CN115202216A - 考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法 - Google Patents
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Abstract
Description
技术领域
本发明涉及机械臂控制领域,尤其涉及一种考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法。
背景技术
工业机器人技术的出现与应用极大促进了现代工业的发展,机械臂作为工业机器人的一个分支已大规模应用于对轨迹跟踪精度有较高要求的焊接、装配及机械加工等行业。但是,由于机械臂由关节和一系列连杆组成,其动态模型具有较强的非线性特性,且在机械臂控制过程中会面对控制输入约束问题,以及机械臂未建模动态和外界环境等造成的干扰问题,这增加了机械臂轨迹跟踪控制的难度。因此,在考虑控制输入约束的情况下,如何设计具有抗干扰能力的高速高精度轨迹跟踪控制律是机械臂控制领域的研究难点。
滑模控制技术具有响应速度快和鲁棒性强等优点,被广泛应用于机械臂控制系统的设计。然而,传统的滑模技术利用较大的增益来抑制系统中不确定的干扰项,这会导致高频抖振问题,抖振会加剧机械元件磨损并激发高频未建模动态,进而造成控制系统性能下降,甚至不稳定。为解决高频抖振问题,设计扰动观测器估计干扰作用是一个有效的方法。但是传统的扰动观测器对未知干扰估计速度慢、精度不高,具有一定的局限性。
与传统的渐近稳定控制方法相比,有限时间控制可以保证机械臂轨迹跟踪误差在有限时间内收敛,并且具有较高的控制精度。由于较快的轨迹跟踪可能需要较大的控制能量,故实现机械臂有限时间控制的同时,考虑控制输入约束是十分有必要的。现有的基于辅助系统的控制方法可以处理输入约束问题,但是基于辅助系统的方法在控制初期会产生阶跃控制信号(当控制系统启动时,控制器的输出信号不是从零开始),这不利于控制器的实际应用。此外,利用逆推方法设计有限时间控制律时需要对虚拟控制函数取时间导数,随着系统阶数的增加,会导致复杂性爆炸问题和奇异问题,具有一定的保守性。
发明内容
本发明提供一种考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法。其目的在于解决现有的控制方法在考虑输入约束的情况下,机械臂轨迹跟踪误差未在有限时间内收敛;面对干扰作用产生的影响,所构造的扰动观测器不能对其有效估计,机械臂控制方法鲁棒性较弱等问题。
为实现上述目的,本发明采用如下技术方案,包括:
考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法,步骤为:
步骤1. 建立带有干扰项的单关节机械臂数学模型,并转换为单关节机械臂状态方程;
步骤4. 根据指令滤波器的输出,结合双曲正切函数和有限时间控制理论设计轨迹跟踪抗干扰控制律,使得实际轨迹在有限时间内跟踪期望轨迹。
进一步的,步骤1中所述单关节机械臂数学模型为:
其中,表示关节角加速度,表示关节角速度,表示关节角位置,为关节的质量,为粘性摩擦系数,为电机的转动惯量,表示从关节轴到质心的距离,为重力加速度,为干扰项,即由未建模动态和外部干扰引起的复合扰动,为电机提供的控制力矩。
进一步的,步骤1中所述单关节机械臂状态方程为:
进一步的,步骤2中所述有限时间扰动观测器为:
进一步的,步骤3中指令滤波器为:
进一步的,步骤3中误差补偿系统为:
进一步的,步骤4中轨迹跟踪抗干扰控制律为:
进一步的,所述控制方法的稳定性证明方法为:
将轨迹跟踪抗干扰控制律代入上式得
根据杨氏不等式,如下不等式成立
从而得
进一步得
本发明与现有技术相比,具有如下优点和有益效果:
1、本发明实现机械臂轨迹跟踪误差在有限时间内收敛,提高控制系统的动态性能和稳态精度;
2、本发明通过构造有限时间扰动观测器,实现干扰项的有效估计,使得机械臂轨迹跟踪控制律具有较强的鲁棒性;
3、本发明设计双曲正切函数估计控制输入的约束特性,采用积分器避免控制初期的阶跃控制信号,使得控制信号从零开始,便于控制律的实际应用;
4、本发明构造指令滤波器提供虚拟控制函数的时间导数,解决了传统逆推方法中的复杂性爆炸问题和奇异问题。另外,为了处理滤波误差所引起的影响,本发明构造有限时间稳定的误差补偿系统提高控制系统的稳定性。
基于上述理由本发明可在机械臂控制领域广泛推广。
附图说明
图1为本发明的技术路线图;
图2为本发明的控制系统原理图;
图3为本发明实施例中单关节机械臂的模型示意图;
图4为本发明实施例中单关节机械臂轨迹跟踪效果图;
图5为本发明实施例中关节角速度曲线图;
图6为本发明实施例中控制力矩曲线图;
图7为不同控制方法轨迹跟踪误差曲线图;
图8为不同的扰动观测器对干扰项估计图;
图9为不同的扰动观测器对干扰项估计误差图;
附图标记:1、电机,2、传动装置,3、刚性连杆。
具体实施方式
以下结合说明书附图更详细的说明本发明。
本发明针对考虑输入约束的受扰动机械臂轨迹跟踪问题,设计有限时间扰动观测器提供干扰作用的估计值,构造指令滤波器估计虚拟控制函数的时间导数,设计有限时间稳定的误差补偿系统处理滤波误差所引起的影响,提高控制系统的稳定性。根据指令滤波器的估计,结合双曲正切函数和有限时间控制理论设计机械臂轨迹跟踪抗干扰控制方法,使得实际轨迹在有限时间内跟踪期望轨迹。
如图1所示,本发明提供了一种考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法,包括如下步骤:
步骤1. 建立带有干扰项的单关节机械臂数学模型,并转换为状态方程的形式;
所建立带有干扰项的单关节机械臂数学模型为:
其中,表示关节角加速度,表示关节角速度,表示关节角位置,为关节的质量,为粘性摩擦系数,为电机的转动惯量,表示从关节轴到质心的距离,为重力加速度,为干扰项,即由未建模动态和外部干扰等引起的复合扰动,为电机提供的控制力矩,即将要设计的轨迹跟踪抗干扰控制律。定义和,则可得单关节机械臂的状态方程表达式
设计有限时间扰动观测器为:
构造带有误差补偿系统的指令滤波器为:
本发明通过设计虚拟控制函数和实现机械臂轨迹跟踪误差在有限时间内收敛。若采用传统的逆推法设计控制律(无指令滤波器),则需要对虚拟控制函数和取时间导数,这会导致复杂性爆炸问题。另外,由于的时间导数为,且,故当接近零的时候,会导致奇异问题。为了避免复杂性爆炸问题和奇异问题,本发明构造指令滤波器提供虚拟控制函数和的时间导数。进一步,为了处理滤波误差所引起的影响,本发明构造有限时间稳定的误差补偿系统提高控制系统的稳定性。
步骤4. 根据指令滤波器的输出,结合双曲正切函数和有限时间控制理论设计轨迹跟踪抗干扰控制律,使得实际轨迹在有限时间内跟踪期望轨迹。
设计双曲正切函数估计控制输入约束特性,其表达式为
考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法的稳定性证明方法为:
将控制律(10)代入上式得
根据杨氏不等式,如下不等式成立
将式子(19)代入(18)得
将式子 (23)代入(22)得
在虚拟环境下对所设计的考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法进行仿真实验,以验证所提方法的可行性,本发明的控制系统原理如图2所示。
单关节机械臂模型如图3所示,电机1通过传动装置2连接刚性连杆3,在仿真实验中,机械臂的模型参数为:
为进一步说明本发明所设计控制方法的有效性,与传统的控制方法(基于指令滤波器的机械臂轨迹跟踪控制方法)进行对比实验。将控制参数设定为1时(其他控制参数不变),本发明所设计的有限时间控制方法退化成传统的控制方法。
为进一步说明本发明中有限时间扰动观测器的有效性,与传统的扰动观测器进行对比实验。传统的扰动观测器表达式为
图4为单关节机械臂轨迹跟踪图,从该图可知所设计的有限时间控制方法可以保证机械臂在5秒左右跟踪期望的轨迹。
图5为关节角速度曲线图,从该图可知,设计的有限时间控制方法所产生的关节角速度变化范围是合理的。
图6为采用本发明控制方法产生的控制力矩曲线图,从该图可知,控制力矩信号从零开始变化,避免了阶跃控制输入,并且控制力矩曲线在约束的范围内变化。
图7为不同控制方法所产生的轨迹跟踪误差曲线图,从该图可知,与传统的控制方法相比,本发明所设计的有限时间控制方法可以保证轨迹跟踪误差较快的收敛,并且稳态性能更好。
图8和图9分别为不同的扰动观测器对干扰项估计和估计误差图,从图可知,传统的扰动观测器和本发明的扰动观测器都可以实现干扰项的估计,但是与传统的扰动观测器相比,本发明的扰动观测器对干扰项的估计精度较高。
为定量比较不同方法的控制性能,以及不同扰动观测器的估计性能,本发明采用积分时间绝对误差和积分绝对误差分别来评价误差信号的动态性能和稳态精度,其中,积分时间绝对误差的表达式为 ,积分绝对误差的表达式为,式中为时间,为相应的误差信号。表一列出不同方法对应的性能指标,从表一可以发现,本发明的控制方法和有限时间扰动观测器具有较小的积分时间绝对误差和积分绝对误差,故可说明本发明的方法所对应的误差信号具有较好的动态性能和稳态精度。
表一 不同方法的性能对比
上述仿真实验结果表明,本发明可以避免在控制初期产生阶跃控制信号,在考虑输入约束的情况下,迫使机械臂轨迹跟踪误差在有限时间内收敛,且具有较高的控制精度。此外,面对干扰作用产生的影响,所构造的有限时间扰动观测器可以对其有效估计,使得机械臂控制方法具有较强的鲁棒性。
可以理解的是,以上关于本发明的具体描述,仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案,本领域的普通技术人员应当理解,仍然可以对本发明进行修改或等同替换,以达到相同的技术效果;只要满足使用需要,都在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
8.根据权利要求1所述的考虑输入约束的机械臂抗干扰有限时间控制方法,其特征在于:所述控制方法的稳定性证明方法为:
将轨迹跟踪抗干扰控制律代入上式得
根据杨氏不等式,如下不等式成立
从而得
进一步得
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RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20221018 |
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