座包括第一直流伺服机、第一蜗轮蜗杆减速箱和旋转平台；

所述控制系统与所述第一直流伺服机电连接；所述第一直流伺服机的输出轴与所述第一蜗轮蜗杆减速箱的蜗杆输入端连接，所述第一蜗轮蜗杆减速箱的涡轮输出端与所述旋转平台连接；所述旋转平台上设置所述第一支架；所述第一直流伺服机通过所述第一蜗轮蜗杆减速箱带动所述旋转平台绕竖直轴线旋转，所述旋转平台带动所述第一支架绕竖直轴线旋转。

可选的，所述第一支架包括第一支板、第二支板、第三支板、第一短轴、第二短轴、第二直流伺服机和第二蜗轮蜗杆减速箱；

所述第一支板设置在所述旋转底座上；所述第二支板固定在所述第一支板的一端，且与所述第一支板垂直；所述第三支板固定在所述第一支板的另一端，且与所述第一支板垂直；所述第二支架的一端通过所述第一短轴与所述第二支板转动连接，所述第二支架的另一端通过所述第二短轴与所述第三支板转动连接；所述第二直流伺服机和所述第二蜗轮蜗杆减速箱均固定在所述第二支板上，且位于远离所述第三支板的一侧；所述控制系统与所述第二直流伺服机电连接；所述第二直流伺服机的输出轴与所述第二蜗轮蜗杆减速箱的蜗杆输入端连接，所述第二蜗轮蜗杆减速箱的涡轮输出端与所述第一短轴连接；所述第二直流伺服机通过所述第二蜗轮蜗杆减速箱带动所述第一短轴绕水平轴线旋转，所述第一短轴带动所述第二支架绕水平轴线旋转。

可选的，还包括支架连接部件；

所述第一支架通过所述支架连接部件与所述第二支架转动连接；所述电磁阀固定在所述支架连接部件上。

可选的，所述控制系统包括工控机和伺服驱动器；

所述工控机分别与所述旋转底座、所述第一支架、所述双目摄像头、所述红外热成像仪和所述电磁阀电连接；所述伺服驱动器通过Ethercat总线与所述工控机电连接，所述伺服驱动器用于驱动所述旋转底座绕竖直轴线旋转以及驱动所述第二支架绕水平轴线旋转。

可选的，所述控制系统还包括惯性测量单元模块和GPS模块；所述惯性测量单元模块和所述GPS模块均与所述工控机电连接。

可选的，所述控制系统还包括以太网交换机和4G无线网卡；所述以太网交换机与所述工控机电连接；所述4G无线网卡与所述以太网交换机电连接。

可选的，所述移动底盘包括底盘本体、驱动轮和履带；

所述控制系统设置在所述底盘本体内部；所述底盘本体的两侧均设置所述驱动轮以及与所述驱动轮咬合的所述履带；所述控制系统与所述驱动轮电连接。

可选的，还包括灭火器瓶固定架；

所述灭火器瓶通过所述灭火器瓶固定架固定在所述移动底盘上。

本发明还提供了一种移动智能消防控制方法，所述方法用于上述所述的移动智能消防机器人；所述方法包括：

获取第一信息和第二信息；所述第一信息为双目摄像头采集到的图像信息；所述第二信息为红外热成像仪采集到的图像信息；

依据所述第一信息和所述第二信息判断在距离所述移动智能消防机器人设定范围内是否存在火源；

若是，则依据所述第一信息、机器人位姿信息和机器人定位信息，计算喷嘴所需要的仰角和偏转角；

按照所述仰角和所述偏转角调节所述喷嘴的角度，并在调节完成后，控制电磁阀打开，喷出灭火器瓶中的灭火介质实现灭火。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提出了一种移动智能消防机器人及消防控制方法，所述移动智能消防机器人的移动底盘上设置旋转底座和双目摄像头；旋转底座上设置第一支架；第一支架与第二支架转动连接；第二支架上固定喷嘴；喷嘴与设置在移动底盘上的灭火器瓶通过消防水管连接；电磁阀设置在消防水管上；红外热成像仪设置在第一支架上；控制系统与旋转底座、第一支架、双目摄像头、红外热成像仪和电磁阀电连接；控制系统控制第一支架绕竖直轴线旋转和第二支架绕水平轴线旋转，并根据双目摄像头和红外热成像仪采集到的信息控制电磁阀的开闭。本发明相比于现有技术中需要携带消防灭火装置或者需要外接消防灭火设备的消防机器人，体积小、有一定消防能力、便于移动和运输、结构精简实用、易于维护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一种移动智能消防机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例旋转底座的结构示意图；

图3为本发明实施例第一支架的结构示意图；

图4为本发明实施例第二支架与喷嘴的结构示意图；

图5为本发明实施例电磁阀及管路的结构示意图；

图6为本发明实施例控制系统的结构示意图；

图7为本发明实施例灭火器瓶及灭火器瓶固定架的结构示意图；

图8为本发明实施例移动智能消防机器人的工作原理图；

图9为本发明实施例计算喷嘴所需要的仰角和偏转角的原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明实施例一种移动智能消防机器人的结构示意图。

参见图1，实施例的移动智能消防机器人，包括：移动底盘1、旋转底座4、双目摄像头3、第一支架5、第二支架6、喷嘴7、灭火器瓶11、电磁阀8、红外热成像仪9和控制系统。

所述移动底盘1上设置所述旋转底座4和所述双目摄像头3，所述双目摄像头3用于测距和识别；所述旋转底座4上设置所述第一支架5；所述第一支架5与所述第二支架6转动连接；所述第二支架6上固定所述喷嘴7；所述喷嘴7与设置在所述移动底盘1上的所述灭火器瓶11通过消防水管10连接；所述电磁阀8设置在所述消防水管10上；所述红外热成像仪设置在所述第一支架5上；所述控制系统分别与所述旋转底座4、所述第一支架5、所述双目摄像头3、所述红外热成像仪9和所述电磁阀8电连接；所述控制系统用于通过所述旋转底座4控制所述第一支架5绕竖直轴线旋转，通过所述第一支架5控制所述第二支架6绕水平轴线旋转；所述喷嘴7在所述第一支架5和所述第二支架6的带动下，实现上下左右方向的转动；所述控制系统还用于根据所述双目摄像头3和所述红外热成像仪9采集到的信息控制所述电磁阀8的开闭。

图2为本发明实施例旋转底座4的结构示意图。参见图2，所述旋转底座4包括第一直流伺服机40、第一蜗轮蜗杆减速箱41和旋转平台42。所述控制系统与所述第一直流伺服机40电连接；所述第一直流伺服机40的输出轴与所述第一蜗轮蜗杆减速箱41的蜗杆输入端连接；所述旋转平台42上开设有螺栓孔，所述旋转平台42与所述第一蜗轮蜗杆减速箱41的涡轮输出端；所述旋转平台42上设置所述第一支架5；所述第一直流伺服机40通过所述第一蜗轮蜗杆减速箱41带动所述旋转平台42绕竖直轴线旋转，所述旋转平台42带动所述第一支架5绕竖直轴线旋转。所述旋转平台42的柱面上还画有刻度尺43，以方便旋转角度查看与调试。

图3为本发明实施例第一支架5的结构示意图。参见图3，所述的支架本体呈“U型”，所述第一支架5包括第一支板51、第二支板52、第三支板53、第一短轴54、第二短轴、第二直流伺服机55和第二蜗轮蜗杆减速箱56，第一支板51、第二支板52、第三支板53上均开设有安装孔，第一短轴和第二短轴的轴端面上均开设有螺丝孔。所述第一支板51设置在所述旋转底座4上；所述第二支板52固定在所述第一支板51的一端，且与所述第一支板51垂直；所述第三支板53固定在所述第一支板51的另一端，且与所述第一支板51垂直；所述第二支架6的一端通过所述第一短轴与所述第二支板52转动连接，所述第二支架6的另一端通过所述第二短轴与所述第三支板53转动连接；所述第二直流伺服机55和所述第二蜗轮蜗杆减速箱56均固定在所述第二支板52上，且位于远离所述第三支板53的一侧(外侧)；所述控制系统与所述第二直流伺服机55电连接；所述第二直流伺服机55的输出轴与所述第二蜗轮蜗杆减速箱56的蜗杆输入端连接，所述第二蜗轮蜗杆减速箱56的涡轮输出端与所述第一短轴连接；所述第二直流伺服机55通过所述第二蜗轮蜗杆减速箱56带动所述第一短轴绕水平轴线旋转，所述第一短轴带动所述第二支架6绕水平轴线旋转。所述红外热成像仪9固定在所述第三支板53上，且位于远离所述第二支板52的一侧(外侧)。

图4为本发明实施例第二支架6与喷嘴7的结构示意图。参见图4，所述喷嘴7通过螺栓固定在第二支架6的前面的金属架结构上。

图5为本发明实施例电磁阀8及管路的结构示意图。参见图5，所述消防水管10分为两段，第一段的一端通过接口与灭火器瓶11的瓶口连接，另一端与电磁阀8的入口连接；第二段的一端与电磁阀8的出口连接，另一端与喷嘴7的入口连接。

图6为本发明实施例控制系统的结构示意图。参见图6，所述控制系统包括工控机、伺服驱动器、惯性测量单元模块、GPS模块、以太网交换机和4G无线网卡。所述工控机分别与所述旋转底座4、所述第一支架5、所述双目摄像头3、所述红外热成像仪9和所述电磁阀8电连接；所述伺服驱动器通过Ethercat总线与所述工控机电连接，所述伺服驱动器用于驱动所述旋转底座4绕竖直轴线旋转以及驱动所述第二支架6绕水平轴线旋转。所述惯性测量单元模块和所述GPS模块均与所述工控机电连接。所述以太网交换机与所述工控机电连接；所述4G无线网卡与所述以太网交换机电连接。

所述控制系统中的伺服驱动器为4台直流伺服驱动器，所述工控机与4台直流伺服驱动器用Ethercat总线2串联，每台伺服驱动器分别对应与移动底盘1的左侧驱动轮的直流伺服电机、移动底盘1右侧驱动轮的直流伺服电机、旋转底座4上的直流伺服电机、第一支架5上的直流伺服电机相连接。所述工控机通过导线分别连接双目摄像头3、红外热成像仪9、GPS模块和惯性测量单元模块，可进行多传感器导航以及温度和火焰的识别。所述工控机与以太网交换机连接；4G无线网卡与以太网交换机相连，进行数据的收发和通讯。

作为一种可选的实施方式，所述移动智能消防机器人还包括支架连接部件13；所述第一支架5通过所述支架连接部件13与所述第二支架6转动连接；所述电磁阀8固定在所述支架连接部件13上。

作为一种可选的实施方式，所述移动底盘1包括底盘本体、驱动轮和履带。所述控制系统设置在所述底盘本体内部；所述底盘本体的两侧均设置所述驱动轮以及与所述驱动轮咬合的所述履带；所述控制系统与所述驱动轮电连接。

作为一种可选的实施方式，所述移动智能消防机器人还包括灭火器瓶固定架12；所述灭火器固定架12通过螺栓固定在移动底盘1上方的后端；所述灭火器瓶11固定在灭火器瓶固定架12上，如图7所示。

作为一种可选的实施方式，所述移动智能消防机器人还包括第四支板2，所述第四支板2安装在所述移动底盘1上平面的前端；所述旋转底座4用螺栓固定在第四支板2的上方；所述双目摄像头3固定在第四支板2的上方；所述第一支架5安装在所述旋转底座4的上方和双目摄像头3的后侧。

图8为本发明实施例移动智能消防机器人的工作原理图。参见图8，本实施例移动智能消防机器人的工作原理如下：

首先，可选择需要巡逻检查的区域中的任意位置作为起始点，将机器人放置并进行初始化。若有无任何任务指令发布，消防机器人将没有任何动作，当有任务发布时，可选择人工遥控操纵模式或让机器人自动巡检模式，且机器人中的GPS模块可实时对机器人进行定位，惯性测量单元模块可实时提供机器人的姿态和运动状态。当进行人工操纵时，可通过PC端进行对机器人行动的遥控，当进行机器人自动巡检时，机器人可按既定路线进行巡检任务，当机器人发现火源时，会触发报警功能，并且自动开启实时监控功能，可把双目摄像头采集的信息实时上传给PC端。调用接近火焰的导航模块，视觉导航模块中的双目摄像头可进行前方障碍物的识别和判距，且初步识别火源情况，红外热成像仪可精确识别火源情况和火势以及现场温度，该过程中可选择进行人工介入中断，让人接手机器人的操控和导航。当机器人成功自主接近火焰且到达预定的可进行灭火的距离时，会计算喷嘴所需要的仰角和偏转角，对旋转底座的电机和大支架的电机进行调节，调节到合适角度时则控制电磁阀的开关，喷出灭火器瓶中的灭火介质进行灭火。若灭火不成功，则重新调用接近火焰的视觉导航模块，若成功，扑灭火源则记录和发送灭火情况，若未接到结束任务的指令，则进行下一次的巡检任务循环，若接到结束任务的指令，则返回起始点结束任务。

本实施例的移动智能消防机器人，相比于现有技术中需要携带消防灭火装置或者需要外接消防灭火设备的消防机器人，体积小、有一定消防能力、便于移动和运输、结构精简实用、易于维护。

本发明还提供了一种移动智能消防控制方法，所述方法用于上述实施例所述的移动智能消防机器人。所述方法包括：

1)获取第一信息和第二信息；所述第一信息为双目摄像头采集到的图像信息；所述第二信息为红外热成像仪采集到的图像信息；

2)依据所述第一信息和所述第二信息判断在距离所述移动智能消防机器人设定范围内是否存在火源；若是，则依据所述第一信息、机器人位姿信息和机器人定位信息，计算喷嘴所需要的仰角和偏转角；按照所述仰角和所述偏转角调节所述喷嘴的角度，并在调节完成后，控制电磁阀打开，喷出灭火器瓶中的灭火介质实现灭火。

本实施例中依据所述第一信息、机器人位姿信息和机器人定位信息，计算喷嘴所需要的仰角和偏转角的计算原理图如图9所示，参见图9，具体计算过程为：

定义世界坐标系为(X₀,Y₀,Z₀),机器人坐标系为(X₁,Y₁,Z₁)，喷嘴坐标系为(X₂,Y₂,Z₂)，目标指向喷嘴坐标系为(X₂',Y₂',Z₂')。

定义(X₁,Y₁,Z₁)相对于(X₀,Y₀,Z₀)的齐次变换矩阵为

(X₂,Y₂,Z₂)相对于(X₁,Y₁,Z₁)的齐次变换矩阵为

双目视觉定位火源的空间坐标，在世界坐标系下的坐标为⁰P(x₀,y₀,z₀)。火源的空间坐标，在目标指向喷嘴坐标系下的坐标为^2'P(x₂',y₂',z₂')，其中y₂'＝0,z₂'＝0，则^2'P为(x₂',0,0)。

其中

GPS模块和惯性测量单元模块能实时得到机器人在世界坐标系下的坐标，所以

可以进行实时解算。

中的未知量为(X₂,Y₂,Z₂)绕(X₁,Y₁,Z₁)坐标系中Z₁轴和Y₁轴的转角θ₁和θ₂。

通过矩阵方程

可以解算θ₁、θ₂、x₂'。其中θ₁、θ₂为喷嘴对准火源的回转角和俯仰角，即得到喷嘴所需要的偏转角和仰角。

对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的装置相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见装置部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种移动智能消防机器人，其特征在于，包括：移动底盘、旋转底座、双目摄像头、第一支架、第二支架、喷嘴、灭火器瓶、电磁阀、红外热成像仪和控制系统；

所述移动底盘上设置所述旋转底座和所述双目摄像头；所述旋转底座上设置所述第一支架；所述第一支架与所述第二支架转动连接；所述第二支架上固定所述喷嘴；所述喷嘴与设置在所述移动底盘上的所述灭火器瓶通过消防水管连接；所述电磁阀设置在所述消防水管上；所述红外热成像仪设置在所述第一支架上；所述控制系统分别与所述旋转底座、所述第一支架、所述双目摄像头、所述红外热成像仪和所述电磁阀电连接；所述控制系统用于通过所述旋转底座控制所述第一支架绕竖直轴线旋转，通过所述第一支架控制所述第二支架绕水平轴线旋转；所述喷嘴在所述第一支架和所述第二支架的带动下，实现上下左右方向的转动；所述控制系统还用于根据所述双目摄像头和所述红外热成像仪采集到的信息控制所述电磁阀的开闭。

2.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述旋转底座包括第一直流伺服机、第一蜗轮蜗杆减速箱和旋转平台；

所述控制系统与所述第一直流伺服机电连接；所述第一直流伺服机的输出轴与所述第一蜗轮蜗杆减速箱的蜗杆输入端连接，所述第一蜗轮蜗杆减速箱的涡轮输出端与所述旋转平台连接；所述旋转平台上设置所述第一支架；所述第一直流伺服机通过所述第一蜗轮蜗杆减速箱带动所述旋转平台绕竖直轴线旋转，所述旋转平台带动所述第一支架绕竖直轴线旋转。

3.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述第一支架包括第一支板、第二支板、第三支板、第一短轴、第二短轴、第二直流伺服机和第二蜗轮蜗杆减速箱；

所述第一支板设置在所述旋转底座上；所述第二支板固定在所述第一支板的一端，且与所述第一支板垂直；所述第三支板固定在所述第一支板的另一端，且与所述第一支板垂直；所述第二支架的一端通过所述第一短轴与所述第二支板转动连接，所述第二支架的另一端通过所述第二短轴与所述第三支板转动连接；所述第二直流伺服机和所述第二蜗轮蜗杆减速箱均固定在所述第二支板上，且位于远离所述第三支板的一侧；所述控制系统与所述第二直流伺服机电连接；所述第二直流伺服机的输出轴与所述第二蜗轮蜗杆减速箱的蜗杆输入端连接，所述第二蜗轮蜗杆减速箱的涡轮输出端与所述第一短轴连接；所述第二直流伺服机通过所述第二蜗轮蜗杆减速箱带动所述第一短轴绕水平轴线旋转，所述第一短轴带动所述第二支架绕水平轴线旋转。

4.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，还包括支架连接部件；

所述第一支架通过所述支架连接部件与所述第二支架转动连接；所述电磁阀固定在所述支架连接部件上。

5.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述控制系统包括工控机和伺服驱动器；

所述工控机分别与所述旋转底座、所述第一支架、所述双目摄像头、所述红外热成像仪和所述电磁阀电连接；所述伺服驱动器通过Ethercat总线与所述工控机电连接，所述伺服驱动器用于驱动所述旋转底座绕竖直轴线旋转以及驱动所述第二支架绕水平轴线旋转。

6.根据权利要求5所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述控制系统还包括惯性测量单元模块和GPS模块；所述惯性测量单元模块和所述GPS模块均与所述工控机电连接。

7.根据权利要求5所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述控制系统还包括以太网交换机和4G无线网卡；所述以太网交换机与所述工控机电连接；所述4G无线网卡与所述以太网交换机电连接。

8.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，所述移动底盘包括底盘本体、驱动轮和履带；

所述控制系统设置在所述底盘本体内部；所述底盘本体的两侧均设置所述驱动轮以及与所述驱动轮咬合的所述履带；所述控制系统与所述驱动轮电连接。

9.根据权利要求1所述的一种移动智能消防机器人，其特征在于，还包括灭火器瓶固定架；

所述灭火器瓶通过所述灭火器瓶固定架固定在所述移动底盘上。

10.一种移动智能消防控制方法，其特征在于，所述方法用于如权利要求1-9中任意一项所述的移动智能消防机器人；所述方法包括：

获取第一信息和第二信息；所述第一信息为双目摄像头采集到的图像信息；所述第二信息为红外热成像仪采集到的图像信息；

依据所述第一信息和所述第二信息判断在距离所述移动智能消防机器人设定范围内是否存在火源；

若是，则依据所述第一信息、机器人位姿信息和机器人定位信息，计算喷嘴所需要的仰角和偏转角；

按照所述仰角和所述偏转角调节所述喷嘴的角度，并在调节完成后，控制电磁阀打开，喷出灭火器瓶中的灭火介质实现灭火。

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