CN115352908A - 一种自动摆臂小车及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动摆臂小车及其使用方法，涉及智能物流装车技术领域，解决相关技术中装车机的执行机构自由度受限、车架体积过大的技术问题，本公开的方案包括：小车本体、第一伸缩输送部、装车机，第一输送部沿货物输送方向设置在小车本体的顶部，装车机连接在第一输送部的末端，且在第一输送部与装车机之间引入了旋转自由度，且在装车机的各机构上同样引入了旋转自由度，使得自动摆臂小车在工作时，各机构能进行相互协同运动，以此适配不同应用场景、不同类型货车车厢来对货物进行码垛工作，因此具有输送稳定、操作灵活，以及提高车厢堆垛空间的利用率的优点。

Description

一种自动摆臂小车及其使用方法

技术领域

本公开涉及智能物流装车领域，尤其涉及一种自动摆臂小车及其使用方法的技术领域。

背景技术

随着物流自动化的发展，智能立体仓储和自动化分拣设备得到了广泛应用，但货车运输前的装车过程却仍然高度依赖人工，国内目前暂无成熟的自动装车系统，其中装车机依赖人工的主要缺点有：自动化、信息化程度低；成本高、管理难度大；效率低，很难长期保持高效率作业。

有鉴于此，许多相关企业研发设计出了可以在车厢内行走的装车设备，用于将位于生产线末端或仓库内码垛好的货物进行自动装车，但是在实际的操作过程中，由于受到货车车辆标准化、货物多样性以及场景复杂化等一系列的影响因素，一方面，市场上大多数装车机由于受到自由度的限制，而不能灵活的适应不同类型货车车厢；另一方面，为了保障货物输送过程中的稳定性，使得装车机的机架结构复杂化，由此在实际的使用过程中会存在着因体积过大，而过多的占用货车车厢空间的问题。

针对上述问题，对于如何设计自动摆臂小车以及自动摆臂小车的使用方法是现阶段智能物流装车市场的迫切需求，尤其是当前所面临的冷链物流行业市场。

发明内容

本公开的目的是针对上述缺陷：设计一种自动摆臂小车及其使用方法，以适用于不同类型货车车厢的同时，又具有输送稳定、操作简单以及结构紧凑不占空间的特点。

为了实现上述目的，第一个方面，在本公开的实施方式中提供一种自动摆臂小车，包括小车本体、装车机以及第一伸缩输送部，所述第一伸缩输送部沿货物输送方向设置在小车本体的顶部，所述第一伸缩输送部包括回转支承装置、过渡输送机、活动输送机以及端头输送机，所述端头输送机的一端通过回转支承装置与小车本体连接，所述活动输送机的一端与端头输送机的另一端滑动连接，用于在货车车厢长度维度内延伸或缩回，所述过渡输送机一端通过回转支承装置与活动输送机的另一端连接，所述装车机包括与过渡输送机另一端连接的第二伸缩输送部、活动连接在第二伸缩输送部上的连接部、连接在连接部上的调向输送装置，以及转动安装在调向输送装置上的转向助推输送装置，所述第二伸缩输送部的下方连接有驱动组件，所述驱动组件包括转盘机构和机械摆臂，所述机械摆臂与第二伸缩输送部连接，用于控制第二伸缩输送部倾覆摆动，所述转盘机构与机械摆臂连接，用于控制第二伸缩输送部偏航摆动，所述第二伸缩输送部通过连接部与调向输送装置连接，用于控制调向输送装置在货车车厢高度和/或宽度维度内摆动。

为了在发明构思的基础上，更加完整、清晰地呈现核心技术方案，对核心技术方案追加附加特征和展开进一步的细化，由此还存着以下不同的实施方式：

在一些实施方式中，所述连接部包括U板、关节齿轮组件，所述关节齿轮组件活动连接在所述第二伸缩输送部上，用于控制所述调向输送装置实现向上或向下摆动，所述U板的开口端活动连接在关节齿轮组件上，且封闭端与调向输送装置固定连接，用于控制所述调向输送装置实现向左或向右摆动。

在一些实施方式中，所述第二伸缩输送部包括固定输送支架、直线驱动机构以及活动输送支架，所述活动输送支架通过直线驱动机构与固定输送支架连接，所述活动输送支架的两侧上分别设有第一驱动源、第二驱动源以及第一传动件，所述第一驱动源通过第一传动件与所述关节齿轮组件的一端连接，所述第二驱动源通过第一传动件与所述关节齿轮组件的另一端连接，使得在驱动第一驱动源时，关节齿轮组件实现向上或向下运动，使得在驱动第二驱动源时，U 板向左或向右运动，使得在同时驱动第一驱动源和第二驱动源时，关节齿轮组件在实现向上或向下运动的同时U板也向左或向右运动。

在一些实施方式中，所述关节齿轮组件包括轴组和锥齿轮传动箱，所述锥齿轮传动箱固定在轴组上，所述锥齿轮传动箱的两端部与U板活动连接，所述轴组的两端活动安装在所述活动输送支架上，所述轴组的一端通过所述第一传动与所述第一驱动源连接，用于驱动锥齿轮传动箱运动，所述轴组的另一端通过所述第一传动件与所述第二驱动源连接，用于驱动U板运动。

在一些实施方式中，所述调向输送装置包括第一机架、并排间距设置在第一机架上的两个第一输送部，以及设置在两个所述第一输送部之间的吸盘旋转机构，所述吸盘旋转机构的吸附面与第一输送部的输送面朝向一致。

在一些实施方式中，所述吸盘旋转机构包括真空吸盘、转轴以及顶升气缸，所述顶升气缸上连接有若干个真空吸盘，用于驱使真空吸盘向上升或向下降，所述转轴连接在顶升气缸上，用于驱使真空吸盘旋转。

在一些实施方式中，所述吸盘旋转机构的两侧均设置有安装在所述第一机架上的合页摆臂，所述合页摆臂包括摆动部、驱动机构以及第二传动件，所述第二传动件穿过所述第一机架，所述第一机架上设有驱动机构，所述摆动部为两组分别设于所述第一机架的两侧，所述驱动机构通过所述第二传动件连接摆动部。

在一些实施方式中，所述转向助推输送装置包括第二机架、沿输送方向在所述第二机架设有的第二输送部，在所述第二输送部与输送方向相反的一端上连接有转动关节部，所述转动关节部同轴连接有第三驱动源，使得所述第三驱动源在不驱动转动关节部时，第二机架呈水平状态，使得所述第三驱动源驱动转动关节部顺时针或逆时针旋转90°时，第二机架呈垂直状态。

在一些实施方式中，所述第二输送部包括输送结构和吸盘机构，所述吸盘机构为两组且分别对称设置在所述输送结构的两侧，所述输送结构与所述转动关节部的一端连接。

第二个方面，在本公开的实施方式中提供一种自动摆臂小车的使用方法，应用于上述实施方式中的自动摆臂小车，所述自动摆臂小车的使用方法包括：

先将升降平台放置在货车车厢的进货入口处，再将自动摆臂小车移动到升降平台上，通过调节升降平台的高度，使升降平台的台面与货车车厢的底部平板位于同一水平线上，以此使自动摆臂小车移动到货车车厢的内部。

将位于生产线末端的伸缩皮带机搭接在端头输送机上。

驱使自动摆臂小车沿着货物码垛位置的方向移动，并根据货物码垛位置与自动摆臂小车之间的距离，来调节装车机到达货物码垛位置。

调节装车机，使货物按照码放要求被输送至码垛位置进行堆垛。

综上所述，与现有技术相比，在实施本公开的技术方案时具有至少如下有益效果

1.具有操作灵活的效果；通过改进自动摆臂小车的结构及结构连接关系，使自动摆臂小车的装车机能在货车车厢内实现在长度、宽度以及高度这三个维度上的运动，而不受车厢内部空间限制；

第一个方面，将第一伸缩输送部沿着货物输送方向设置在小车本体的顶部，并使装车机连接在第一伸缩输送部的末端，从而在驱动第一伸缩输送部沿着货车车厢长度维度上进行延伸或缩回时，来调节装车机与货物码垛位置之间的距离，使装车机能适应不同长度类型的货车车厢，并且在第二伸缩输送部的下方连接有驱动组件，且驱动组件安装在小车本体内部，用于驱动第二伸缩输送部在货车车厢内部空间中实现倾覆和/或偏航摆动，进一步提高了装车机在车厢内部空间中的活动范围。

第二个方面，在装车机上引入旋转自由度，在装车机上转动安装有转向助推输送装置，使得在装车机在输送货物的过程中，能通过转向助推输送装置的旋转，实现对货物的转向，从而使得货物被灵活的码垛在货车车厢上。

第三个方面，分别在装车机与第一伸缩输送部的连接处、装车机与小车本体的连接处，引入旋转自由度，使装车机通过回转支承装置与第一伸缩输送部连接，且装车机通过驱动组件与小车本体连接，其中驱动组件包括机械摆臂和转盘机构，机械摆臂转动安装在转盘机构上，且机械摆臂与装车机连接，当转盘机构被驱动旋转时，装车机实现偏航摆动。

2.具有能提高车厢内部空间利用率的效果；使转向助推输送装置、调向输送装置以及第二伸缩输送部都连接在同一输送线上，且各个组成部分的结构呈线性分布，使得装车机的结构紧凑，总体积小，从而在使用过程中，不会占用货车车厢内部的使用空间，进一步提高了车厢内部空间的利用率。

3.具有使用时稳定性好的效果；第一个方面，对第二伸缩输送部进行改进，使第二伸缩输送部、调向输送装置以及转向助推输送装置，都设置在同一输送线上，在驱使第二伸缩输送部沿着货物输送方向，向前延伸或向后缩回的时候，调向输送装置以及转向助推输送装置能跟着一起运动，并且调向输送装置以及转向助推输送装置能同时完成对货物的输送工作，因此在运输过程中货物不会发生颠簸，而能稳定的被输送至货车车厢堆垛处。

第二个方面，对连接部进行改进，使关节齿轮组件的轴组与齿轮传动箱的两侧固定连接，从而保证了调向输送装置在摆动过程中的稳定性。

第三个方面，对调向输送装置的吸盘旋转机构和合页摆臂进行改进，进一步增加货物在进行旋转时的稳定性。

附图说明

将基于附图来描述本公开的示例性实施例，其中，本公开不仅限于该示例性实施例。在附图中：

图1示出了根据本文中所说明的实施例的自动摆臂小车的结构示意图；

图2示出了根据本文中所说明的实施例的第一伸缩输送部的结构示意图；

图3示出了根据本文中所说明的实施例的装车机的结构示意图；

图4示出了根据本文中所说明的实施例的关节齿轮组件的结构爆炸图；

图5示出了根据本文中所说明的实施例的吸盘旋转机构的结构示意图；

图6示出了根据本文中所说明的实施例的合页摆臂的结构示意图；

图7示出了根据本文中所说明的实施例的转向助推输送装置的结构示意图；

图8示出了根据本文中所说明的实施例的第二输送部的结构示意图；

图9示出了根据本文中所说明的实施例的输送结构的结构示意图；

图10示出了根据本文中所说明的实施例的自动摆臂小车的使用过程示意图；

图11示出了根据本文中所说明的实施例的自动摆臂小车的使用方法流程图。

附图标记：

100—自动摆臂小车；10—小车本体；20—第一伸缩输送部；2001—回转支承装置；2002—过渡输送机；2003—活动输送机；2004—端头输送机；2005—直线导轨；30—装车机；40—驱动组件；4001—转盘机构；4002—机械摆臂；

1—第二伸缩输送部；101—固定输送支架；102—直线驱动机构；103—活动输送支架；

2—连接部；201—U板；202—关节齿轮组件；2021—轴组；2022—锥齿轮传动箱；

3—调向输送装置；301—第一机架；302—第一输送部；303—吸盘旋转机构；3031—真空吸盘；3032—转轴；3033—顶升气缸；

4—转向助推输送装置；401——第二机架；402—第二输送部；4021—输送结构；40211—助推机构；40212—运输机构；4022—吸盘机构；403—转动关节部；

5—第一驱动源；

6—第二驱动源；

7—第一传动件；

8—合页摆臂；801—摆动部；802—驱动机构；803—第二传动件；

200—货物；

300—货车车厢；

400—升降平台；

500—伸缩皮带机。

具体实施方式

以下的说明提供了许多不同的实施例，或是例子，用来实施本公开的不同特征。以下特定例子所描述的元件和排列方式，仅用来精简的表达本发明，其仅作为例子，而并非用以限制本发明。

在全文中，出现的“货车车厢高度和/或宽度”，包括“货车车厢高度维度”、“货车车厢宽度维度”、“货车车厢高度和宽度维度”这三种方案，本领域技术人员可以根据实际应用场景，选择这三者中的任一方案。

此外，在全文中出现的“输送方向”是指货物被输送到货车车厢堆垛处的方向，其中货车的位置不是固定的，因此“输送方向”可以根据货车所处位置的变化而变化。

另外，在全文中出现“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“垂直”等指明方向的词语时，均是基于附图所示的位置来做描述，仅是为了简化描述，而不是指特定固有的位置，具体如附图1所示，“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“垂直”等名词均是基于货物的“输送方向”来作为基准参考来进行描述，本领域的技术人员可以根据货车实际所处位置，来确定货物的“输送方向”，从而进一步确定各部件的安装或布置方向，因此在全文中所有用来指明方向的名词都不能用来限制本发明。

应注意到，在全文中所出现的“第一”、“第二”以及“第三”等名词时，仅是为了区分拥有相同名称的部件，不能理解为暗指各部件的重要性。

实施例1

请参阅图1到图2，为了设计能适用于不同类型货车车厢的自动摆臂小车 100，在将自动摆臂小车100投入使用时，能达到输送稳定、操作简单以及结构紧凑不占空间的使用效果，本实施例1在第一个方面提供一种自动摆臂小车100。

首先，自动摆臂小车100主要包括小车本体10、第一伸缩输送部20以及装车机30这三个部分。

为了使自动摆臂小车100的结构更加紧凑，使第一伸缩输送部20沿货物200 输送方向设置在小车本体10的顶部，其中，第一伸缩输送部20包括回转支承装置2001、过渡输送机2002、活动输送机2003以及端头输送机2004这几个组成部分，端头输送机2004的一端通过回转支承装置2001与小车本体10连接，而活动输送机2003的一端通过直线导轨2005与端头输送机2004的另一端滑动连接，当驱动直线导轨2005运动时，活动输送机2003在端头输送机2004上滑动，用于在货车车厢300长度维度内延伸或缩回，同时将过渡输送机2002一端通过回转支承装置2001与活动输送机2003的另一端连接，且过渡输送机2002 的另一端与装车机30焊接，使得装车机30能相对第一伸缩输送部20转动。

其次，装车机30主要包括与过渡输送机另一端连接的第二伸缩输送部1、活动连接在第二伸缩输送部1上的连接部2、连接在连接部2上的调向输送装置 3，以及转动安装在调向输送装置3上的转向助推输送装置4，第二伸缩输送部 1的下方连接有驱动组件40，驱动组件40连接在所述小车本体10上，第二伸缩输送部1通过连接部2与调向输送装置3连接，用于控制调向输送装置3在货车车厢300高度维度上摆动、在货车车厢300宽度维度上摆动，以及同时在货车车厢300的长度和宽度维度上进行摆动，从而进一步提高装车机30在货车车厢300内部的活动空间，在控制装车机30运动时具有良好的灵活度。

最后，驱动组件40安装在所述小车本体10内，驱动组件40包括转盘机构 4001和机械摆臂4002，机械摆臂4002与第二伸缩输送部1连接，用于控制第二伸缩输送部1倾覆摆动，转盘机构4001与机械摆臂4002连接，其中，在过渡输送机2002与第二伸缩输送部1连接处的回转支承装置2001，与转盘机构 4001沿同一轴向转动，使得在驱动转盘机构4001旋转时，能控制第二伸缩输送部1相对第一伸缩输送部20产生偏航摆动，从而进一步扩大装车机20在货车车厢300内的活动空间。

进一步的，对连接部2展开进一步的细化及具体实施过程，具体请参阅图3 到图4，其中连接部2主要包括U板201、关节齿轮组件202这两个部分。

首先使关节齿轮组件202活动连接在所述第二伸缩输送部1上，当控制第二伸缩输送部1时，驱使活动连接在第二伸缩输送部1上的关节齿轮组件202 转动，此刻的关节齿轮组件202的转动方向相对于货物200输送方向呈现出向下或者向下的运动趋势，从而使得调向输送装置3实现向上或向下摆动。

其次使U板201的开口端活动连接在关节齿轮组件202上，且封闭端与调向输送装置3固定连接，当U板201被控制时，活动连接在关节齿轮组件202 上的U板201沿着与关节齿轮组件202运动方向垂直的方向运动，此时的U板 201呈现出沿货物200输送方向实现向左或向右的运动，与此同时固定在U板 201上的调向输送装置3实现向左或向右摆动。

最后，在调向输送装置3上连接有沿同一输送线转动的转向助推输送装置4，当货物200在调向输送装置3进行输送的时候，会先经过调向这一工序，以便实现货物200外包装标识的调向，使最后堆垛到货车车厢上的货物200外包装朝向一致，货物200经过标识朝向调整后，当被输送至转向助推输送装置上时，驱使转向助推输送装置4转动，在转向助推输送装置4上的货物200实现方向的转变，来适应不同的堆垛方式。

进一步的，对第二伸缩输送部1展开进一步的细化和具体实施方式，具体请参阅图3到图4，从第二伸缩输送部1的结构组成上有：第二伸缩输送部1主要包括固定输送支架101、直线驱动机构102以及活动输送支架103这三个部分，其中活动输送支架103通过直线驱动机构102与固定输送支架101连接，且在活动输送支架103的两侧上分别设有第一驱动源5、第二驱动源6以及第一传动件7，其中第一驱动源5通过第一传动件7与关节齿轮组件202的一端连接，而第二驱动源6通过第一传动件7与关节齿轮组件202的另一端连接。

从第二伸缩输送部1的运动状态上有：第一个方面，驱动第二伸缩输送部1 上的直线驱动机构102工作，使活动输送支架103在直线驱动机构102的驱动下沿着固定输送支架101实现向前延伸或向后缩回，通过第二伸缩输送部1的伸缩过程，在货物200沿着货车车厢300堆垛方向被输送时，能适配不同类型的货车车厢300长度。

第二个方面，驱动第二伸缩输送部1上的活动输送支架103一侧上安装的第一驱动源5时，关节齿轮组件202实现向上或向下运动。

驱动第二伸缩输送部1上的活动输送支架103另一侧上安装的第二驱动源6 时，U板201向左或向右运动。

同时驱动第二伸缩输送部1上的活动输送支架103上安装的第一驱动源5 和第二驱动源6时，关节齿轮组件202在实现向上或向下运动的同时U板201 也向左或向右运动。

进一步的，对关节齿轮组件202展开进一步的细化和具体实施方式，具体请参阅图4，其中关节齿轮组件202主要包括轴组2021和锥齿轮传动箱2022这两个部分。

首先，为保证关节齿轮组件202在工作时的结构稳定性，从而进一步提高装车机30运行时的稳定性，使锥齿轮传动箱2022固定在轴组2021上，锥齿轮传动箱2022的两端部与U板201活动连接。

其次，轴组2021的两端活动安装在活动输送支架上103，轴组2021的一端通过第一传动件7与第一驱动源连接5，当第一驱动源5驱动时，通过第一传动件7将力传递给此时的轴组2021，从而使得轴组2021开始转动，并带动固定在轴组2021上的锥齿轮传动箱2022一起转动，从而使得锥齿轮传动箱2022整体在第一驱动源5的推动下实现向上或向下运动。

而轴组2021的另一端通过所述第一传动件7第二驱动源6连接，当第二驱动源6驱动时，将力通过第一传动件7传递到轴组2021上，轴组2021开始转动，并带动与关节齿轮组件202连接的U板201一起运动，从而使得U板201 在第一驱动源5的驱动下实现向上或向下运动。

另外，第一传动件7可以是同步带，也可以是连杆。

进一步的，对调向输送装置3展开进一步的细化和具体实施方式，具体请参阅图5，其中调向输送装置3主要包括第一机架301、并排间距设置在第一机架301上的两个第一输送部302，以及设置在两个所述第一输送部302之间的吸盘旋转机构303这三个部分，为保证货物200能在装车机30上可靠的进行输送工作，使吸盘旋转机构303的吸附面与第一输送部30的输送面朝向一致。

进一步的，对吸盘旋转机构303展开进一步的细化及具体实施方式，具体请参阅图5，其中吸盘旋转机构303包括真空吸盘3031、转轴3032以及顶升气缸3033这两个部分。

首先，在顶升气缸3033上连接有若干个真空吸盘3031，当驱动顶升气缸 3033时，此时的顶升气缸3033实现向上顶升或者向下降的运动，与此同时，连接在顶升气缸3033上的若干真空吸盘3031，也随着顶升气缸3033而一起运动，从而实现真空吸盘3031向上升或向下降的动作。

其次，转轴3032连接在顶升气缸3033上，当驱使转轴3032旋转时，此时与转轴3032连接的顶升气缸3033也随着旋转，从而连接在顶升气缸3033上的真空吸盘3031实现旋转。

进一步的，展开对吸盘旋转机构303周围的布置做进一步的完善及具体实施方式，具体请参阅图5到图6，为了保障货物200在经过旋转调向这一工序后，为避免货物200出现偏离输送中心位置，而造成在后续的输送过程中，出现掉落的现象，在吸盘旋转机构303的两侧均设置有合页摆臂8，且合页摆臂8安装在第一机架301上，当货物200在装车机30经过旋转调整标识朝向后，驱使吸盘旋转机构303两侧的合页摆臂8运动，对经旋转调整标识朝向后的货物200 进行夹持扶正，以确保货物200能沿着输送中心，正常的进行输送工作。

其中合页摆臂8包括摆动部801、驱动机构802以及第二传动件803这三个部分。

首先，从合页摆臂8的各结构连接关系上有：使第二传动件803穿过第一机架301，第一机架301上设有驱动机构802，摆动部801为两组分别设于第一机架301的两侧，驱动机构802通过第二传动件803连接摆动部801，使得两侧的摆动部801相对于第一机架301同步相向摆动。

为了避免在对摆动部801进行力的传递时各部件之间发生干涉而影响到摆动部801的工作稳定性，第二传动件803是穿过第一机架301上的所设置的让位孔的方式来进行安装的，其中第二传动件803可以是皮带，或者是链条，还可以是连杆，具体的，可以采用皮带来进行传动，其中皮带的类型为同步带。

其次，从合页摆臂8的工作原理上：当在装车机30上的货物200经过旋转调向后，在货物200被输送到靠近驱动机构802的时，驱动机构802开始工作，从而将力通过第二传动件803传递到摆动部801上，使得摆动部801同步相向运动，来对经过旋转调向后的货物200进行扶正复位，从而防止货物200在后续的输送过程中发生掉落。

进一步的，从转向助推输送装置4的各结构组成及连接关系、转向助推输送装置4的运动状态这两个方面，对转向助推输送装置4展开进一步的细化及具体实施方式，具体请参阅图7。

第一个方面，从转向助推输送装置4的各结构及连接关系上：转向助推输送装置4包括第二机架401、沿输送方向在所述第二机架401设有的第二输送部 402，在所述第二输送部402与输送方向相反的一端上连接有转动关节部403这三个部分，转动关节部403同轴连接有第三驱动源9，因为转动关节部403与第三驱动源9同轴连接在同一输送线上，所以使转向助推输送装置4的整体结构更为紧凑，体积占比小，从而使得装车机30的整体结构上更加小，使得在装车机30在工作时占用更小的空间，从而进一步提高货车车厢300内部空间的利用率。

第二个方面，从转向助推输送装置4的运动状态上，当第三驱动源9在不驱动转动关节部403时，此时的第二机架401与第一机架301处于同一水平线上，且第二机架401呈水平状态，与此同时在转向助推输送装置4上的货物200 是以初始摆放方向进行输送的。

当第三驱动源9驱动转动关节部403顺时针或逆时针旋转90°时，第二机架401相对于第一机架301的位置呈垂直状态，此刻的转向助推输送装置4的输送面相对于调向输送装置3的输送面是呈垂直状态的，此刻在转向助推输送装置4的货物200以与原始摆放方向相垂直的方向进行输送。

进一步的，对第二输送部402做进一步的细化和展开具体的实施方式，具体请参阅图8和图9，其中第二输送部402包括输送结构4021和吸盘机构4022 这两个部分，而第二输送部402又包括助推机构40211和运输机构40212，助推机构40211均为两组且分别设置在所述运输机构40212的两侧。

为了使货物200在转向前，货物200能被固定在输送结构4021的输送面上，使吸盘机构4022为两组且分别对称设置在所述输送结构4021的两侧。

为确保货物200在进行转向后能同步进行后续的输送过程，使输送结构4021 与转动关节部403的一端连接，在转动关节部403被驱动旋转前，先驱使吸盘机构4022将货物200进行吸附固定，再对货物200进行旋转调向，此刻货物200 无需再改变工位，只需通过驱动助推机构40211来推动货物200，就能直接被输送至货车车厢300处进行堆垛，从而进一步简化装车机30的结构，减少装车机 30在货车车厢300内部空间作业时的体积占比，进一步提升货车车厢300内部的空间利用率。

实施例2

本实施例2是在实施例1的基础上，为了保障在使用自动摆臂小车100过程中的稳定性和操作灵活性，本实施例2，在第二个方面提供一种自动摆臂小车 100的使用方法，此方法具体可以应用到上述实施中的自动摆臂小车100中去，具体请参阅图10到图11，其中自动摆臂小车100使用方法包括以下步骤：

S1：先将升降平台400放置在货车车厢300的进货入口处，再将自动摆臂小车100移动到升降平台400上，通过调节升降平台400的高度，使升降平台 400的台面与货车车厢300的底部平板位于同一水平线上，以此使自动摆臂小车 100移动到货车车厢300的内部。

S2：将位于生产线末端的伸缩皮带机500搭接在端头输送机2004上；

S3：驱使自动摆臂小车100沿着货物200码垛位置的方向移动，并根据货物200码垛位置与自动摆臂小车100之间的距离，来调节装车机30到达货物200 码垛位置。

S4：调节装车机30，使货物200按照码放要求被输送至码垛位置进行堆垛。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动摆臂小车(100)，其特征在于，包括小车本体(10)、装车机(30)、驱动组件(40)以及第一伸缩输送部(20)；

所述第一伸缩输送部(20)沿货物(200)输送方向设置在小车本体(10)的顶部，所述第一伸缩输送部(20)包括回转支承装置(2001)、过渡输送机(2002)、活动输送机(2003)以及端头输送机(2004)，所述端头输送机(2004)的一端通过回转支承装置(2001)与小车本体(10)连接，所述活动输送机(2003)的一端与端头输送机(2004)的另一端滑动连接，用于在货车车厢(300)长度维度内延伸或缩回，所述过渡输送机(2002)一端通过回转支承装置(2001)与活动输送机(2003)的另一端连接；

所述装车机(30)包括与过渡输送机(2002)另一端连接的第二伸缩输送部(1)、活动连接在第二伸缩输送部(1)上的连接部(2)、连接在连接部(2)上的调向输送装置(3)，以及转动安装在调向输送装置(3)上的转向助推输送装置(4)，所述第二伸缩输送部(1)的下方连接有驱动组件(40)；

所述驱动组件(40)安装在所述小车本体(10)内，所述驱动组件(40)包括转盘机构(4001)和机械摆臂(4002)，所述机械摆臂(4002)与第二伸缩输送部(1)连接，用于控制第二伸缩输送部(1)倾覆摆动，所述转盘机构(4001)与机械摆臂(4002)连接，用于控制第二伸缩输送部(1)偏航摆动；

所述第二伸缩输送部(1)通过连接部(2)与调向输送装置(3)连接，用于控制调向输送装置(3)在货车车厢(300)高度和/或宽度维度内摆动。

2.根据权利要求1所述的自动摆臂小车，其特征在于，所述连接部(2)包括U板(201)、关节齿轮组件(202)，所述关节齿轮组件(202)活动连接在所述第二伸缩输送部(1)上，用于控制所述调向输送装置(3)实现向上或向下摆动，所述U板(201)的开口端活动连接在关节齿轮组件(202)上，且封闭端与调向输送装置(3)固定连接，用于控制所述调向输送装置(3)实现向左或向右摆动。

3.根据权利要求2所述的自动摆臂小车，其特征在于，所述第二伸缩输送部(1)包括固定输送支架(101)、直线驱动机构(102)以及活动输送支架(103)，所述活动输送支架(103)通过直线驱动机构(102)与固定输送支架(101)连接，所述活动输送支架(103)的两侧上分别设有第一驱动源(5)、第二驱动源(6)以及第一传动件(7)，所述第一驱动源(5)通过第一传动件(7)与所述关节齿轮组件(202)的一端连接，所述第二驱动源(6)通过第一传动件(7)与所述关节齿轮组件(202)的另一端连接；

使得在驱动第一驱动源(5)时，关节齿轮组件(202)实现向上或向下运动；

使得在驱动第二驱动源(6)时，U板(201)向左或向右运动；

使得在同时驱动第一驱动源(5)和第二驱动源(6)时，关节齿轮组件(202)在实现向上或向下运动的同时，U板(201)也向左或向右运动。

4.根据权利要求3所述的自动摆臂小车，其特征在于，所述关节齿轮组件(202)包括轴组(2021)和锥齿轮传动箱(2022)，所述锥齿轮传动箱(2022)固定在轴组(2021)上，所述锥齿轮传动箱(2022)的两端部与U板(201)活动连接，所述轴组(2021)的两端安装在所述活动输送支架上(103)，所述轴组(2021)的一端通过所述第一传动件(7)与所述第一驱动源连接(5)，用于驱动锥齿轮传动箱(2022)运动，所述轴组(2021)的另一端通过所述第一传动件(7)与所述第二驱动源(6)连接，用于驱动U板(201)运动。

5.根据权利要求1所述的自动摆臂小车，其特征在于，所述调向输送装置(3)包括第一机架(301)、并排间距设置在第一机架(301)上的两个第一输送部(302)，以及设置在两个所述第一输送部(302)之间的吸盘旋转机构(303)，所述吸盘旋转机构(303)的吸附面与第一输送部(302)的输送面朝向一致。

6.根据权利要求5所述的自动摆臂小车，其特征在于，所述吸盘旋转机构(303)包括真空吸盘(3031)、转轴(3032)以及顶升气缸(3033)，所述顶升气缸(3033)上连接有若干个真空吸盘(3031)，用于驱使真空吸盘(3031)向上升或向下降，所述转轴(3032)连接在顶升气缸(3033)上，用于驱使真空吸盘(3031)旋转。

7.根据权利要求6所述的自动摆臂小车，其特征在于，所述吸盘旋转机构(303)的两侧均设置有合页摆臂(8)，且合页摆臂(8)安装在所述第一机架(301)上，所述合页摆臂(8)包括摆动部(801)、驱动机构(802)以及第二传动件(803)，所述第二传动件(803)穿过所述第一机架(301)，所述第一机架(301)上设有驱动机构(802)，所述摆动部(801)为两组分别设于所述第一机架(301)的两侧，所述驱动机构(802)通过第二传动件(803)连接摆动部(801)。

8.根据权利要求1所述的自动摆臂小车，其特征在于，所述转向助推输送装置(4)包括第二机架(401)、沿输送方向在所述第二机架(401)上设有的第二输送部(402)，在所述第二输送部(402)与输送方向相反的一端上连接有转动关节部(403)，所述转动关节部(403)同轴连接有第三驱动源(9)；

使得所述第三驱动源(9)在不驱动转动关节部(403)时，第二机架(401)呈水平状态；

使得所述第三驱动源(9)驱动转动关节部(403)顺时针或逆时针旋转90°时，第二机架(401)呈垂直状态。

9.根据权利要求8所述的自动摆臂小车，其特征在于，所述第二输送部(402)包括输送结构(4021)和吸盘机构(4022)，所述吸盘机构(4022)为两组且分别对称设置在所述输送结构(4021)的两侧，所述输送结构(4021)与所述转动关节部(403)的一端连接。

10.一种自动摆臂小车的使用方法，其特征在于，应用于如权利要求1～9任意一项所述的自动摆臂小车(100)，所述自动摆臂小车(100)的使用方法包括：

先将升降平台(400)放置在货车车厢(300)的进货入口处，再将自动摆臂小车(100)移动到升降平台(400)上，通过调节升降平台(400)的高度，使升降平台(400)的台面与货车车厢(300)的底部平板位于同一水平线上，以此使自动摆臂小车(100)移动到货车车厢(300)的内部；

将位于生产线末端的伸缩皮带机(500)搭接在端头输送机(2004)上；

驱使自动摆臂小车(100)沿着货物(200)码垛位置的方向移动，并根据货物(200)码垛位置与自动摆臂小车(100)之间的距离，来调节装车机(30)到达货物(200)码垛位置；

调节装车机(30)，使货物(200)按照码放要求被输送至码垛位置进行堆垛。

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