CN204673632U - 立式搬运零件作业机械手控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手控制技术领域，尤其涉及一种立式搬运零件作业机械手控制装置。该装置包括有底座，汽缸，夹紧机械手装置，限位开关。夹紧机械手的上升、下降、左移、右移由双线圈3位4通电磁阀推动汽缸来完成，夹紧及放松动作由单线圈2位2通电磁阀推动汽缸来完成，线圈得电夹紧，失电放松，汽缸的运动由4个磁性限位开关来控制，机械手的初始状态在左限位和上限位，机械手为放松状态，工作时由夹紧机械手将零件从左平台放置到右平台上，作业效率高。

Description

立式搬运零件作业机械手控制装置

技术领域

本发明涉及传送带机械手控制技术领域，尤其涉及一种立式搬运零件作业机械手控制装置。

背景技术

在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。机械手的上升、下移、左移、右移抓紧和放松都必须精确完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相对应的动作才结束。设备上装有上、下、左、右、抓紧、放松六个限位开关，控制相应工步的结束。

机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。

依据 GB 12330-90《体力搬运重量限值》，体力搬运重量极限值为：

男子：搬15kg/次； 扛50kg/次； 推或拉300kg/次。

女子：搬10kg/次； 扛20kg/次； 推或拉200kg/次。人工搬运过程费时、费力，且人工搬运过程随着时间推移，效率越来越低，不适宜对大量物品或零件进行搬运作业，如图1所示，在一条自动生产线上，工作时由夹紧机械手将零件从左平台放置到右平台上，作业效率高。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种适用于现场作业、效率高的一种立式搬运零件作业机械手控制装置。

为达上述目的，本发明采用的技术方案为：一种立式搬运零件作业机械手控制装置，其特征在于：包括有底座，水平气缸，夹紧机械手装置，限位开关；所述夹紧机械手装置包括气动夹手、上限位开关、下限位开关和垂直气缸，垂直气缸活塞末端连接气动夹手，上限位开关、下限位开关分别设置在垂直气缸缸套侧壁上极限和下极限位置；夹紧机械手装置连接在水平气缸活塞末端，水平气缸的左右极限位置分别设置有左限位开关和右限位开关，水平气缸由底座固定支撑。

（1）搬运机械特别适合在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

（2）可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

（3）搬运机械结构简单牢固，作业稳定，易于维修保养 。

（4）操作灵活方便，生存率高，整个装置简单实用，易于推广。

附图说明

图1 为本实用新型实施例示意图；

图中标记注明：1—底座，2—立柱，3—水平气缸缸套，4—水平气缸活塞，5—左限位开关，6—右限位开关，7—垂直气缸缸套，8—垂直气缸活塞，9—上限位开关，10—下限位开关，11—气动夹手，12—零件，13—零件放置左平台，14—夹紧机械手开关，15—零件放置右平台。

具体实施方式

为了更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案做进一步的说明，参见图1：

按本发明实施的立式搬运零件作业机械手控制装置，主要作用是方便现场搬运零件，将零件放置左平台13上的工件或物品搬运到零件放置右平台15上，气动夹手11的上升、下移、左移、右移抓紧和放松都必须精确完成。

本实施例的具体结构为：包括有底座1，水平气缸，夹紧机械手装置，限位开关；所述夹紧机械手装置包括气动夹手11、上限位开关9、下限位开关10和垂直气缸，垂直气缸活塞8末端连接气动夹手11，上限位开关9、下限位开关10分别设置在垂直气缸缸套7侧壁上极限和下极限位置；夹紧机械手装置连接在水平气缸活塞4末端，水平气缸的左右极限位置分别设置有左限位开关5和右限位开关6，水平气缸由底座1固定支撑。

为使机械手抓取零件抓的稳，抓的牢，气动夹手11的形状为两个对称的半圆形手指，手指压花设计，增加手指和零件之间的摩擦力。

装置开始工作前，检查电源是否开通，启动时按下启动按钮，气动夹手11的初始状态在左限位开关5和上限位开关9，下降、夹紧、上升、右行、下降、放松、上升和左行，为一个工作循环，气动夹手11的上升、下降、左移、右移由双线圈3位4通电磁阀推动气缸来完成，夹紧及放松动作由单线圈2位2通电磁阀推动气缸来完成，线圈得电夹紧，失电放松。底座1固定在平地上，立柱2 置于底座1上，水平气缸缸套3和立柱2焊接固定，水平气缸活塞4做左右水平运动，带动垂直气缸缸套7和垂直气缸活塞8一起向左运动，水平气缸活塞4向左运动碰到左限位开关5时，水平气缸活塞4停止向左运动，此时，垂直气缸活塞8向下运动，碰到下限位开关10时，垂直气缸活塞8停止向下运动，夹紧机械手开关14开启，气动夹手11做夹紧动作，夹紧零件12，停2秒，垂直气缸活塞8向上运动，碰到上限位开关9时，垂直气缸活塞8停止向上运动，停2秒，水平气缸活塞4向右运动碰到右限位开关6时，水平气缸活塞4停止向右运动，此时，垂直气缸活塞8向下运动，碰到下限位开关10时，垂直气缸活塞8停止向下运动，夹紧机械手开关14关闭，气动夹手11做放松动作，放置零件12在零件放置右平台15上，停2秒，垂直气缸活塞8向上运动，碰到上限位开关9时，垂直气缸活塞8停止向上运动，停2秒，水平气缸活塞4向左运动碰到左限位开关5时，水平气缸活塞4停止向左运动，此时完成一个工作循环。

Claims (1)

1.一种立式搬运零件作业机械手控制装置，其特征在于：包括有底座，水平气缸，夹紧机械手装置，限位开关；所述夹紧机械手装置包括气动夹手、上限位开关、下限位开关和垂直气缸，垂直气缸活塞末端连接气动夹手，上限位开关、下限位开关分别设置在垂直气缸缸套侧壁上极限和下极限位置；夹紧机械手装置连接在水平气缸活塞末端，水平气缸的左右极限位置分别设置有左限位开关和右限位开关，水平气缸由底座固定支撑。