CN115196337A - 一种末端装车机的端头固定关节 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种末端装车机的端头固定关节，涉及智能物流装车技术领域，解决相关技术中抓杯件Ⅰ在对货物进行旋转调整标识朝向过程中不稳定、不可靠的技术问题，本公开的方案包括：沿货物输送方向设置的机架、在机架上设有输送部，其特征在于，所述输送部为两个且分别并排间距设置在机架上，在两个所述输送部之间设有吸盘旋转机构，且吸盘旋转机构的吸附面与输送部的输送面朝向一致，所述吸盘旋转机构包括真空吸盘、转轴以及顶升气缸，所述顶升气缸上连接有若干个真空吸盘，用于驱使真空吸盘向上升或向下降，所述转轴连接在顶升气缸上，用于驱使真空吸盘旋转，因此具有稳定、可靠的优点。

Description

一种末端装车机的端头固定关节

技术领域

本公开涉及智能物流装车领域，尤其涉及一种末端装车机的端头固定关节的技术领域。

背景技术

末端装车机是自动装车系统的组成部分之一，而自动装车系统可用于烟草、医药、零售、机械电子、汽车、食品饮料、酒业、电表业以及化工业等生产基地的物流配送中心之间往返运输的自动化装车业务中，端头固定节是末端装车机的组成部分之一，而端头固定关节的作用就是在输送过程中调整货物外包装上的标识朝向，使货物堆垛在货车车厢处时的外包装标识朝向统一。

在对货物进行装车输送之前，需要先将在生产线上的货物进行贴标或印标的工序，然后再将印好或贴好标识的货物运输到自动装车系统中进行装车发货，在进行装车的过程中，由于需要提高车厢内的容量利用率，货物会翻转调向并按照不同方向进行堆垛，所以当货物翻转调向后以不同方向进行堆垛时，堆垛在车厢上的货物的标识就很难做到标识朝向统一。

针对上述难题，在相关技术中，中国专利CN202210234465.8提供一种高速直线式连续正杯装置，它包括主输送部件、正杯输送部件、正杯部件及搬运部件；主输送部件与正杯输送部件沿水平方向并排布置，带有标识的杯子放置在主输送部件直线输送，模盒固定在正杯输送部件直线输送；正杯部件上设有正杯组件，正杯组件包括抓杯件Ⅰ、色标传感器及驱动电机，驱动电机驱动抓杯件自转，色标传感器识别到标识后控制抓杯件Ⅰ停止转动；搬运部件上设有转杯组件，转杯组件包括抓杯件Ⅱ及动力单元，所有抓杯件Ⅱ受动力单元驱动而转动相同的角度。

但是发明人在具体实施上述方案时，发现存在以下缺陷：抓杯件Ⅰ509在升降组件Ⅰ的驱动下具有在竖直方向的升降功能，以便抓杯件Ⅰ509抓取杯子103后能够进行抬升或下降的操作，抓杯件Ⅰ509抓取杯子103后抬升使杯子103离开主输送部件100，驱动电机511驱动抓杯件Ⅰ509自转带动杯子103旋转，在此过程中是需要先将杯子103抓起来后进行旋转调向，由此，若抓取重量较重的货物时就很难保证抓杯件Ⅰ能将货物抓稳，并在实现旋转的过程中，货物不会掉下来。

因此，如何设计末端装车机的端头固定关节来使货物堆垛在货车车厢处时的外包装标识朝向统一，对于提升末端装车机在对货物进行装车过程中的稳定性及可靠性具有重要意义。

发明内容

本公开的目的是针对上述缺陷：设计一种末端装车机的端头固定关节，区别于相关技术中采用抓杯件Ⅰ509的抓杯方式，采用吸盘旋转机构来实现对货物的先吸附固定，再旋转调整标识朝向，从而保证货物在末端装车机上进行标识朝向调整时的稳定性和可靠性。

为了实现上述目的，在本公开的实施方式中提供一种末端装车机的端头固定关节，用于对在末端装车机上的货物进行标识朝向调整，包括沿货物输送方向设置的机架、在机架上设有输送部，所述输送部为两个且分别并排间距设置在机架上，在两个所述输送部之间设有吸盘旋转机构，所述吸盘旋转机构包括真空吸盘、转轴以及顶升气缸，所述顶升气缸上连接有若干个真空吸盘，用于驱使真空吸盘向上升或向下降，所述转轴连接在顶升气缸上，用于驱使真空吸盘旋转。

通过上述实施方式，当货物从生产线末端或者室内仓库中被输送至需要进行旋转调整货物标识朝向时，只需要通过驱动位于两个并排间距设置的输送部之间的吸盘旋转机构即可，且吸附力大，能牢固的将货物进行吸附后进行旋转调向，且吸盘旋转机构的吸附面与输送部的输送面朝向一致，不用担心货物会掉落的问题，进一步增加旋转调整标识过程中的稳定性，对于货物重量较重的，增大真空吸盘的真空度，即可实现对较重货物的吸附，进一步增加旋转调整标识过程中的可靠性。

为了在发明构思的基础上，更加完整、清晰地呈现核心技术方案，对核心技术方案追加附加特征和展开进一步的细化，由此还存着以下不同的实施方式：

在一些实施方式中，所述吸盘旋转机构的吸附面低于所述输送部的输送面。

通过上述实施方式，由于吸盘旋转机构地吸附面与输送部地输送面存在着高度差，可方便吸盘旋转机构实现向上顶起，将货物顶升至离开输送部的输送面进行吸附旋转，从而避免在对货物进行吸附旋转时，货物底面直接与输送部的输送面接触，进一步避免在吸附旋转过程中货物底面对输送部的输送面产生的摩擦力，从而在保证货物在旋转调向这一过程中不受阻力影响而灵活旋转，同时输送部上的输送面也不会因存在摩擦力而被损坏。

在一些实施方式中，所述输送部为输送带或输送链。

通过上述实施方式，在端头固定关节运用到不同的使用场景时，可根据货物的类型和特性，选择与其相适用的输送带或者输送链，以满足对不同行业中的货物输送的需求。

在一些实施方式中，所述吸盘旋转机构的两侧设有合页摆臂，且合页摆臂安装在机架上。

通过上述实施方式，在经过吸附旋转这一过程后的货物难免会出现偏离输送中心线的情况，这时设置在吸盘旋转机构两侧上的合页摆臂会对货物进行夹持扶正的动作，从而更进一步增加末端装车机在进行后续输送时的稳定性。

在一些实施方式中，所述合页摆臂包括摆动部、驱动机构以及传动件，所述传动件穿过所述机架，所述机架上设有驱动机构，所述摆动部为两组分别设于所述机架的两侧，所述驱动机构通过所述传动件连接摆动部。

通过上述实施方式，使两组摆动部分别安装在机架上，驱动机构通过传动件连接摆动部，在驱动机构驱动时，位于机架两侧的摆动部同步相向运动，从而能够达到防止货物在末端装车机经过旋转调向后从输送带两侧掉下去的效果。

在一些实施方式中，所述摆动部包括合页轴、安装在合页轴上的托架，所述合页轴连接在所述机架上。

通过上述实施方式，设置的托架能增大对货物的接触面积，从而使夹持扶正效果更好。

在一些实施方式中，所述托架为“U”形，且在开口端上安装有滚子。

通过上述实施方式，在托架对货物进行扶正夹持的过程中，将原有的滑动摩擦转变为滚动摩擦，进一步减小托架与货物接触时的摩擦力，从而达到确保货物的外包装不受损的效果。

在一些实施方式中，所述机架包括与所述合页轴连接的连接座、连接所述连接座的立板以及与所述驱动机构连接的动力基座。

通过上述实施方式，连接在机架上的连接座、立板以及动力基座的安装位置都分布合理，使得合页轴、连接座以及驱动机构都能合理的安装在机架上，从而保障合页轴、连接座以及驱动机构这三个部件在进行协同工作时，不会发生干涉。

在一些实施方式中，所述机架上还设置有气挡板组件，且位于所述吸盘旋转机构的前方，用于防止货物向前滑动。

通过上述实施方式，当货物完成旋转调整标识朝向这一工序时，末端装车机会继续将货物进行输送至下一工序中，在此过程中，末端装车机会向上抬起或向下降，为避免影响后续货物的输送，设置的气挡板组件被驱动，在末端装车向下俯降的时候，挡住具有前滑移趋势的货物，从而保证在末端装车机上的货物能可靠地进行输送。

在一些实施方式中，所述气挡板组件包括挡板和执行机构，所述执行机构与挡板活动连接，用于驱动挡板向上升或向下降。

通过上述实施方式，气挡板组件被驱动时，执行机构会驱使挡板向上升，从而挡住具有向前滑移趋势的货物，当货物随着末端装车机的状态趋于平稳时，货物继续向前进行输送，此时的执行机构驱使挡板下降回复至初始位置。

综上所述，与现有技术相比，在实施本公开的技术方案时具有至少如下有益效果：

1、具有使末端装车机输送过程稳定的效果；一方面，在进行货物旋转调整标识朝向时，通过将吸盘旋转机构的吸附面与输送部的输送面朝向一致，因此在输送的过程中，不用担心货物会掉落的问题，从而能够达到增加在旋转调整标识过程中的稳定性的效果。

另一方面，在进行货物旋转调整标识朝向后，通过设置在吸盘旋转机构两侧上的合页摆臂会对货物进行夹持扶正的动作，从而能够达到进一步增加末端装车机在进行后续输送时的稳定性的效果。

2、具有使末端装车机输送过可靠的效果；一方面，在旋转调整标识过程中，区别于相关技术中抓杯件的抓杯方式，采用能先实现吸附固定，而后实现旋转调向的吸盘旋转机构，对于重量较重的货物来说，只需要调整吸盘旋转机构中真空吸盘的真空度就可将重量较重的物品牢固吸附住，从而能够达到增加在旋转调整标识过程中可靠性的效果。

另一方面，在进行旋转调整标识过程后，通过在机架上安装气挡板组件，且让气挡板组件安装在吸盘旋转机构的前面，当末端装车机在后续工序中需要改变位置而向下俯降时，驱动气挡板组件，使执行机构驱使挡板向上升，从而挡住具有向前滑移趋势的货物，避免影响后续货物的输送，从而使得货物能可靠的在末端装车机上进行输送。

附图说明

将基于附图来描述本公开的示例性实施例，其中，本公开不仅限于该示例性实施例。在附图中：

图1示出了根据本文中所说明的实施例的端头固定关节的结构示意图；

图2示出了根据本文中所说明的实施例的合页摆臂的结构爆炸图；

图3示出了根据本文中所说明的实施例的摆动部的结构爆炸图；

图4示出了根据本文中所说明的实施例的气挡板组件与吸盘旋转机构位置关系的示意图；

图5示出了根据本文中所说明的实施例的气挡板组件的结构示意图。

附图标记：

1—机架；101—连接座；102—立板；103—动力基座；

2—输送部；

3—吸盘旋转机构；301—真空吸盘；302—转轴；303—顶升气缸；

4—合页摆臂；401—摆动部；4011—合页轴；4012—托架；4013—滚子；402—驱动机构；403—传动件；

5—气挡板组件；501—挡板；502—执行机构；5021—滑块；5022—直线导轨；5023—电机；5024—机座。

具体实施方式

以下的说明提供了许多不同的实施例，或是例子，用来实施本公开的不同特征。以下特定例子所描述的元件和排列方式，仅用来精简的表达本发明，其仅作为例子，而并非用以限制本发明。

此外，在全文中出现的“输送方向”是指货物被输送到货车车厢堆垛处的方向，其中货车的位置不是固定的，因此“输送方向”可以根据货车所处位置的变化而变化。

另外，在全文中出现“上”、“下”、“前”、“后”等指明方向的词语时，均是基于附图所示的位置来做描述，仅是为了简化描述，而不是指特定固有的位置，具体如附图1所示，“上”、“下”、“前”、“后”等名词均是基于货物的“输送方向”来作为基准参考来进行描述，本领域的技术人员可以根据货车实际所处位置，来确定货物的“输送方向”，从而进一步确定各部件的安装或布置方向，因此在全文中所有用来指明方向的名词都不能用来限制本发明。

实施例1

为了提高货物在末端装车机上进行标识朝向调整时的稳定性和可靠性，本实施例1提供一种末端装车机的端头固定关节，具体请参阅图1，从对端头固定关节的结构布置上做出改进并和后续的工作原理这两方面，区别于现有技术中采用的抓杯件Ⅰ抓取杯子来进行标识朝向调整的方式。

第一个方面，端头固定关节的改进在于：沿货物输送方向设置的有机架1、在机架1上设有输送部2，为了给后续的部件提供安装位置，设置两个输送部2，且两个输送部2并排间距设置在机架1上，由此在两个输送部2之间有了安装空间，在这安装空间内设有吸盘旋转机构3，且让吸盘旋转机构3的吸附面与输送部2的输送面朝向一致，而其中吸盘旋转机构3主要包括真空吸盘301、转轴302以及顶升气缸303这三部分。

首先顶升气缸303上连接有若干个真空吸盘301，用于驱使真空吸盘301向上升或向下降；

其次，转轴302连接在顶升气缸303上，用于驱使真空吸盘301旋转。

第二个方面，端头固定关节的工作原理在于：当货物从生产线末端或者室内仓库中被输送至末端装车机上时，此时的货物被输送到端头固定关节的机架1上的两个并排设置的输送部2进行输送工作，当货物需要进行调整标识朝向时，此时控制位于两输送部2之间的吸盘旋转机构3开始工作，其中吸盘旋转机构3可以先后完成对货物的吸附固定工作和旋转调整标识朝向的工作。

首先，需先驱动顶升气缸303向上升，与此同时，连接在顶升气缸303上的真空吸盘301也随着向上升，当真空吸盘301向上升时，由于吸盘旋转机构3的吸附面与输送部2的输送面的朝向一致，所以货物被抬起离开输送部2的输送面，接着再将压缩空气接入到与真空吸盘301连接的真空发生器中进行转化，使真空吸盘301具有吸附力，来将货物的底部进行吸附固定，而面对货物重量较大的情况时，此时只需要增大真空吸盘301的真空度即可实现吸附重量重的货物。

其次，在对货物完成吸附固定这一阶段的工作后，再驱动吸盘旋转机构3中与顶升气缸303连接的转轴302旋转，与此同时连接在转轴302上的顶升气缸303也旋转，同理，连接在顶升气缸303上的真空吸盘301也旋转，从而使被吸附固定住的货物实现旋转调整标识朝向的动作，同时也不会因为在旋转过程中存在离心力而被甩出去。

最后，在货物完成旋转调整标识朝向这一动作后，吸盘旋转机构3驱使顶升气缸303向下降，使得真空吸盘301向下降，直到真空吸盘301回复到初始设定位置，而回复到初始设定位置的真空吸盘301等待开启下一货物旋转调整标识朝向的工作。

基于上述实施例1将吸盘旋转机构3设置在两并排间距设置的两输送部2之间，并使吸盘旋转机构3的吸附面与输送部2的输送面朝向一致，从而使得在控制吸盘旋转机构3时对货物进行旋转调整标识朝向的工作，且整个工作过程稳定、可靠且适用性广，能根据货物不同的性质和特点，良好的运用到其他行业中来对货物进行输送，由此对于输送部2的具体实施方式，详见后续实施例。

实施例2

本实施例2是在实施例1的基础上，对输送部2展开进一步的优化说明，具体请参阅图1，所述输送部2为输送带或输送链，其中根据各行业所输送货物的性质及特点的不同，可以相应的选取不同的输送部2来进行输送，以此满足不同行业中对货物输送时的要求，其中货物可以选择输送带的方式来进行输送，输送带可以是塑料材质的输送带，也可以选择输送链的方式来进行输送，可以是金属链式的输送链，也可以是输送辊。

基于上述实施方式可以根据不同行业货物的特点来选择相应的输送部2的类型，以此满足不同行业对货物输送时的需求，因此具有适用性广的特点。

实施例3

本实施例3是在实施例1的基础上，展开对输送部2的优化说明，具体请参阅图1，使输送部2的输送面高于吸盘旋转机构3的吸附面，由于输送部2的输送面与吸盘旋转机构3的吸附面存在着高度差，所以可方便吸盘旋转机构3实现向上顶起，将货物顶升至离开输送部2的输送面进行吸附旋转，从而避免在对货物进行吸附旋转时，货物底面直接与输送部2的输送面接触，进一步避免在吸附旋转过程中货物底面对输送部2的输送面产生的摩擦力，从而在保证货物在旋转调向这一过程中不受阻力影响而灵活旋转，同时输送部2上的输送面也不会因存在摩擦力而被损坏，进一步提高了输送部2的使用寿命。

基于上述实施方式将输送部2的输送面高于吸盘旋转机构3的吸附面，由于输送部2的输送面与吸盘旋转机构3的吸附面存在着高度差，可以方便吸盘旋转机构3实现顶升过程，从而进一步提升在端头固定节进行旋转调整标识朝向这一过程的稳定性和可靠性，由此对于吸盘旋转机构3的具体实施方式，详见后续实施例。

实施例4

本实施例4是在实施例3的基础上，展开对吸盘旋转机构3的优化说明，具体请参阅图2，在经过旋转调整标识朝向后的货物，难免会存在着偏离物流输送中心线的情况，由此在吸盘旋转机构3的两侧设置有合页摆臂4，且合页摆臂4安装在机架1上，当货物完成旋转调整标识朝向这一工作后，此时驱动合页摆臂4同步向相摆动，以此来对货物进行扶正夹持，从而保障货物回归到正常的输送位置来进行后续的输送过程。

基于上述实施方式通过在吸盘旋转机构3的两侧上设置有合页摆臂4，且合页摆臂4安装在机架1上，当驱动合页摆臂4工作时，合页摆臂4会同步相向摆动，以此来对货物进行扶正夹持，从而进一步保障了货物后续输送过程中的稳定性，由此对于合页摆臂4的具体实施方式，详见后续实施例。

实施例5

本实施例5是在实施例4的基础上，展开对合页摆臂4的进一步细化及具体实施方式，具体请参阅图3，其中合页摆臂4主要包括摆动部401、驱动机构402以及传动件403这三个部分；

首先，从各部件的连接关系上有：传动件403穿过所述机架1，机架1上设有驱动机构402，摆动部401为两组分别设于机架1的两侧，驱动机构402通过传动件403连接摆动部401，使得两侧的摆动部401相对于机架1同步相向摆动。

其次，为了避免在对摆动部401进行力的传递时各部件之间发生干涉而影响到摆动部401的工作稳定性，传动件403是穿过机架1上的所设置的让位孔的方式来进行安装的，其中传动件403可以是以皮带来进行传动的方式，或者是以链条来进行传动的方式，还可以是通过连杆来进行传动的方式。

最后，从合页摆臂4的工作原理上有：当在末端装车机上的货物经过旋转调整标识朝向后，货物将继续在末端装车机上进行输送，在货物被输送到靠近驱动机构402时，驱动此时的驱动机构402，从而驱动机构402将力通过传动件403传递到机架1两侧上的摆动部401上，使得摆动部401同步相向运动，来对经过旋转调整标识朝向后的货物进行扶正复位，从而防止货物在后续的输送过程中发生掉落。

基于上述实施方式从合页摆臂4各部件的连接关系和工作原理这两个方面展开了对货物在进行旋转调整标识朝向后进行扶正复位的过程，从而确保货物在后续的输送过程中的稳定性和可靠性，由此对于摆动部401的具体实施方式，详见后续实施例。

实施例6

本实施例6是在实施例5的基础上，展开对摆动部401的进一步细化及具体实施方式，具体请参见图3，其中摆动部401主要包括合页轴4011、安装在合页轴4011上的托架4012这两个部分；

首先，为保证摆动部401能灵活的实现摆动，合页轴4011连接在机架1上；

其次，为保障在对货物进行夹持扶正过程中，不对货物外面表面产生损坏，将托架4012设置为“U”形，且在开口端上安装有滚子4013，通过滚子4013将原有的滑动摩擦转变为滚动摩擦，进一步减小滚子4013在对货物两侧进行夹持扶正过程中的摩擦力，从而确保货物的外表面不会受到损坏。

基于上述实施方式通过设置“U”形托架4012，进一步加大对货物的接触面积，使得在对货物进行夹持扶正的过程中更加稳定，同时在托架4012上还设置有滚子4013，从而进一步减小在对货物夹持扶正时，对货物造成的损坏，而摆动部401也能在机架1上灵活实现摆动，且各部件之间不会发生干涉，由此对于机架1的设置及具体实施方式，详见后续实施例。

实施例7

本实施例7是在实施例6的基础上，展开对机架1进一步的细化及具体实施方式，具体请参阅图3，其中机架1包括与合页轴4011连接的连接座101、连接连接座101的立板102，以及与驱动机构402连接的动力基座103，使得合页轴4011、连接座101以及驱动机构402都能合理的安装在机架1上，从而保障合页轴4011、连接座101以及驱动机构402这三个部件在进行协同工作时，不会发生干涉。

基于上述实施方式将机架1分为三个部分来分别安装立板102、动力基座103以及合页轴4011，使这三个部件在进行协同工作时，不会发生干涉，由此对于机架1还存在着进一步的完善设计，具体实施方式详见后续实施例。

实施例8

本实施例8是在实施例7的基础上，展开对机架1进行进一步的完善设计，具体请参阅图4，在机架1上还设置有气挡板组件5，且位于吸盘旋转机构3的前方，用于防止货物向前滑动，当货物完成旋转调整标识朝向这一工序时，末端装车机会继续将货物进行输送至下一工序中，在此过程中，末端装车机会向上抬起或向下降，为避免影响后续货物的输送，设置的气挡板组件5被驱动，在末端装车向下降的时候，挡住具有前滑移趋势的货物，从而保证在末端装车机上的货物能可靠地进行输送。

基于上述实施方式通过在机架1的设置的气挡板组件5，当末端装车机处于不平衡的状态时，气挡板组件5能挡住具有向前滑移趋势的货物，从而进一步提升后续输送过程中的稳定性，由此对于气挡板组件5的具体实施方式，详见后续实施例。

实施例9

本实施例9是在实施例8的基础上，展开对气挡板组件5的进一步细化及具体实施方式，具体请参阅图5，其中气挡板组件5主要包括挡板501和执行机构502这两个部分。

首先，执行机构502与挡板活动连接，当气挡板组件5被驱动时，执行机构502会驱使挡板501向上升，从而挡住具有向前滑移趋势的货物，当货物随着末端装车机的状态趋于平稳时，货物继续向前进行输送，此时的执行机构502驱使挡板501下降回复至初始位置。

其次，执行机构502主要包括滑块5021、直线导轨5022、电机5023以及机座5024这几个部分，其中滑块5021固定在挡板501上，并将固定有挡板501的滑块5021滑动连接在直线导轨5022上，具体的，直线导轨5022为两根且竖直并排设置在机座5024上，在两根并排设置的直线导轨5022之间，还在机座5024上安装了驱动滑块5021在两直线导轨5022实现向上升或向下降的电机5023。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种末端装车机的端头固定关节，包括沿货物输送方向设置的机架（1）、在机架（1）上设有输送部（2），其特征在于，所述输送部（2）为两个且分别并排间距设置在机架（1）上，在两个所述输送部（2）之间设有吸盘旋转机构（3），且吸盘旋转机构（3）的吸附面与输送部（2）的输送面朝向一致，所述吸盘旋转机构（3）包括真空吸盘（301）、转轴（302）以及顶升气缸（303），所述顶升气缸（303）上连接有若干个真空吸盘（301），用于驱使真空吸盘（301）向上升或向下降，所述转轴（302）连接在顶升气缸（303）上，用于驱使真空吸盘（301）旋转。

2.根据权利要求1所述的末端装车机的端头固定关节，其特征在于，所述输送部（2）为输送带或输送链。

3.根据权利要求1所述的末端装车机的端头固定关节，其特征在于，所述输送部（2）的输送面高于所述吸盘旋转机构（3）的吸附面。

4.根据权利要求3所述的末端装车机的端头固定关节，其特征在于，所述吸盘旋转机构（3）的两侧设有合页摆臂（4），且所述合页摆臂（4）安装在机架（1）上。

5.根据权利要求4所述的末端装车机的端头固定关节，其特征在于，所述合页摆臂（4）包括摆动部（401）、驱动机构（402）以及传动件（403），所述传动件（403）穿过所述机架（1），所述机架（1）上设有驱动机构（402），所述摆动部（401）为两组分别设于所述机架（1）的两侧，所述驱动机构（402）通过所述传动件（403）连接摆动部（401）。

6.根据权利要求5所述的末端装车机的端头固定关节，其特征在于，所述摆动部（401）包括合页轴（4011）、安装在合页轴（4011）上的托架（4012），所述合页轴（4011）连接在所述机架（1）上。

7.根据权利要求6所述的末端装车机的端头固定关节，其特征在于，所述托架（4012）为“U”形，且在开口端上安装有滚子（4013）。

8.根据权利要求7所述的末端装车机的端头固定关节，其特征在于，所述机架（1）包括与所述合页轴（4011）连接的连接座（101）、连接所述连接座（101）的立板（102），以及与所述驱动机构（402）连接的动力基座（103）。

9.根据权利要求8所述的末端装车机的端头固定关节，其特征在于，所述机架（1）上还设置有气挡板组件（5），且位于所述吸盘旋转机构（3）的前方，用于防止货物向前滑动。

10.根据权利要求9所述的末端装车机的端头固定关节，其特征在于，所述气挡板组件（5）包括挡板（501）和执行机构（502），所述执行机构（502）与挡板（501）活动连接，用于驱动挡板（501）向上升或向下降。

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