CN115231281A - 一种发热物件自动归类的自动抓取机器人 - Google Patents

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CN115231281A CN202110441332.3A CN202110441332A CN115231281A CN 115231281 A CN115231281 A CN 115231281A CN 202110441332 A CN202110441332 A CN 202110441332A CN 115231281 A CN115231281 A CN 115231281A
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Abstract

本发明公开了一种发热物件自动归类的自动抓取机器人，包括横杆和液压缸，还包括有箱体一、箱体二、第一旋转角度开关、第二旋转角度开关、箱体三、活塞、导热板、膨胀液、活塞杆、齿条排一和触碰球一，箱体一的上表面与液压缸的下表面固定连接，箱体一固定连接在箱体二的上表面，箱体三固定连接在箱体二的内壁，第一旋转角度开关固定连接在箱体一的内壁，第二旋转角度开关固定连接在箱体二的表面，导热板固定连接在箱体三的下表面，膨胀液设置在箱体三的内部，活塞滑动连接在箱体三的内壁，本发明具备了对不同发热物件进行分类的效果，解决了不同发热程度的物件不能被方便识别并分类的问题。

Description

一种发热物件自动归类的自动抓取机器人
技术领域
本发明涉及物件归类技术领域，具体为一种发热物件自动归类的自动抓取机器人。
背景技术
随着科技的高速发展，在很多场合可利用自动化机器取代人工进行相关的活动和操作，例如抓取装置，其广泛应用于工业生产、物流、冶金医疗、及3C产业等领域，用以取代人手进行抓取和搬运等重复性、机械性工作，能够极大程度上提高生产；同时也能取代人手进行一些复杂、危险性高的工作，较大程度上保证人身安全。但现有技术中，采用机器人对位置、形状具有一定规律的一个或多个物体进行机械式地重复抓取和搬运。
如中国专利CN201910293631.X公开的一种物件自动识别的抓取机器人，包括圆盘，圆盘一侧固定安装有PLC控制面板，圆盘顶面中央处固定有罩体，罩体两侧分别对称设有液压站和电池。该装置通过气缸和多个第一气缸的设置，产品的上表面会推动相对的一个或者若干个第一活塞杆，这样若干个第一活塞便会把相对应第一气缸内的空气依次通过连接管和导管排入气缸内，这样气缸内的活塞会带动活塞杆和竖杆向控制开关方向移动，进而使得竖杆底端的滚珠按压控制开关上的控制按钮，这样电机便会受到PLC控制面板的指令把产品移动到相对应的传送机构上，从而使得产品被相对应的传送机构输送走，进而达到产品自动识别大小并分类的目的，从而有效的达到了物件自动识别的目的。
但在该方案中，只能根据物件的高度来判断物件的不同，不能识别判断抓取不同发热程度的物件，对不同发热程度物件进行分类，因此，需要针对上述现有技术中存在的问题，提供一种技术方案以解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种发热物件自动归类的自动抓取机器人，具备了对不同发热物件进行分类的效果，解决了不同发热程度的物件不能被方便识别并分类的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种发热物件自动归类的自动抓取机器人，包括横杆和液压缸，还包括有箱体一、箱体二、第一旋转角度开关、第二旋转角度开关、箱体三、活塞、导热板、膨胀液、活塞杆、齿条排一和触碰球一，所述箱体一的上表面与所述液压缸的下表面固定连接，所述箱体一固定连接在所述箱体二的上表面，所述箱体三固定连接在所述箱体二的内壁，所述第一旋转角度开关固定连接在所述箱体一的内壁，所述第二旋转角度开关固定连接在所述箱体二的表面，所述导热板固定连接在所述箱体三的下表面，所述膨胀液设置在所述箱体三的内部，所述活塞滑动连接在所述箱体三的内壁，所述活塞杆一端与所述活塞的上表面固定连接，所述活塞杆的另一端与所述齿条排一的一端固定连接，所述齿条排一的另一端与所述触碰球一的表面固定连接，所述箱体二的表面开设有用于所述活塞杆穿过且与之滑动连接的通孔一，所述箱体一的内部设置有用于触碰所述第二旋转角度开关的触碰机构，还包括有用于夹持物件的夹持机构。
优选的，所述触碰机构包括转轴一、齿轮、滑杆、弹簧一、齿条排二、固定板、转轴二和触碰球二，所述转轴一定轴转动连接在所述箱体一的内壁，所述齿轮固定连接在所述转轴一的表面，所述齿轮与所述齿条排一相啮合，所述滑杆的端部与所述箱体一的内壁固定连接，所述齿条排二套接在所述滑杆的表面，所述弹簧一的一端与所述齿条排二的右侧固定连接，所述弹簧一的另一端与所述箱体一的内壁固定连接，所述齿轮与所述齿条排二相啮合，所述固定板固定连接在所述齿条排二的下表面，所述转轴二定轴转动连接在所述固定板的表面，所述触碰球二固定连接在所述转轴二的表面。
优选的，所述夹持机构包括两个伸缩驱动源和两个夹持板，两个所述伸缩驱动源分别固定连接在所述箱体二内壁的两侧，两个所述夹持板分别固定连接在两个所述伸缩驱动源推杆部的表面，两个所述夹持板的表面还设置有耐热防磨损机构。
优选的，还包括有L型板、两个固定杆和两个弹簧二，所述箱体一的左侧开设有开口，所述L型板的表面分别开设有用于两个所述固定杆穿过且与之滑动连接的通孔二，两个所述固定杆均固定连接在所述箱体一的上表面，两个所述弹簧二的一端均与所述L型板的上表面固定连接，两个所述固定杆的表面共同固定连接有抵接板，两个所述弹簧二的另一端均与所述抵接板的下表面固定连接。
优选的，所述L型板的左侧固定连接有把手，所述把手的表面开设有纹路。
优选的，所述伸缩驱动源为电动推杆，该电动推杆为伺服电机式。
优选的，所述耐热防磨损机构包括耐热橡胶垫，所述耐热橡胶垫固定连接在所述夹持板的表面。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
一、本发明为了将低温发热物件和高温发热物件进行区分，通过控制横杆的旋转，带动箱体二旋转至物件的正上方，通过控制液压缸的伸长，带动箱体二移动至物件的表面，通过控制伸缩驱动源推杆部的伸长，带动夹持板对物件进行夹持，通过夹持板的运动，带动耐热橡胶垫夹持住物件，由于物件属于自身发热类型，在伸缩驱动源运动的过程中，导热板感受到物件的热量为低温时，并将热量有效的传递给箱体三中的膨胀液，膨胀液三由于受热会发生膨胀，使得膨胀液的体积变大，通过膨胀液的体积变大，使得活塞被推动向上运动，通过活塞的运动，带动齿条排一向上运动一定的距离，通过齿条排一的运动，带动齿轮逆时针旋转，通过齿轮的逆时针旋转，带动齿条排二向右横移，通过齿条排二的运动，带动固定板向右横移，通过固定板的运动，带动触碰球二向右运动至第二旋转角度开关的表面，通过触碰球二抵接第二旋转角度开关，此时控制系统检测第一旋转角度开关接通还是第二旋转角度开关接通，检测到第二旋转角度开关接通时，使得第二旋转角度开关接通控制系统控制横杆的电源，通过控制系统的控制，带动横杆旋转至低温物件归类箱中，并且控制伸缩驱动源推杆部松开，将低温物件放下。
二、本发明若是导热板感受到是高温物件时，膨胀液膨胀体积相较于低温物件继续增大，即带动活塞继续上移，通过活塞的继续上移，带动活塞杆继续上移，通过活塞杆的运动，带动齿条排一继续上移，通过齿条排一的运动，带动触碰球一上移至第一旋转角度开关的表面，此时触碰球二继续右移，即图2至图3所示，此时控制系统开始检测第一旋转角度开关接通还是第二旋转角度开关接通，通过触碰球一对第一旋转角度开关的触碰，使得第一旋转角度开关接通控制系统控制控制横杆旋转至高温物件归类箱中。
三、本发明通过拽动并提拉把手，带动L型板上移，通过L型板的上移，使得箱体一的开口显露出来，此时弹簧二处于压缩状态，通过开口显露出来，即可通过开口向箱体一中的内部零件滴加润滑油或检修等工作，通过松开把手，弹簧二由压缩状态变为自由状态，通过弹簧二的运动，即可带动L型板下移，将开口遮挡住。
附图说明
图1为本发明结构的第一状态主视剖视图；
图2为本发明第二状态正视剖视图；
图3为本发明第三状态正视剖视图；
图4为本发明图1中A处结构放大图；
图5为本发明图1中B处结构放大图；
图6为本发明局部结构侧视图。
图中：1、横杆；2、液压缸；3、箱体一；4、箱体二；5、第一旋转角度开关；6、第二旋转角度开关；7、箱体三；8、活塞；9、导热板；10、膨胀液；11、活塞杆；12、齿条排一；13、触碰球一；14、转轴一；15、齿轮；16、滑杆；17、弹簧一；18、齿条排二；19、固定板；20、转轴二；21、触碰球二；22、开口；23、L型板；24、固定杆；25、弹簧二；26、抵接板；27、把手；28、伸缩驱动源；29、夹持板；30、耐热橡胶垫。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种发热物件自动归类的自动抓取机器人，包括横杆1和液压缸2，还包括有箱体一3、箱体二4、第一旋转角度开关5、第二旋转角度开关6、箱体三7、活塞8、导热板9、膨胀液10、活塞杆11、齿条排一12和触碰球一13，箱体一3的上表面与液压缸2的下表面固定连接，箱体一3固定连接在箱体二4的上表面，箱体三7固定连接在箱体二4的内壁，第一旋转角度开关5固定连接在箱体一3的内壁，第二旋转角度开关6固定连接在箱体二4的表面，导热板9固定连接在箱体三7的下表面，膨胀液10设置在箱体三7的内部，活塞8滑动连接在箱体三7的内壁，活塞杆11一端与活塞8的上表面固定连接，活塞杆11的另一端与齿条排一12的一端固定连接，齿条排一12的另一端与触碰球一13的表面固定连接，箱体二4的表面开设有用于活塞杆11穿过且与之滑动连接的通孔一，箱体一3的内部设置有用于触碰第二旋转角度开关6的触碰机构，还包括有用于夹持物件的夹持机构，为了将低温发热物件和高温发热物件进行区分，通过控制横杆1的旋转，带动箱体二4旋转至物件的正上方，通过夹持机构将物件夹持住，由于物件属于自身发热类型，在驱动机构运动的过程中，导热板9感受到物件的热量为低温时，并将热量有效的传递给箱体三7中的膨胀液10，膨胀液10由于受热会发生膨胀，使得膨胀液10的体积变大，通过膨胀液10的体积变大，使得活塞8被推动向上运动，通过活塞8的运动，带动齿条排一12向上运动，通过齿条排一12的运动，带动触碰球一13上移至第一旋转角度开关5的表面，此时触碰球二21继续右移，即图2至图3所示，此时控制系统开始检测第一旋转角度开关5接通还是第二旋转角度开关6接通，通过触碰球一13对第一旋转角度开关5的触碰，使得第一旋转角度开关5接通控制系统控制控制横杆1旋转至高温物件归类箱中。
进一步的，触碰机构包括转轴一14、齿轮15、滑杆16、弹簧一17、齿条排二18、固定板19、转轴二20和触碰球二21，转轴一14定轴转动连接在箱体一3的内壁，齿轮15固定连接在转轴一14的表面，齿轮15与齿条排一12相啮合，滑杆16的端部与箱体一3的内壁固定连接，齿条排二18套接在滑杆16的表面，弹簧一17的一端与齿条排二18的右侧固定连接，弹簧一17的另一端与箱体一3的内壁固定连接，齿轮15与齿条排二18相啮合，固定板19固定连接在齿条排二18的下表面，转轴二20定轴转动连接在固定板19的表面，触碰球二21固定连接在转轴二20的表面，通过齿条排一12的运动，带动齿轮15逆时针旋转，通过齿轮15的逆时针旋转，带动齿条排二18向右横移，通过齿条排二18的运动，带动固定板19向右横移，通过固定板19的运动，带动触碰球二21向右运动至第二旋转角度开关6的表面，通过触碰球二21抵接第二旋转角度开关6，此时控制系统检测第一旋转角度开关5接通还是第二旋转角度开关6接通，检测到第二旋转角度开关6接通时，使得第二旋转角度开关6接通控制系统控制横杆1的电源，通过控制系统的控制，带动横杆1旋转至低温物件归类箱中，并且控制伸缩驱动源28推杆部松开，将低温物件放下。
进一步的，夹持机构包括两个伸缩驱动源28和两个夹持板29，两个伸缩驱动源28分别固定连接在箱体二4内壁的两侧，两个夹持板29分别固定连接在两个伸缩驱动源28推杆部的表面，两个夹持板29的表面还设置有耐热防磨损机构，通过控制液压缸2的伸长，带动箱体二4移动至物件的表面，通过控制伸缩驱动源28推杆部的伸长，带动夹持板29对物件进行夹持，通过夹持板29的运动，带动耐热防磨损机构夹持住物件。
进一步的，还包括有L型板23、两个固定杆24和两个弹簧二25，箱体一3的左侧开设有开口22，L型板23的表面分别开设有用于两个固定杆24穿过且与之滑动连接的通孔二，两个固定杆24均固定连接在箱体一3的上表面，两个弹簧二25的一端均与L型板23的上表面固定连接，两个固定杆24的表面共同固定连接有抵接板26，两个弹簧二25的另一端均与抵接板26的下表面固定连接，通过拉动L型板23，带动L型板23上移，通过L型板23的上移，使得箱体一3的开口22显露出来，此时弹簧二25处于压缩状态，通过开口22显露出来，即可通过开口22向箱体一3中的内部零件滴加润滑油或检修等工作，通过松开L型板23，弹簧二25由压缩状态变为自由状态，通过弹簧二25的运动，即可带动L型板23下移，将开口22遮挡住。
进一步的，L型板23的左侧固定连接有把手27，把手27的表面开设有纹路，通过拽动并提拉把手27，即可带动L型板23移动。
进一步的，伸缩驱动源28为电动推杆，该电动推杆为伺服电机式，该伺服电机式电动推杆具有转动惯量小、启动电压低、空载电流小、具有寿命长、噪音低、无电磁干扰等特点。
进一步的，耐热防磨损机构包括耐热橡胶垫30，耐热橡胶垫30固定连接在夹持板29的表面，通过耐热橡胶垫30的设置，可以减小物件对夹持板29的磨损。
工作原理：该发热物件自动归类的自动抓取机器人，为了将低温发热物件和高温发热物件进行区分，通过控制横杆1的旋转，带动箱体二4旋转至物件的正上方，通过控制液压缸2的伸长，带动箱体二4移动至物件的表面，通过控制伸缩驱动源28推杆部的伸长，带动夹持板29对物件进行夹持，通过夹持板29的运动，带动耐热橡胶垫30夹持住物件，由于物件属于自身发热类型，在伸缩驱动源28运动的过程中，导热板9感受到物件的热量为低温时，并将热量有效的传递给箱体三7中的膨胀液10，膨胀液10由于受热会发生膨胀，使得膨胀液10的体积变大，通过膨胀液10的体积变大，使得活塞8被推动向上运动，通过活塞8的运动，带动齿条排一12向上运动一定的距离，通过齿条排一12的运动，带动齿轮15逆时针旋转，通过齿轮15的逆时针旋转，带动齿条排二18向右横移，通过齿条排二18的运动，带动固定板19向右横移，通过固定板19的运动，带动触碰球二21向右运动至第二旋转角度开关6的表面，通过触碰球二21抵接第二旋转角度开关6，此时控制系统检测第一旋转角度开关5接通还是第二旋转角度开关6接通，检测到第二旋转角度开关6接通时，使得第二旋转角度开关6接通控制系统控制横杆1的电源，通过控制系统的控制，带动横杆1旋转至低温物件归类箱中，并且控制伸缩驱动源28推杆部松开，将低温物件放下。
若是导热板9感受到是高温物件时，膨胀液10膨胀体积相较于低温物件继续增大，即带动活塞8继续上移，通过活塞8的继续上移，带动活塞杆11继续上移，通过活塞杆11的运动，带动齿条排一12继续上移，通过齿条排一12的运动，带动触碰球一13上移至第一旋转角度开关5的表面，此时触碰球二21继续右移，即图2至图3所示，此时控制系统开始检测第一旋转角度开关5接通还是第二旋转角度开关6接通，通过触碰球一13对第一旋转角度开关5的触碰，使得第一旋转角度开关5接通控制系统控制控制横杆1旋转至高温物件归类箱中。
通过拽动并提拉把手27，带动L型板23上移，通过L型板23的上移，使得箱体一3的开口22显露出来，此时弹簧二25处于压缩状态，通过开口22显露出来，即可通过开口22向箱体一3中的内部零件滴加润滑油或检修等工作，通过松开把手27，弹簧二25由压缩状态变为自由状态，通过弹簧二25的运动，即可带动L型板23下移，将开口22遮挡住。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种发热物件自动归类的自动抓取机器人，包括横杆(1)和液压缸(2)，其特征在于：还包括有箱体一(3)、箱体二(4)、第一旋转角度开关(5)、第二旋转角度开关(6)、箱体三(7)、活塞(8)、导热板(9)、膨胀液(10)、活塞杆(11)、齿条排一(12)和触碰球一(13)，所述箱体一(3)的上表面与所述液压缸(2)的下表面固定连接，所述箱体一(3)固定连接在所述箱体二(4)的上表面，所述箱体三(7)固定连接在所述箱体二(4)的内壁，所述第一旋转角度开关(5)固定连接在所述箱体一(3)的内壁，所述第二旋转角度开关(6)固定连接在所述箱体二(4)的表面，所述导热板(9)固定连接在所述箱体三(7)的下表面，所述膨胀液(10)设置在所述箱体三(7)的内部，所述活塞(8)滑动连接在所述箱体三(7)的内壁，所述活塞杆(11)一端与所述活塞(8)的上表面固定连接，所述活塞杆(11)的另一端与所述齿条排一(12)的一端固定连接，所述齿条排一(12)的另一端与所述触碰球一(13)的表面固定连接，所述箱体二(4)的表面开设有用于所述活塞杆(11)穿过且与之滑动连接的通孔一；
所述箱体一(3)的内部设置有用于触碰所述第二旋转角度开关(6)的触碰机构；
还包括有用于夹持物件的夹持机构。
2.根据权利要求1所述的发热物件自动归类的自动抓取机器人，其特征在于：所述触碰机构包括转轴一(14)、齿轮(15)、滑杆(16)、弹簧一(17)、齿条排二(18)、固定板(19)、转轴二(20)和触碰球二(21)，所述转轴一(14)定轴转动连接在所述箱体一(3)的内壁，所述齿轮(15)固定连接在所述转轴一(14)的表面，所述齿轮(15)与所述齿条排一(12)相啮合，所述滑杆(16)的端部与所述箱体一(3)的内壁固定连接，所述齿条排二(18)套接在所述滑杆(16)的表面，所述弹簧一(17)的一端与所述齿条排二(18)的右侧固定连接，所述弹簧一(17)的另一端与所述箱体一(3)的内壁固定连接，所述齿轮(15)与所述齿条排二(18)相啮合，所述固定板(19)固定连接在所述齿条排二(18)的下表面，所述转轴二(20)定轴转动连接在所述固定板(19)的表面，所述触碰球二(21)固定连接在所述转轴二(20)的表面。
3.根据权利要求1所述的发热物件自动归类的自动抓取机器人，其特征在于：所述夹持机构包括两个伸缩驱动源(28)和两个夹持板(29)，两个所述伸缩驱动源(28)分别固定连接在所述箱体二(4)内壁的两侧，两个所述夹持板(29)分别固定连接在两个所述伸缩驱动源(28)推杆部的表面，两个所述夹持板(29)的表面还设置有耐热防磨损机构。
4.根据权利要求1所述的发热物件自动归类的自动抓取机器人，其特征在于：还包括有L型板(23)、两个固定杆(24)和两个弹簧二(25)，所述箱体一(3)的左侧开设有开口(22)，所述L型板(23)的表面分别开设有用于两个所述固定杆(24)穿过且与之滑动连接的通孔二，两个所述固定杆(24)均固定连接在所述箱体一(3)的上表面，两个所述弹簧二(25)的一端均与所述L型板(23)的上表面固定连接，两个所述固定杆(24)的表面共同固定连接有抵接板(26)，两个所述弹簧二(25)的另一端均与所述抵接板(26)的下表面固定连接。
5.根据权利要求4所述的发热物件自动归类的自动抓取机器人，其特征在于：所述L型板(23)的左侧固定连接有把手(27)，所述把手(27)的表面开设有纹路。
6.根据权利要求3所述的发热物件自动归类的自动抓取机器人，其特征在于：所述伸缩驱动源(28)为电动推杆，该电动推杆为伺服电机式。
7.根据权利要求3所述的发热物件自动归类的自动抓取机器人，其特征在于：所述耐热防磨损机构包括耐热橡胶垫(30)，所述耐热橡胶垫(30)固定连接在所述夹持板(29)的表面。
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