CN115158822B - 自动定位双面撕膜抛料机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动定位双面撕膜抛料机构，包括：定位模组；上撕膜模组，包括第一移动组件、上撕膜组件和压膜组件，上撕膜组件包括第一吸盘和第三驱动件，压膜组件包括压膜块和第四驱动件；下撕膜模组，包括第二移动组件和下撕膜组件；废料收集模组，包括废料收集组件和静电去除组件，废料收集组件包括废料盒和第六驱动件，第六驱动件带动废料盒上下移动，废料盒内设有毛刷，静电去除组件包括离子风嘴，离子风嘴用于去除上保护膜和下保护膜上的静电；可以解决传统的撕膜机构因保护膜粘度、撕膜角度和静电关系而导致机台在撕除保护膜时，无法百分百撕除，进而影响撕膜效率的问题。

Description

自动定位双面撕膜抛料机构

技术领域

本发明涉及一种自动定位双面撕膜抛料机构，属于电子产品加工设备技术领域。

背景技术

3C行业的半成品在其正反表面均覆有保护膜，因此，在生产过程中，需要将保护膜撕掉才能进行后续加工。如何设计一种能够对产品正反面保护膜进行自动撕去的设备，是目前所迫切需要解决的问题。现有技术中出现一种自动撕膜装置对板件上的保护膜进行撕除。

然而，在撕膜这个过程中，往往因为保护膜粘度、撕膜角度和静电关系，而导致机台在撕除保护膜时，撕膜机构无法百分百撕除保护膜，极大的影响了设备的撕膜效率。此外，在撕膜之前，需要将待撕膜板件放置到平台上，然而，在放置的过程中，板件可能会出现放置歪斜，待撕膜板件会凸伸出平台范围的情况，进而影响撕膜效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动定位双面撕膜抛料机构，可以解决传统的撕膜机构因保护膜粘度、撕膜角度和静电关系而导致机台在撕除保护膜时，无法百分百撕除，进而影响撕膜效率，且待撕膜板件放置歪斜，影响撕膜效果的问题。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动定位双面撕膜抛料机构，包括：

定位模组，包括定位平台以及安装在所述定位平台上的定位组件和固定组件，所述定位组件包括定位块和驱动所述定位块移动的第一驱动件，所述定位块具有卡持部，所述卡持部的形状和待撕膜板件的边角形状匹配，所述固定组件包括固定块和驱动所述固定块移动的第二驱动件；当所述定位组件将所述待撕膜板件定位后，所述固定组件压住所述待撕膜板件；所述定位组件还包括旋转组件，所述旋转组件包括旋转轴和与所述旋转轴相连的安装板，所述安装板和所述定位块之间连接有弹性件，所述旋转轴带动所述安装板和所述定位块旋转；

上撕膜模组，位于所述定位模组上方，所述上撕膜模组包括第一移动组件以及安装在所述第一移动组件上的上撕膜组件和压膜组件，所述第一移动组件带动所述上撕膜组件移动至所述待撕膜板件的上保护膜上方，所述上撕膜组件包括第一吸盘和驱动所述第一吸盘移动的第三驱动件，所述压膜组件包括压膜块和驱动所述压膜块移动的第四驱动件；当所述第三驱动件带动所述第一吸盘吸附住所述上保护膜的其中一面，并撕下至少部分所述上保护膜后，所述第四驱动件驱动所述压膜块和所述上保护膜的另一面抵持；

下撕膜模组，靠近所述定位平台设置，所述下撕膜模组包括第二移动组件和安装在所述第二移动组件上的下撕膜组件，所述第二移动组件带动所述下撕膜组件移动至所述待撕膜板件的下保护膜下方，所述下撕膜组件包括夹持件和驱动所述夹持件夹持所述下保护膜的第五驱动件；

废料收集模组，靠近所述定位平台设置，所述废料收集模组包括废料收集组件和静电去除组件，所述废料收集组件包括废料盒和安装在所述废料盒底部的第六驱动件，所述第六驱动件带动所述废料盒上下移动，所述废料盒内设有毛刷调节板和安装在所述毛刷调节板上的毛刷，所述静电去除组件包括支架和安装在所述支架上的离子风嘴，所述离子风嘴用于去除所述上保护膜和所述下保护膜上的静电。

可选地，所述第一移动组件包括底座和安装在所述底座上的若干个直动式气缸，若干个所述直动式气缸配合以将所述上撕膜组件移动至所述上保护膜上方。

可选地，若干个所述直动式气缸包括第一平移气缸、第二平移气缸和第三平移气缸，所述第一平移气缸带动所述上撕膜组件沿第一方向移动，所述第二平移气缸带动所述上撕膜组件沿第二方向移动，所述第三平移气缸带动所述上撕膜组件沿第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相互垂直。

可选地，所述第三驱动件为翻转气缸，所述上撕膜组件还包括翻转座，所述翻转座和所述第一移动组件相连，所述翻转座上开设有导向槽，所述导向槽内设有翻转轴，所述翻转轴和所述翻转气缸的输出端相连，并跟随所述翻转气缸在所述导向槽内移动。

可选地，所述第四驱动件为回转夹紧气缸。

可选地，所述第二移动组件包括第四平移气缸和第五平移气缸，所述第四平移气缸带动所述下撕膜组件沿水平方向移动，所述第五平移气缸带动所述下撕膜组件沿上下方向移动。

可选地，所述下撕膜模组还包括第三移动组件和安装在所述第三移动组件上的吸膜组件，所述吸膜组件将所述夹持件上的所述下保护膜吸附住，所述第三移动组件将所述吸膜组件和所述下保护膜移动至所述废料收集模组内。

可选地，所述第三移动组件包括第六平移气缸、第七平移气缸和第八平移气缸，所述第六平移气缸带动所述吸膜组件沿第四方向移动，所述第七平移气缸带动所述吸膜组件沿第五方向移动，所述第八平移气缸带动所述吸膜组件沿第六方向移动，所述第四方向和所述第二方向同向，所述第五方向和所述第三方向同向，所述第六方向和所述第一方向同向。

可选地，所述支架上还设有离子风嘴调节板，所述离子风嘴调节板和所述离子风嘴相连，以调节所述离子风嘴的吹风方向。

本发明的有益效果在于：提供了一种自动定位双面撕膜抛料机构，通过第三驱动件带动第一吸盘吸附住上保护膜的其中一面，在撕下至少部分上保护膜后，第四驱动件驱动压膜块和上保护膜的另一面抵持，以固定住上保护膜，防止上保护膜因粘度过大或者撕膜角度不对而无法完全撕除；另外，通过安装毛刷和离子风嘴，在毛刷将上、下保护膜刷落的过程中，离子风嘴同时去除上、下保护膜上的静电，进而可以更加轻松地刷落上、下保护膜，以提高撕膜效率；另外，通过设置上撕膜模组和下撕膜模组来同时撕除上保护膜和下保护膜，进一步提高了撕膜效率；此外，通过定位组件的第一驱动件带动定位块进行直线运动，旋转组件带动定位块进行旋转运动，以使得定位块推动待撕膜板件移动至指定位置，解决了待撕膜板件可能会凸伸出定位平台范围的情况，提高了撕膜效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本申请中待撕膜板件的其中一面结构示意图；

图2为本申请中待撕膜板件的另一面结构示意图；

图3为本申请中自动定位双面撕膜抛料机构的结构示意图；

图4为定位模组的结构示意图；

图5为图4中A处放大图；

图6为上撕膜模组的一个视角的结构示意图；

图7为上撕膜模组的另一个视角的结构示意图；

图8为下撕膜模组的结构示意图；

图9为废料收集模组的结构示意图。

100-自动定位双面撕膜抛料机构，1-定位模组，11-定位平台，111-台面，112-支撑架，12-定位组件，121-定位块，1211-卡持部，122-第一驱动件，123-旋转组件，1231-旋转轴，1232-安装板，1233-弹性件，13-固定组件，131-固定块，132-第二驱动件，2-上撕膜模组，21-第一移动组件，211-底座，212-第一平移气缸，213-第二平移气缸，214-第三平移气缸，22-上撕膜组件，221-第一吸盘，222-第三驱动件，223-翻转座，2231-导向槽，224-翻转轴，23-压膜组件，231-压膜块，232-第四驱动件，3-下撕膜模组，31-第二移动组件，311-第四平移气缸，312-第五平移气缸，32-下撕膜组件，321-夹持件，322-第五驱动件，33-第三移动组件，331-第六平移气缸，332-第七平移气缸，333-第八平移气缸，34-吸膜组件，341-第二吸盘，342-第七驱动件，4-废料收集模组，41-废料收集组件，411-废料盒，412-第六驱动件，413-毛刷调节板，414-毛刷，42-静电去除组件，421-支架，422-离子风嘴，423-离子风嘴调节板，200-待撕膜板件，201-上保护膜，202-下保护膜。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参考图1和图2，本申请一较佳实施例提供了一种自动定位双面撕膜抛料机构，用于撕除待撕膜板件200上下两面上的上保护膜201和下保护膜202。待撕膜板件200可以为智能手机、平板电脑、触控笔电、可穿戴设备等，本申请不对待撕膜板件200的类型作限定。

可选地，保护膜的结构可以为平面型，并且完全贴合在待撕膜板件200表面，还可以为至少部分贴合在待撕膜板件200表面，剩余部分凸伸出待撕膜板件200所在平面，本申请不对保护膜的结构作限定。

可选地，上保护膜201和下保护膜202的结构可以相同，也可以不同。本申请以上保护膜201和下保护膜202的结构不同，且上保护膜201完全贴合在待撕膜板件200表面，下保护膜202至少部分凸伸出待撕膜板件200所在平面为例进行说明。

请结合图3，该自动定位双面撕膜抛料机构100包括：定位模组1、上撕膜模组2、下撕膜模组3和废料收集模组4，可以解决传统的撕膜机构因保护膜粘度、撕膜角度和静电关系而导致机台在撕除保护膜时，无法百分百撕除，进而影响撕膜效率的问题。

具体的，请结合图4和图5，定位模组1包括定位平台11以及安装在定位平台11上的定位组件12和固定组件13。定位平台11用于放置待撕膜板件200。进一步地，定位平台11具有台面111和用于支撑台面111的支撑架112，待撕膜板件200放置于台面111上。

定位组件12用于将放置到台面111上的待撕膜板件200定位到预设位置，以方便后续上撕膜模组2和下撕膜模组3进行撕膜，相应的，定位组件12包括用于检测待撕膜板件200是否到达预设位置的第二感应件(未图示)，在本实施例中，第二感应件为传感器。定位组件12还包括定位块121和驱动定位块121移动的第一驱动件122。定位块121具有卡持部1211，卡持部1211的形状和待撕膜板件200的边角形状匹配，使得定位块121能够在第一驱动件122的带动下牢牢卡住待撕膜板件200的边角。

在本实施例中，定位块121具有三个，分别位于待撕膜板件200的三个边角处，上保护膜201靠近剩余一个边角设置。第一驱动件122和其中一个定位块121相连，且该定位块121所在的边角和上保护膜201所在的边角互为斜对角，当待撕膜板件200放置到台面111上后，第一驱动件122带动定位块121朝向上保护膜201所在的边角方向移动，直至待撕膜板件200与其他两个定位块121的卡持部1211抵持。如此设置，能够使得第一驱动件122更加方便的将待撕膜板件200定位到位，且定位准确。可选地，第一驱动件122为气缸。

需要说明的是，本实施例中的台面111具有缺口(未标号)，该缺口位于剩余一个边角的位置，在将待撕膜板件200放置到定位平台11上，并且定位组件12将待撕膜板件200推动至预设位置上时，该上保护膜201和下保护膜202位于该缺口处，以方便下撕膜模组3对下保护膜202进行撕膜。

呈上述，定位组件12还包括旋转组件123，旋转组件123包括旋转轴1231和与旋转轴1231相连的安装板1232，旋转轴1231垂直于台面111设置，旋转轴1231用于带动安装板1232和定位块121旋转。如此设置，当待撕膜板件200放置到台面111上时，若待撕膜板件200处于倾斜状态，则旋转轴1231会带动安装板1232和定位块121旋转，以将待撕膜板件200推回至正确的位置。而为了确定待撕膜板件200是否处于倾斜状态，在本实施例中，旋转组件123还包括用于感应待撕膜板件200是否倾斜的第一感应件(未图示)。可选地，第一感应件可以为CCD相机，本申请不对此作限定。可选地，为了带动旋转轴1231旋转，在本实施例中，旋转组件123还包括旋转电机(未图示)。当然，在其他实施例中，还可以通过其他方式来带动旋转轴1231旋转，本申请不对旋转轴1231的驱动方式作限定。

为了在第一驱动件122带动定位块121推动待撕膜板件200时，防止第一驱动件122因用力过大而损坏待撕膜板件200，在其中一个实施例中，安装板1232和定位块121之间连接有弹性件1233，弹性件1233用于在定位块121推动待撕膜板件200时起到缓冲作用。可选地，弹性件1233为弹簧。

固定组件13包括固定块131和驱动固定块131移动的第二驱动件132，当定位组件12将待撕膜板件200定位后，固定组件13用于压住待撕膜板件200，以保证上撕膜模组2和下撕膜模组3在进行撕膜在撕膜时，不会因为待撕膜板件200的移动而影响撕膜效果。在本实施例中，第二驱动件132为回转夹紧气缸，在第二驱动件132未工作时，固定块131位于台面111侧面，当第二驱动件132工作时，固定块131跟随第二驱动件132首先旋转至待撕膜板件200上方，随后下压，以固定待撕膜板件200。需要说明的是，回转夹紧气缸的结构及工作原理为现有技术，本申请不在此一一赘述。

请结合图6和图7，上撕膜模组2位于定位模组1上方。上撕膜模组2包括第一移动组件21以及安装在第一移动组件21上的上撕膜组件22和压膜组件23。

第一移动组件21用于带动上撕膜组件22移动至待撕膜板件200的上保护膜201上方。具体的，第一移动组件21包括底座211和安装在底座211上的若干个直动式气缸，若干个直动式气缸配合以将上撕膜组件22移动至上保护膜201上方。

在本实施例中，若干个直动式气缸包括第一平移气缸212、第二平移气缸213和第三平移气缸214，第一平移气缸212带动上撕膜组件22沿第一方向(a方向)移动，第二平移气缸213带动上撕膜组件22沿第二方向移动(b方向)，第三平移气缸214带动上撕膜组件22沿第三方向(c方向)移动，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直，即，第一平移气缸212、第二平移气缸213和第三平移气缸214分别带动上撕膜组件22在X、Y、Z方向移动，最后将上撕膜组件22移动至上保护膜201上方。

当然，在其他实施例中，直动式气缸的数量还可以为其他，本申请不对直动式气缸的数量作限定，只要最终若干个直动式气缸将上撕膜组件22移动至上保护膜201上方即可。

上撕膜组件22用于撕除上保护膜201。上撕膜组件22包括第一吸盘221和驱动第一吸盘221移动的第三驱动件222。进一步地，第三驱动件222为翻转气缸，上撕膜组件22还包括翻转座223，翻转座223和第一移动组件21相连，并跟随第一移动组件21移动至上保护膜201上方。翻转座223上开设有导向槽2231，导向槽2231内设有翻转轴224，翻转轴224和翻转气缸的输出端相连，并跟随翻转气缸在导向槽2231内移动。在实际操作时，首先翻转气缸带动翻转轴224在导向槽2231内进行翻转，第一吸盘221跟随着一起翻转，此时，第一吸盘221位于上保护膜201的正上方，随后第三平移气缸214带动上撕膜组件22沿第三方向向下移动，直至第一吸盘221和上保护膜201接触，并吸住上保护膜201。

压膜组件23用于在上撕膜组件22撕除上保护膜201时，夹紧上保护膜201，避免上保护膜201在撕膜的过程中脱落。压膜组件23包括压膜块231和驱动压膜块231移动的第四驱动件232。当第三驱动件222带动第一吸盘221吸附住上保护膜201的其中一面，并撕下至少部分上保护膜201后，第四驱动件232驱动压膜块231和上保护膜201的另一面抵持，以夹紧上保护膜201，随后，第三平移气缸214带动上撕膜组件22沿第三方向向上移动，并撕除上保护膜201。在本实施例中，第四驱动件232为回转夹紧气缸。当第四驱动件232未工作时，压膜块231位于上撕膜组件22一侧，当第四驱动件232工作时，第四驱动件232首先带动压膜块231旋转至第一吸盘221和至少部分上保护膜201下方，随后，第四驱动件232带动压膜块231向靠近第一吸盘221的方向移动，最终夹紧上保护膜201。

可选地，在上撕膜组件22将上保护膜201撕除后，第一平移气缸212带动上撕膜组件22沿第一方向移动至废料收集模组4中，将撕除的上保护膜201放置到废料收集模组4内。

需要说明的是，为了实现上撕膜模组2的自动定位上保护膜201的功能，在本实施例中，上撕膜模组2还包括用以自动定位上保护膜201的第一定位传感器(未图示)。进一步地，该第一定位传感器为红外传感器，红外传感器的结构及工作原理为现有技术，本申请不在此一一赘述。

请结合图8，下撕膜模组3靠近定位平台11设置。下撕膜模组3包括第二移动组件31和安装在第二移动组件31上的下撕膜组件32。第二移动组件31用于带动下撕膜组件32移动至待撕膜板件200的下保护膜202下方。具体的，第二移动组件31包括第四平移气缸311和第五平移气缸312，第四平移气缸311带动下撕膜组件32沿水平方向(b方向)移动，第五平移气缸312带动下撕膜组件32沿上下方向(c方向)移动。

下撕膜组件32包括夹持件321和驱动夹持件321夹持下保护膜202的第五驱动件322。实际操作时，首先，第四平移气缸311带动下撕膜组件32沿b方向并向靠近下保护膜202的方向移动，直至移动至下保护膜202的正下方，随后，第五平移气缸312带动下撕膜组件32沿c方向并向靠近下保护膜202的方向移动，直至至少部分下保护膜202位于夹持件321内，接着，第五驱动件322驱动夹持件321夹紧下保护膜202，最后，第五平移气缸312带动下撕膜组件32沿c方向并向远离下保护膜202的方向移动，直至完全撕除下保护膜202。在本实施例中，第五驱动件322为夹爪气缸，夹爪气缸的结构和原理为现有技术，本申请不再一一赘述。

下撕膜模组3还包括第三移动组件33和安装在第三移动组件33上的吸膜组件34，吸膜组件34用于将夹持件321上的下保护膜202吸附住，第三移动组件33用于将吸膜组件34和下保护膜202移动至废料收集模组4内，使得撕除的下保护膜落入到废料收集模组4内。

具体的，第三移动组件33包括第六平移气缸331、第七平移气缸332和第八平移气缸333，第六平移气缸331带动吸膜组件34沿第四方向(b方向)移动，第七平移气缸332带动吸膜组件34沿第五方向(c方向)移动，第八平移气缸333带动吸膜组件34沿第六方向(a方向)移动，第四方向和第二方向同向，第五方向和第三方向同向，第六方向和第一方向同向。吸膜组件34包括第二吸盘341和驱动第二吸盘341上下移动的第七驱动件342。在本实施例中，第七驱动件342为直动式气缸，在夹持件321夹持住下保护膜202后，首先，第六平移气缸331带动吸膜组件34沿b方向并向靠近下保护膜202的方向移动，随后，第七驱动件342带动第二吸盘341向下移动，直至第二吸盘341和下保护膜202接触，接着，第二吸盘341吸附住下保护膜202，夹持件321松开下保护膜202，接着，第六平移气缸331带动吸膜组件34沿b方向并向远离下保护膜202的方向移动，最后，第八平移气缸333带动吸膜组件34和下保护膜202沿a方向并向靠近废料收集模组4方向移动，直至移动至废料收集模组4内。

需要说明的是，为了实现下撕膜模组3的自动定位下保护膜202的功能，在本实施例中，下撕膜模组3还包括用以自动定位下保护膜202的第二定位传感器(未图示)。进一步地，该第二定位传感器为红外传感器，红外传感器的结构及工作原理为现有技术，本申请不在此一一赘述。

请结合图9，废料收集模组4靠近定位平台11设置。废料收集模组4包括废料收集组件41和静电去除组件42。

废料收集组件41用于收集撕除后的上保护膜201和下保护膜202。废料收集组件41包括废料盒411和安装在废料盒411底部的第六驱动件412，第六驱动件412用于带动废料盒411上下移动。废料盒411内设有毛刷调节板413和安装在毛刷调节板413上的毛刷414，毛刷414用于对未脱落的上保护膜201和下保护膜202进行二次分离。在第一平移气缸212带动上保护膜201移动至废料盒411上方后，或者，第八平移气缸333带动下保护膜202移动至废料盒411上方后，第六驱动件412带动废料盒411向上移动，在废料盒411向上移动的过程中，上保护膜201和下保护膜202会从毛刷414中穿过，进而毛刷414会将上保护膜201和下保护膜202从上撕膜组件22和吸膜组件34上刷落到废料盒411中。

静电去除组件42包括支架421和安装在支架421上的离子风嘴422，离子风嘴422用于去除上保护膜201和下保护膜202上的静电，防止上保护膜201和下保护膜202因为静电而无法从上撕膜组件22和吸膜组件34上脱落，影响撕膜效率。支架421上还设有离子风嘴调节板423，离子风嘴调节板423和离子风嘴422相连，以调节离子风嘴422的吹风方向。即，通过离子风嘴调节板423调节离子风嘴422的吹风方向，使得离子风嘴422不仅可以对着废料盒411内的上保护膜201和下保护膜202吹风，还可以在撕膜的过程中，对着上保护膜201和下保护膜202吹风，以减少上保护膜201和下保护膜202上的静电，提高撕膜效率。需要说明的是，离子风嘴422的结构及工作原理为现有技术，本申请不再一一赘述。

可选地，自动定位双面撕膜抛料机构100除了具有上述结构外，还包括控制模组(未图示)，控制模组分别和定位模组1、上撕膜模组2、下撕膜模组3和废料收集模组4信号连接，用以控制定位模组1、上撕膜模组2、下撕膜模组3和废料收集模组4工作。

综上，本申请提供了一种自动定位双面撕膜抛料机构，通过第三驱动件带动第一吸盘吸附住上保护膜的其中一面，在撕下至少部分上保护膜后，第四驱动件驱动压膜块和上保护膜的另一面抵持，以固定住上保护膜，防止上保护膜因粘度过大或者撕膜角度不对而无法完全撕除；另外，通过安装毛刷和离子风嘴，在毛刷将上、下保护膜刷落的过程中，离子风嘴同时去除上、下保护膜上的静电，进而可以更加轻松地刷落上、下保护膜，以提高撕膜效率；另外，通过设置上撕膜模组和下撕膜模组来同时撕除上保护膜和下保护膜，进一步提高了撕膜效率；此外，通过定位组件的第一驱动件带动定位块进行直线运动，旋转组件带动定位块进行旋转运动，以使得定位块推动待撕膜板件移动至指定位置，解决了待撕膜板件可能会凸伸出定位平台范围的情况，提高了撕膜效果。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种自动定位双面撕膜抛料机构，其特征在于，包括：

定位模组，包括定位平台以及安装在所述定位平台上的定位组件和固定组件，所述定位组件包括定位块和驱动所述定位块移动的第一驱动件，所述定位块具有卡持部，所述卡持部的形状和待撕膜板件的边角形状匹配，所述固定组件包括固定块和驱动所述固定块移动的第二驱动件；当所述定位组件将所述待撕膜板件定位后，所述固定组件压住所述待撕膜板件；所述定位组件还包括旋转组件，所述旋转组件包括旋转轴和与所述旋转轴相连的安装板，所述安装板和所述定位块之间连接有弹性件，所述旋转轴带动所述安装板和所述定位块旋转；

上撕膜模组，位于所述定位模组上方，所述上撕膜模组包括第一移动组件以及安装在所述第一移动组件上的上撕膜组件和压膜组件，所述第一移动组件带动所述上撕膜组件移动至所述待撕膜板件的上保护膜上方，所述上撕膜组件包括第一吸盘和驱动所述第一吸盘移动的第三驱动件，所述压膜组件包括压膜块和驱动所述压膜块移动的第四驱动件；当所述第三驱动件带动所述第一吸盘吸附住所述上保护膜的其中一面，并撕下至少部分所述上保护膜后，所述第四驱动件驱动所述压膜块和所述上保护膜的另一面抵持；所述上保护膜完全贴合在所述待撕膜板件表面；

下撕膜模组，靠近所述定位平台设置，所述下撕膜模组包括第二移动组件和安装在所述第二移动组件上的下撕膜组件，所述第二移动组件带动所述下撕膜组件移动至所述待撕膜板件的下保护膜下方，所述下撕膜组件包括夹持件和驱动所述夹持件夹持所述下保护膜的第五驱动件；所述下保护膜至少部分凸伸出所述待撕膜板件所在平面；

废料收集模组，靠近所述定位平台设置，所述废料收集模组包括废料收集组件和静电去除组件，所述废料收集组件包括废料盒和安装在所述废料盒底部的第六驱动件，所述第六驱动件带动所述废料盒上下移动，所述废料盒内设有毛刷调节板和安装在所述毛刷调节板上的毛刷，所述静电去除组件包括支架和安装在所述支架上的离子风嘴，所述离子风嘴用于去除所述上保护膜和所述下保护膜上的静电。

2.如权利要求1所述的自动定位双面撕膜抛料机构，其特征在于，所述第一移动组件包括底座和安装在所述底座上的若干个直动式气缸，若干个所述直动式气缸配合以将所述上撕膜组件移动至所述上保护膜上方。

3.如权利要求2所述的自动定位双面撕膜抛料机构，其特征在于，若干个所述直动式气缸包括第一平移气缸、第二平移气缸和第三平移气缸，所述第一平移气缸带动所述上撕膜组件沿第一方向移动，所述第二平移气缸带动所述上撕膜组件沿第二方向移动，所述第三平移气缸带动所述上撕膜组件沿第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两相互垂直。

4.如权利要求1所述的自动定位双面撕膜抛料机构，其特征在于，所述第三驱动件为翻转气缸，所述上撕膜组件还包括翻转座，所述翻转座和所述第一移动组件相连，所述翻转座上开设有导向槽，所述导向槽内设有翻转轴，所述翻转轴和所述翻转气缸的输出端相连，并跟随所述翻转气缸在所述导向槽内移动。

5.如权利要求1所述的自动定位双面撕膜抛料机构，其特征在于，所述第四驱动件为回转夹紧气缸。

6.如权利要求1所述的自动定位双面撕膜抛料机构，其特征在于，所述第二移动组件包括第四平移气缸和第五平移气缸，所述第四平移气缸带动所述下撕膜组件沿水平方向移动，所述第五平移气缸带动所述下撕膜组件沿上下方向移动。

7.如权利要求3所述的自动定位双面撕膜抛料机构，其特征在于，所述下撕膜模组还包括第三移动组件和安装在所述第三移动组件上的吸膜组件，所述吸膜组件将所述夹持件上的所述下保护膜吸附住，所述第三移动组件将所述吸膜组件和所述下保护膜移动至所述废料收集模组内。

8.如权利要求7所述的自动定位双面撕膜抛料机构，其特征在于，所述第三移动组件包括第六平移气缸、第七平移气缸和第八平移气缸，所述第六平移气缸带动所述吸膜组件沿第四方向移动，所述第七平移气缸带动所述吸膜组件沿第五方向移动，所述第八平移气缸带动所述吸膜组件沿第六方向移动，所述第四方向和所述第二方向同向，所述第五方向和所述第三方向同向，所述第六方向和所述第一方向同向。

9.如权利要求1所述的自动定位双面撕膜抛料机构，其特征在于，所述支架上还设有离子风嘴调节板，所述离子风嘴调节板和所述离子风嘴相连，以调节所述离子风嘴的吹风方向。

Images