CN115385123A - 一种自动摆臂小车的末端装车机 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动摆臂小车的末端装车机，涉及智能物流装车技术领域，解决相关技术中自动装车码垛机操作过程复杂、体积庞大、货物易掉落的技术问题，本公开的方案包括：连接部活动连接在伸缩输送部上，伸缩输送部通过连接部在同一输送线上连接有调向输送装置，连接部包括U板、关节齿轮组件，关节齿轮组件活动连接在所述伸缩输送部上，用于控制所述调向输送装置实现向上或向下摆动，U板的开口端活动连接在关节齿轮组件上，且封闭端与调向输送装置固定连接，用于控制所述调向输送装置实现向左或向右摆动，调向输送装置上连接有沿同一输送线转动的转向助推输送装置，因此具有操作灵活、结构紧凑提高车厢空间利用率、输送稳定的优点。

Description

一种自动摆臂小车的末端装车机

技术领域

本公开涉及智能物流装车领域，尤其涉及一种自动摆臂小车的末端装车机的技术领域。

背景技术

自动摆臂小车是自动装车系统的组成部分之一，而自动装车系统可用于烟草、医药、零售、机械电子、汽车、食品饮料、酒业、电表业以及化工业等生产基地的物流配送中心之间往返运输的自动化装车业务中，其中末端装车机是通过连接部连接在自动摆臂小车上的，通过控制自动摆臂小车上的连接部来使末端装车机将货物从生产线末端或者室内仓库输送至货车车厢处进行堆垛。

但是用于物流配送的货车通常是型号不同的厢式货车，而不同型号的厢式货车存在着车厢长度、宽度以及高度的不同，从而导致末端装车机在进行输送时会受到车厢内三维空间的限制，所以对于末端装车机在工作时能适应不同类型货车，并将货物正确的堆垛在车厢中是一个难题。

为了解决上述所存在的难题，在相关技术中，中国专利CN201510064044.5提供了一种集装箱快速自动装车码垛机，具有自动行走式框形机架、在框形机架的底部安装有输送带，在框形机架的前端装有左、右升降导轨，两升降导轨上安装有升降托台，以及跟随升降托台一起升降运动的推箱机构，配装有升降托台和推箱机构的升降驱动机构，在升降托台上还安装有左右横移机构；并且在框形机架的上部安装有翻转式推料机构，该机构包括有沿前后方向布置的左右水平导轨，水平导轨上安装有滑动座，配装有滑动座前后运动的驱动机构，在滑动座上安装有翻转机构及翻转推箱板，配装有PLC控制器，控制连接框形机架中的自动行走机构和输送带以及推箱机构、升降驱动机构、横移机构、翻转式推料机构中的各动力机。

而发明人在具体实施上述方案时，发现存在以下缺陷：

1、在使用过程中不够稳定，升降台是通过动力机来控制升降驱动机构和横移机构分别实现向上或向下、向左或向右的动作，以此在沿着车厢方向进行输送时，来适配车厢高度这一维度，以及宽度这一维度的堆垛位置，而对于长度这一维度上的堆垛位置，需要PLC控制器来控制具有自动行走式框形机架沿着输送方向来完成向前或向后的运动，会使得在自动行走式框形机架的货物产生颠簸掉落的情况。

2、在使用过程中不够灵活，升降驱动机构和横移机构均是安装在框形机架上的，且安装在框形机架上的输送带和升降驱动机构不在同一水平线上，升降驱动机构的自由度不高，所以不能实现升降的同时又能输送货物，只能先将货物进行升降在将升降后的货物推送到输送带上进行输送，操作过程复杂。

在使用过程中会占据大量车厢内部空间，升降驱动机构上配有升降台，且横移机构安装在升降台上，且升降台上还安装有推箱机构，这样的自动装车码垛机各部件的连接结构会比较复杂，总体结构庞大。

因此，如何设计自动摆臂小车中的末端装车机，对提高车厢空间利用率和保证控制末端装车机工作时的灵活性、稳定性具有重要意义。

发明内容

本公开的目的是针对上述缺陷：设计一种自动摆臂小车的末端装车机，以适用于不同类型货车车厢的同时，又具有输送稳定、操作简单以及结构紧凑不占空间的特点。

为了实现上述目的，在本公开的实施方式中提供一种自动摆臂小车的末端装车机，包括沿货物输送方向在自动摆臂小车上设有的伸缩输送部，以及与末端装车机连接的连接部，用于控制末端装车机摆动，所述连接部活动连接在伸缩输送部上，所述伸缩输送部通过连接部在同一输送线上连接有调向输送装置，所述连接部包括U板、关节齿轮组件，所述关节齿轮组件活动连接在所述伸缩输送部上，用于控制所述调向输送装置实现向上或向下摆动，所述U板的开口端活动连接在关节齿轮组件上，且封闭端与调向输送装置固定连接，用于控制所述调向输送装置实现向左或向右摆动，所述调向输送装置上连接有沿同一输送线转动的转向助推输送装置。

通过上述实施方式，调向输送装置通过U板将伸缩输送部连接在同一输送线上，通过控制伸缩输送部沿着货物输送方向实现向前延伸或者向后回缩，从而来适配车厢长度这一维度的位置，使得在末端装车机在使用时能稳定的沿着车厢长度的方向被输送至堆垛处。

同时调向输送装置连接在伸缩输送部上，而转向助推输送装置也转动连接在调向输送装置上，且调向输送装置、伸缩输送部以及转向助推输送装置均位于同一输送线上，由此在伸缩输送部实现向前延伸或者向后回缩的动作时，调向输送装置和转向助推输送装置均一起运动，使得在末端装车机在货车车厢进行工作时，不会因为存在着复杂且多变的输送线而占据车厢内的使用空间，且末端装车机的各组成部分结构呈单一线性分布，结构紧凑，总体积小，从而进一步提高车厢内部空间的利用率。

驱动连接在伸缩输送部上的连接部运动，当活动连接在伸缩输送部上的关节齿轮组件运动时，此时的调向输送装置与连接在调向输送装置上的转动助推装置实现向上或向下运动。

当活动连接在关节齿轮组件上的U板运动时，此时与U板封闭端固定连接的调向输送装置实现向左或向右运动。

当关节齿轮组件和U板同时运动时，此时的调向输送装置，同时实现向上或向下、向左或向右的运动，从而使得末端装车机在使用过程中更加灵活多变。

为了在发明构思的基础上，更加完整、清晰地呈现核心技术方案，对核心技术方案追加附加特征和展开进一步的细化，由此还存着以下不同的实施方式：

在一些实施方式中，所述伸缩输送部包括固定输送支架、直线驱动机构以及活动输送支架，所述活动输送支架通过直线驱动机构与固定输送支架连接，所述活动输送支架的两侧上分别设有第一驱动源、第二驱动源以及第一传动件，所述第一驱动源通过第一传动件与所述关节齿轮组件的一端连接，所述第二驱动源通过第一传动件与所述关节齿轮组件的另一端连接，使得在驱动第一驱动源时，关节齿轮组件实现向上或向下运动，使得在驱动第二驱动源时，U板向左或向右运动，使得在同时驱动第一驱动源和第二驱动源时，关节齿轮组件在实现向上或向下运动的同时U板也向左或向右运动。

通过上述实施方式，关节齿轮组件通过传动件与活动输送支架两侧上的第一驱动源和第二驱动源连接，在第一驱动源和/或第二驱动源驱动关节齿轮组件时，连接部能实现8种不同的运动方向，因此能达到多方向转向的效果，使末端装车机在工作时更加具有灵活性。

在一些实施方式中，所述关节齿轮组件包括轴组和锥齿轮传动箱，所述锥齿轮传动箱固定在轴组上，所述锥齿轮传动箱的两端部与U板活动连接，所述轴组的两端活动安装在所述活动输送支架上，所述轴组的一端通过所述第一传动件与所述第一驱动源连接，用于驱动锥齿轮传动箱运动，所述轴组的另一端通过所述第一传动件与所述第二驱动源连接，用于驱动U板运动。

通过上述实施方式，使关节齿轮组件上的轴组与齿轮传动箱的两侧固定连接，进一步保障了U板连接件在实现转向的过程中的连接稳定性。

在一些实施方式中，所述调向输送装置包括第一机架、并排间距设置在第一机架上的两个第一输送部，以及设置在两个所述第一输送部之间的吸盘旋转机构，所述吸盘旋转机构的吸附面与第一输送部的输送面朝向一致。

通过上述实施方式，当货物从生产线末端或者室内仓库中被输送至需要进行旋转调整货物标识朝向时，只需要通过驱动位于两个并排间距设置的输送部之间的吸盘旋转机构即可，且吸附力大，能牢固的将货物进行吸附后进行旋转调向，且吸盘旋转机构的吸附面与输送部的输送面朝向一致，不用担心货物会掉落的问题，进一步增加旋转调整标识过程中的稳定性。

在一些实施方式中，所述吸盘旋转机构包括真空吸盘、转轴以及顶升气缸，所述顶升气缸上连接有若干个真空吸盘，用于驱使真空吸盘向上升或向下降，所述转轴连接在顶升气缸上，用于驱使真空吸盘旋转。

通过上述实施方式，当货物被输送至调向输送装置时，此时的顶升气缸被驱动向上升，使连接在顶升气缸上的若干个真空吸盘的吸附面与货物的底面接触，此时继续顶升气缸继续向上升，直到将货物顶升至离开至调向输送装置的输送面为止，然后再让真空吸盘对货物的底部进行吸附固定，接着，驱动转轴转动，使与转轴连接的顶升气缸一起转动，与此同时连接在顶升气缸上的真空吸盘将吸附固定住的货物一起转动，从而通过旋转实现货物标识朝向的调整，从而提高货物在进行旋转调向时的稳定性。

在一些实施方式中，所述吸盘旋转机构的两侧均设置有安装在所述第一机架上的合页摆臂。

通过上述实施方式，在进行货物旋转调整标识朝向后，通过设置在吸盘旋转机构两侧上的合页摆臂会对货物进行夹持扶正的动作，从而能够达到进一步增加末端装车机在进行后续输送时的稳定性的效果。

在一些实施方式中，所述合页摆臂包括摆动部、驱动机构以及第二传动件，所述第二传动件穿过所述第一机架，所述第一机架上设有驱动机构，所述摆动部为两组分别设于所述第一机架的两侧，所述驱动机构通过所述第二传动件连接摆动部，使得两侧的摆动部相对于机架同步相向摆动。

通过上述实施方式，使两组摆动部分别安装在第一机架上，驱动机构通过第二传动件连接摆动部，在驱动机构驱动时，位于第一机架两侧的摆动部同步相向运动，从而能够达到防止货物在末端装车机经过旋转调向后从输送带两侧掉下去的效果，从而进一步提高末端装车机的在输送过程中的稳定性。

在一些实施方式中，所述转向助推输送装置包括第二机架、沿输送方向在所述第二机架设有的第二输送部，在所述第二输送部与输送方向相反的一端上连接有转动和关节部，所述转动关节部同轴连接有第三驱动源，使得所述第三驱动源在不驱动转动关节部时，第二机架呈水平状态，使得所述第三驱动源驱动转动关节部顺时针或逆时针旋转90°时，机架呈垂直状态。

通过上述实施方式，通过动力源驱动转动关节部实现顺时针或逆时针旋转90°的过程中，使与转动关节部同轴连接的输送部固定在第二机架上，进一步使转向助推输送装置的结构紧凑，由此第二机架随着转动关节部旋转来实现呈水平状态或垂直状态的运动状态，从而让位于第二机架上的货物同第二机架一起旋转，从而实现货物的同步翻转调向工作，以此来适应不同的组垛方式。

在一些实施方式中，所述第二输送部包括输送结构和吸盘机构，所述吸盘机构为两组且分别对称设置在所述输送结构的两侧，所述输送结构与所述转动关节部的一端连接。

通过上述实施方式，在对货物进行旋转调向之前，吸盘机构将货物底部进行吸附固定，从而防止货物掉落下来，进一步提高转向助推输送装置在进行旋转调向时的稳定性。

在一些实施方式中，所述输送结构包括助推机构和运输机构，所述助推机构为两组且分别设置在所述运输机构的两侧，所述运输机构和助推机构在第二机架上将货物进行输送。

通过上述实施方式，随着第二机架运动状态的改变，助推机构和运输机构能实现协同工作，从而进一步的提高转向助推输送装置在输送过程中的稳定性。

综上所述，与现有技术相比，在实施本公开的技术方案时具有至少如下有益效果：

1、具有使用时稳定性好的效果；第一个方面，对伸缩输送部进行改进，使伸缩输送部、调向输送装置以及转向助推输送装置设置在同一输送线上，在驱使伸缩输送部沿着货物输送方向向前延伸或向后缩回的时候，调向输送装置以及转向助推输送装置能跟着一起运动且能在伸缩输送部移动的过程中，调向输送装置以及转向助推输送装置能同时完成对货物的输送工作，在运输过程中货物不会发生颠簸，能稳定的被输送至车厢堆垛处。

第二个方面，对连接部进行改进，使关节齿轮组件的轴组与齿轮传动箱的两侧固定连接，从而保证了调向输送装置在摆动过程中的稳定性。

第三个方面，对调向输送装置的吸盘旋转机构和合页摆臂进行改进，进一步增加旋转调整标识过程中的稳定性。

2、具有使用时灵活性好的效果；对连接部进行改进，使关节齿轮组件连接有第一驱动源与第二驱动源，不同的驱动源控制不同的运动，从而使得末端装车机在使用过程中更加灵活多变。

3、具有使用时能提高车厢内部空间利用率的效果；使转向助推输送装置、调向输送装置以及伸缩输送部连接在同一输送线上，且各个组成部分的结构呈单一的线性分布，使得末端装车机的结构紧凑，总体积小，从而在使用过程中，不会占用车厢内部的使用空间，从而提高了车厢内部空间的利用率。

附图说明

将基于附图来描述本公开的示例性实施例，其中，本公开不仅限于该示例性实施例。在附图中：

图1示出了根据本文中所说明的实施例的末端装车机与伸缩输送部之间的连接关系结构示意图；

图2示出了根据本文中所说明的实施例的关节齿轮箱与活动输送支架的连接关系图；

图3示出了根据本文中所说明的实施例的关节齿轮组件的结构爆炸图；

图4示出了根据本文中所说明的实施例的调向输送装置的结构示意图；

图5示出了根据本文中所说明的实施例的吸盘旋转机构的结构示意图；

图6示出了根据本文中所说明的实施例的合页摆臂的结构示意图；

图7示出了根据本文中所说明的实施例的转向助推输送装置的结构示意图。

图8示出了根据本文中所说明的实施例的第二输送部的结构示意图；

图9示出了根据本文中所说明的实施例的输送结构的结构示意图；

图10示出了根据本文中所说明的实施例的助推机构的结构示意图；

图11示出了根据本文中所说明的实施例的吸盘机构的结构示意图；

图12示出了根据本文中所说明的实施例的吸盘机构与输送结构协同工作时的位置关系图；

图13示出了根据本文中所说明的实施例的只有输送结构工作时的吸盘机构与输送结构的位置关系图；

图14出了根据本文中所说明的实施例的运输机构的结构示意图。

附图标记：

1—伸缩输送部；101—固定输送支架；102—直线驱动机构；103—活动输送支架；

2—连接部；201—U板；202—关节齿轮组件；2021—轴组；20211—第一传动轴；2022—锥齿轮传动箱；20221—第二传动轴；

3—调向输送装置；301—第一机架；302—第一输送部；303—吸盘旋转机构；3031—第一真空吸盘；3032—转轴；3033—顶升气缸；

4—转向助推输送装置；401—第二机架；402—第二输送部；4021—输送结构；40211—助推机构；402111—刮板；402112—助推输送机构；40212—运输机构；402121—输送辊；402122—输送带；4022—吸盘机构；40221—第二真空吸盘；40222—顶升部件；40223—升降导向杆；40224—移动板；40225—移动导向杆；403—转动关节部；

5—第一驱动源；

6—第二驱动源；

7—第一传动件；

8—合页摆臂；801—摆动部；802—驱动机构；803—第二传动件；

9—第三驱动源。

具体实施方式

以下的说明提供了许多不同的实施例，或是例子，用来实施本公开的不同特征。以下特定例子所描述的元件和排列方式，仅用来精简的表达本发明，其仅作为例子，而并非用以限制本发明。

此外，在全文中出现的“输送方向”是指货物被输送到货车车厢堆垛处的方向，其中货车的位置不是固定的，因此“输送方向”可以根据货车所处位置的变化而变化。

另外，在全文中出现“上”、“下”、“前”、“后”等指明方向的词语时，均是基于附图所示的位置来做描述，仅是为了简化描述，而不是指特定固有的位置，具体如附图1所示，“上”、“下”、“前”、“后”等名词均是基于货物的“输送方向”来作为基准参考来进行描述，本领域的技术人员可以根据货车实际所处位置，来确定货物的“输送方向”，从而进一步确定各部件的安装或布置方向，因此在全文中所有用来指明方向的名词都不能用来限制本发明。

应注意到，在全文中出现的“第一”、“第二”、“第三”均代表元件的序号，用来标记相同名称的元件，仅用于区分各元件的不同，而不是暗指其重要性。

实施例1

请参阅图1，为实现末端装车机将位于生产线末端或室内仓库内的货物输送至货车车厢内进行堆垛的同时，能极大的提高货车车厢内的空间利用率，并灵活控制且稳定运行，本实施例提供一种自动摆臂小车的末端装车机，一方面，包括沿货物输送方向在自动摆臂小车上设有的伸缩输送部1，伸缩输送部1被驱动运动时，能沿着货物输送方向实现向前延伸或向后缩回的动作，以此来适配车厢在长度这一维度，可以应用于不同类型长度的货车车厢。

另一方面，也包括用于控制末端装车机摆动的连接部2，当在自动摆臂小车的连接部2被控制时，与连接部2连接的末端装车机实现摆动。

由此，为了保障末端装车机在操作过程中的灵活度，对连接部2做进一步的改进，具体改进的方式为，使连接部2活动连接在伸缩输送部1上，且伸缩输送部1通过连接部2在同一输送线上连接有调向输送装置3，其中连接部2主要包括U板201、关节齿轮组件202这两个部分。

首先，使关节齿轮组件202活动连接在所述伸缩输送部1上，当控制伸缩输送部1时，驱使活动连接在伸缩输送部1上的关节齿轮组件202转动，从而使得调向输送装置3实现向上或向下摆动。

其次使U板201的开口端活动连接在关节齿轮组件202上，且封闭端与调向输送装置3固定连接，当U板201被控制时，活动连接在关节齿轮组件202上的U板201沿着与关节齿轮组件202运动方向垂直的方向运动，此时的U板201呈现出沿货物输送方向实现向左或向右的运动，与此同时固定在U板201上的调向输送装置3实现向左或向右摆动。

最后，在调向输送装置3上连接有沿同一输送线转动的转向助推输送装置4，当货物在调向输送装置3进行输送的时候，会先经过调向这一工序，以便实现货物外包装标识的调向，使最后堆垛到货车车厢上的货物外包装朝向一致，货物经过标识朝向调整后，当被输送至转向助推输送装置4上时，驱使转向助推输送装置4转动，在转向助推输送装置4上的货物实现方向的转变，以此来适应不同的堆垛方式。

实施例2

请参阅图1，本实施例2是在实施例1的基础上，分别从结构组成以及运动状态这两个方面，对伸缩输送部1展开进一步的细化和具体实施方式。

从伸缩输送部1的结构组成上有：伸缩输送部1主要包括固定输送支架101、直线驱动机构102以及活动输送支架103这三个部分，其中活动输送支架103通过直线驱动机构102与固定输送支架101连接，且在活动输送支架103的两侧上分别设有第一驱动源5、第二驱动源6以及第一传动件7，其中第一驱动源5通过第一传动件7与关节齿轮组件202的一端连接，而第二驱动源6通过第一传动件7与关节齿轮组件202的另一端连接。

从控制伸缩输送部1而实现的运动状态有：第一个方面，驱动伸缩输送部1上的直线驱动机构102工作，使活动输送支架103在直线驱动机构102的驱动下沿着固定输送支架101实现向前延伸或向后缩回，通过伸缩输送部1的伸缩过程，以此适应货物沿着货车堆垛方向被输送时，能适配不同类型的货车车厢长度。

第二个方面，驱动伸缩输送部1上的活动输送支架103一侧上安装的第一驱动源5时，关节齿轮组件202实现向上或向下运动。

驱动伸缩输送部1上的活动输送支架103另一侧上安装的第二驱动源6时，U板201向左或向右运动。

同时驱动伸缩输送部1上的活动输送支架103上安装的第一驱动源5和第二驱动源6时，关节齿轮组件202在实现向上或向下运动的同时U板201也向左或向右运动。

实施例3

请参阅图2到图3，本实施例3是在实施例2的基础上，对关节齿轮组件202展开进一步的细化和具体实施方式，其中关节齿轮组件202主要包括轴组2021和锥齿轮传动箱2022这两个部分。

首先，为保证关节齿轮组件202在工作时的结构稳定性，从而进一步提高末端装车机运行时的稳定性，使锥齿轮传动箱2022固定在轴组2021上，且在锥齿轮传动箱2022的内部设有第二传动轴20221，第二传动轴20221的两端上安装有锥齿轮，且第二传动轴20221穿过锥齿轮传动箱2022的两端部与U板201活动连接。

其次，轴组2021的两端活动安装在活动输送支架上103，轴组2021的一端通过第一传动件7与第一驱动源连接5，当第一驱动源5驱动时，通过第一传动件7将力传递给此时的轴组2021，从而使得轴组2021开始转动，并带动固定在轴组2021上的锥齿轮传动箱2022一起转动，从而使得锥齿轮传动箱2022整体在第一驱动源5的推动下实现向上或向下运动。

而轴组2021的另一端内套设有第一传动轴20211，第一传动轴20211能在轴组2021内转动，并在第一传动轴20211的一端上安装有锥齿轮。

在安装时，使安装在第一传动轴20211和第二传动轴20221的锥齿轮，在锥齿轮传动箱2022的内部相互垂直啮合，并且第一传动轴20211通过第一传动件7与第二驱动源6连接，当第二驱动源6驱动时，将力通过第一传动件7传递给第一传动轴20211，使第一传动轴20211转动，此刻第一传动轴20211和第二传动轴20221上的锥齿轮进行啮合传动，从而带动第二传动轴20221转动。

此时，通过第二传动轴20221与锥齿轮传动箱2022连接的U板201，相对于锥齿轮传动箱2022实现向左或者向右运动。

另外，第一传动件7可以是同步带，也可以是连杆，所以轴组2021可以通过同步带或者连杆的方式来与第一驱动5和第二驱动源6连接。

实施例4

请参阅图4，本实施例4是在实施例1的基础上，展开对调向输送装置3的进一步细化与具体实施方式，其中调向输送装置3主要包括第一机架301、并排间距设置在第一机架301上的两个第一输送部302，以及设置在两个所述第一输送部302之间的吸盘旋转机构303这三个部分，为保证货物在末端装车机能可靠的进行输送工作，使吸盘旋转机构303的吸附面与第一输送部302的输送面朝向一致。

实施例5

请参阅图5，本实施例5是在实施例4的基础上，展开对吸盘旋转机构303进一步的细化和具体实施方式，其中吸盘旋转机构303包括第一真空吸盘3031、转轴3032以及顶升气缸3033这几个部分。

首先，使顶升气缸3033上连接有若干个第一真空吸盘3031，当驱动顶升气缸3033时，此时的顶升气缸3033实现向上顶升或者向下复位的运动，与此同时连接在顶升气缸3033上的若干第一真空吸盘3031随着顶升气缸3033而一起运动，从而实现第一真空吸盘3031向上升或向下降的动作。

其次，转轴3032连接在顶升气缸3033上，当驱使转轴3032旋转时，此时与转轴3032连接的顶升气缸3033也随着旋转，此刻连接在顶升气缸3033上的第一真空吸盘3031实现旋转。

实施例6

请参阅图4，本实施例6是在实施例5的基础上，展开对吸盘旋转机构303周围的布置做进一步的完善及具体实施方式，为了保障货物在经过选装调向这一工序后，避免货物出现偏离输送中心位置，而造成后续输送过程中，出现掉箱现象，使吸盘旋转机构303的两侧均设置有安装在所述第一机架301上的合页摆臂8，当货物在末端装车机经过旋转调整标识朝向后，使吸盘旋转机构303两侧的合页摆臂8运动，对经旋转调整标识朝向后的货物进行夹持扶正，以确保货物能沿着输送中心，正常的进行输送工作。

实施例7

请参阅图6，本实施例7时在实施例6的基础上，对合页摆臂8做进一步的细化及展开具体的实施方式，其中合页摆臂8包括摆动部801、驱动机构802以及第二传动件803这三个部分。

首先，从合页摆臂8的各结构连接关系上有：使第二传动件803穿过第一机架301，第一机架301上设有驱动机构802，摆动部801为两组分别设于第一机架301的两侧，驱动机构802通过第二传动件803连接摆动部801，使得两侧的摆动部801相对于第一机架301同步相向摆动。

为了避免在对摆动部801进行力的传递时各部件之间发生干涉而影响到摆动部801的工作稳定性，第二传动件803是穿过第一机架301上的所设置的让位孔的方式来进行安装的，其中第二传动件803可以是以皮带来进行传动的方式，或者是以链条来进行传动的方式，还可以是通过连杆来进行传动的方式，具体的可以是以皮带来进行传动的方式，皮带的类型为同步带。

其次，从合页摆臂8的工作原理上：当在末端装车机上的货物经过旋转调向后，被输送到靠近驱动机构802的时，此时驱动机构802被驱动，从而将力通过第二传动件803传递到第一机架301两侧上的摆动部801上，使得摆动部801同步相向运动，来对经过旋转调向后的货物进行扶正复位，从而防止货物在后续的输送过程中发生掉落。

实施例8

请参阅图7，本实施例8是在实施例1的基础上，从转向助推输送装置4的各结构组成及连接关系、转向助推输送装置4的运动状态这两个方面，对转向助推输送装置4展开进一步的细化及具体实施方式。

第一个方面，从转向助推输送装置4的各结构及连接关系上：转向助推输送装置4包括第二机架401、沿输送方向在所述第二机架401设有的第二输送部402，在所述第二输送部402与输送方向相反的一端上连接有转动关节部403这几个部分，所述转动关节部403同轴连接有第三驱动源9；从而使转向助推输送装置4的整体结构更为紧凑，体积占比小，从而使得末端装车机的整体结构上更加小，使得在末端装车机在工作时能占用车厢内部更小的空间，从而进一步提高车厢内部空间的利用率。

第二个方面，从转向助推输送装置4的运动状态上，当第三驱动源9在不驱动转动关节部403时，此时的第二机架401与第一机架301处于同一水平线上，且第二机架401呈水平状态，与此同时在转向助推输送装置4上的货物是以初始摆放方向进行输送的。

当第三驱动源9驱动转动关节部403顺时针或逆时针旋转90°时，第二机架401相对于第一机架301的位置呈垂直状态，此刻的转向助推输送装置4的输送面相对于调向输送装置3的输送面是呈垂直状态的，此刻在转向助推输送装置4的货物以与原始摆放方向相垂直的方向进行输送。

实施例9

本实施例9是在实施例8的基础上，对第二输送部402做进一步细化并展开具体的实施方式，具体请参阅图8到图11。

第二输送部402主要包括输送结构4021和吸盘机构4022，并且设置两组吸盘机构4022，使两组吸盘机构4022分别对称设置在输送结构4021的两侧，使得货物在输送结构4021上进行输送调向之前，两侧的吸盘机构4022能将货物的底部进行吸附固定。

进一步的，为了确保吸盘机构4022将在输送结构4021上的货物进行稳固的吸附，防止掉落的情况，使输送结构4021的输送面高于吸盘机构4022的吸附面，由于输送面与吸附面之间存在着高度差，所以便于实现吸盘机构4022向上顶升的动作，在吸盘机构4022在向上顶升的过程中，使吸盘机构4022的吸附面与货物底部紧密接触，从而能进一步保障货物能被稳固的吸附而不发生掉落。

接着，使输送结构4021与转动关节部403的一端连接，在驱动转动关节部403旋转时，带动输送结构4021旋转。

其中，输送结构4021主要包括助推机构40211和运输机构40212这两个部分，助推机构40211为两组且分别设置在运输机构40212的两侧，而吸盘机构4022包括第二真空吸盘40221、顶升部件40222、升降导向杆40223、移动板40224以及移动导向杆40225这几个部分，具体请参阅图11。

在驱动转动关节部403顺时针或逆时针旋转90°时，第二机架401呈垂直状态，此时由助推机构40211和吸盘机构4022协同工作来将被吸附固定住的货物，以垂直于初始摆放位置的方向输送至堆垛处，具体请参阅图12。

具体的，首先在转动关节部403旋转之前，需要先将在输送结构4021上的货物进行吸附固定，由此需要将升降导向杆40223的一端竖直安装在移动板40224上，另一端与第二真空吸盘40221连接，且在第二真空吸盘40221与移动板40224之间连接有顶升部件40222，使得在驱动顶升部件40222时，第二真空吸盘40221在升降导向杆40223的导向下实现向上运动，直到运动到与货物底部紧密接触为止，此时再将压缩空气接入到连接在第二真空吸盘40221上的真空发生器中，将压缩空气进行转换，使第二真空吸盘40221具有吸附力对货物底部实现吸附。

其次，再使被吸附固定住的货物沿着输送方向进行输送，此时需要将移动板40224滑动连接在移动导向杆40225上，使得移动板40224能在移动导向杆40225上实现向前或者向后移动，当移动导向杆40225被驱动向前运动时，此时通过升降导向杆40223与移动导向杆40225连接的第二真空吸盘40221，将被吸附固定的货物沿着输送方向进行输送。

与此同时，再驱动助推机构40211向前运动，其中助推机构40211包括刮板4021111和助推输送机构402112这两个部分，助推输送机构402112上设有若干刮板402111。

进一步的，使运输机构40212两侧的助推输送机构40112同轴连接，并使运输机构40212两侧的刮板402111位置相对，从而在助推输送机构402112被驱动时，设置在助推输送机构402112上的刮板402111能同步运动，使得刮板402111在夹持住货物的两侧时，货物两侧所受到的力是平衡的，从而将被吸附固定住在第二真空吸盘40221上的货物刮离下来，最终完成货物的吸附固定—旋转调向——输送刮离的整个过程。

在不驱动转动关节部403旋转时，此时的第二机架401呈水平状态，此时的吸盘机构4022不工作，主要由运输机构40212和助推机构40211同步运动，其中运输机构40212主要包括输送带402122和输送辊402121，其中输送带402122套设在输送辊402121上，当驱动输送辊402121转动时，输送带402122沿着输送方向进行输送，来使货物以初始摆放位置进行输送，具体请参阅图14。

因此，在第二输送部402上完成转向后的货物无需再改变工位，就能直接被输送至车厢处进行堆垛，无需在末端装车机上增设另外的输送线或者夹抱装置，从而进一步简化末端装车机的整体结构，减少末端装车机在车厢内部空间作业时的体积占比，达到提升车厢内部的空间利用率的目的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动摆臂小车的末端装车机，包括沿货物输送方向在自动摆臂小车上设有的伸缩输送部(1)，以及与末端装车机连接的连接部(2)，用于控制末端装车机摆动，其特征在于，所述连接部(2)活动连接在伸缩输送部(1)上，所述伸缩输送部(1)通过连接部(2)在同一输送线上连接有调向输送装置(3)，所述连接部(2)包括U板(201)、关节齿轮组件(202)，所述关节齿轮组件(202)活动连接在所述伸缩输送部(1)上，用于控制所述调向输送装置(3)实现向上或向下摆动，所述U板(201)的开口端活动连接在关节齿轮组件(202)上，且封闭端与调向输送装置(3)固定连接，用于控制所述调向输送装置(3)实现向左或向右摆动，所述调向输送装置(3)上连接有沿同一输送线转动的转向助推输送装置(4)。

2.根据权利要求1所述的自动摆臂小车的末端装车机，其特征在于，所述伸缩输送部(1)包括固定输送支架(101)、直线驱动机构(102)以及活动输送支架(103)，所述活动输送支架(103)通过直线驱动机构(102)与固定输送支架(101)连接，所述活动输送支架(103)的两侧上分别设有第一驱动源(5)、第二驱动源(6)以及第一传动件(7)，所述第一驱动源(5)通过第一传动件(7)与所述关节齿轮组件(202)的一端连接，所述第二驱动源(6)通过第一传动件(7)与所述关节齿轮组件(202)的另一端连接；

使得在驱动第一驱动源(5)时，关节齿轮组件(202)实现向上或向下运动；

使得在驱动第二驱动源(6)时，U板(201)向左或向右运动；

使得在同时驱动第一驱动源(5)和第二驱动源(6)时，关节齿轮组件(202)在实现向上或向下运动的同时U板(201)也向左或向右运动。

3.根据权利要求2所述的自动摆臂小车的末端装车机，其特征在于，所述关节齿轮组件(202)包括轴组(2021)和锥齿轮传动箱(2022)，所述锥齿轮传动箱(2022)固定在轴组(2021)上，所述锥齿轮传动箱(2022)的两端部与U板(201)活动连接，所述轴组(2021)的两端活动安装在所述活动输送支架上(103)，所述轴组(2021)的一端通过所述第一传动件(7)与所述第一驱动源连接(5)，用于驱动锥齿轮传动箱(2022)运动，所述轴组(2021)的另一端通过所述第一传动件(7)与所述第二驱动源(6)连接，用于驱动U板(201)运动。

4.根据权利要求1所述的自动摆臂小车的末端装车机，其特征在于，所述调向输送装置(3)包括第一机架(301)、并排间距设置在第一机架(301)上的两个第一输送部(302)，以及设置在两个所述第一输送部(302)之间的吸盘旋转机构(303)，所述吸盘旋转机构(303)的吸附面与第一输送部(302)的输送面朝向一致。

5.根据权利要求4所述的自动摆臂小车的末端装车机，其特征在于，所述吸盘旋转机构(303)包括第一真空吸盘(3031)、转轴(3032)以及顶升气缸(3033)，所述顶升气缸(3033)上连接有若干个第一真空吸盘(3031)，用于驱使第一真空吸盘(3031)向上升或向下降，所述转轴(3032)连接在顶升气缸(3033)上，用于驱使第一真空吸盘(3031)旋转。

6.根据权利要求5所述的自动摆臂小车的末端装车机，其特征在于，所述吸盘旋转机构(303)的两侧均设置有安装在所述第一机架(301)上的合页摆臂(8)。

7.根据权利要求6所述的自动摆臂小车的末端装车机，其特征在于，所述合页摆臂(8)包括摆动部(801)、驱动机构(802)以及第二传动件(803)，所述第二传动件(803)穿过所述第一机架(301)，所述第一机架(301)上设有驱动机构(802)，所述摆动部(801)为两组分别设于所述第一机架(301)的两侧，所述驱动机构(802)通过所述第二传动件(803)连接摆动部(801)。

8.根据权利要求1所述的自动摆臂小车的末端装车机，其特征在于，所述转向助推输送装置(4)包括第二机架(401)、沿输送方向在所述第二机架(401)设有的第二输送部(402)，在所述第二输送部(402)与输送方向相反的一端上连接有转动关节部(403)，所述转动关节部(403)同轴连接有第三驱动源(9)；

使得所述第三驱动源(9)在不驱动转动关节部(403)时，第二机架(401)呈水平状态；

使得所述第三驱动源(9)驱动转动关节部(403)顺时针或逆时针旋转90°时，第二机架(401)呈垂直状态。

9.根据权利要求8所述的自动摆臂小车的末端装车机，其特征在于，所述第二输送部(402)包括输送结构(4021)和吸盘机构(4022)，所述吸盘机构(4022)为两组且分别对称设置在所述输送结构(4021)的两侧，所述输送结构(4021)与所述转动关节部(403)的一端连接。

10.根据权利要求9所述的自动摆臂小车的末端装车机，其特征在于，所述输送结构(4021)包括助推机构(40211)和运输机构(40212)，所述助推机构(40211)均为两组且分别设置在所述运输机构(40212)的两侧，所述运输机构(40212)和助推机构(40211)在第二机架(401)上将货物进行输送。

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